INTRODUCCION A LOS

SISTEMAS DE CONTROL.
UNIDAD III
INTRODUCCION.

 El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y la

ciencia, es una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de
manufactura. Prácticamente, cada aspecto de las actividades de nuestra vida diaria está afectado
por algún tipo de sistema de control. Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en
todos los sectores de la industria tales como control de calidad de los productos manufacturados,
líneas de ensamble automático, control de máquina-herramienta, sistemas de transporte, sistemas
de potencia, robótica, etc., aún el control de inventarios y los sistemas económicos y sociales se
pueden analizar a través de la teoría de control automático. Debido a que los avances de la teoría
y la práctica del control automático aportan los medios para obtener un desempeño optimo de los
sistemas dinámicos, tales como mejorarla productividad y eliminar muchas de las operaciones
repetitivas y rutinarias, los ingenieros y científicos deben tener un buen conocimiento de este
campo. En esta unidad se presentarán las definiciones, las clasificaciones, las representaciones,
la bucla típica análoga y digital, y de forma general, los procesos de análisis y diseño de los
sistemas de control.
3.1-Aplicaciones de los
sistemas de control.
3.2-Sistemas en lazo abierto y
lazo cerrado.
 Sistema de control de lazo abierto
Es aquel sistema en el cual la salida no tiene efecto sobre el sistema de control, esto significa que no hay
realimentación de dicha salida hacia el controlador para que éste pueda ajustar la acción de control.
Ejemplo 1: Una lavadora "automática" común, ya que ésta realiza los ciclos de lavado en función a una base
de tiempo, mas no mide el grado de limpieza de la ropa, que sería la salida a considerar.
Ejemplo 2: Al hacer una tostada, se coloca el tiempo que suponemos suficiente para que el pan salga con el
grado de tostado que queremos, mas la tostadora no puede decidir si ya esta suficientemente tostado o no.
Estos sistemas se caracterizan por:
Ser sencillos y de fácil mantenimiento.
La salida no se compara con la entrada.
Ser afectado por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o intangibles.
La precisión depende de la previa calibración del sistema.
 Sistema de control de lazo cerrado
Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida; es decir, en los
sistemas de control de lazo cerrado o sistemas de control con realimentación, la salida que se desea
controlar se realimenta para compararla con la entrada (valor deseado) y así generar un error que recibe el
controlador para decidir la acción a tomar sobre el proceso, con el fin de disminuir dicho error y por tanto,
llevar la salida del sistema al valor deseado.
Sus características son:
Ser complejos y amplios en cantidad de parámetros.
La salida se compara con la entrada y para realizar el control del sistema.
Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.
Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sería el termotanque de agua que utilizamos para
bañarnos.
Otro ejemplo sería un regulador de nivel de gran sensibilidad de un depósito. El movimiento de la boya
produce más o menos obstrucción en un chorro de aire o gas a baja presión. Esto se traduce en cambios de
presión que afectan a la membrana de la válvula de paso, haciendo que se abra más cuanto más cerca se
encuentre del nivel máximo.
3.3-Modos de control.

3.4-On-Off (abierto-cerrado).
 3.5 On-off con banda de histéresis
Para evitar un número excesivo de conmutaciones se incluye
un laso de histéresis como se muestra en la figura. La
histéresis es como una oposición a experimentar cualquier
cambio, cosa que normalmente sería un efecto perjudicial para
ciertas aplicaciones por lo que se debe escoger adecuadamente
las aplicaciones en las cuales este controlador funcionaria
adecuadamente. Su respuesta es de tipo todo o nada, deforma
que se conecta cuando la variable regulada ha descendido
hasta un valor por debajo de la variable de consigna y solo se
desconecta cuando dicha variable supera el límite superior de
la variable de consigna.
Histéresis Diferencia máxima en los valores de salida del instrumento para el mismo valor
cualquiera del campo de medida. En la figura hay un control con histéresis
CARACTERÍSTICAS
1. Este modo de control depende del signo del error.
2. Variación cíclica continua de la variable controlada.
3. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable
controlada para un valor de referencia.
4. Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad de
reacción lenta.
5. Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este tipo de controladores es de
amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulación de temperatura

 VENTAJAS: Es la forma más simple de control. Bajo precio de instalación. Fácil

instalación y mantenimiento. Amplia utilización en procesos de poca precisión.
 DESVENTAJAS: Mínima precisión. Desgaste del elemento final de control. Poca
calidad con el producto terminado. No recomendable para procesos de alto riesgo
 3.6 Proporcional
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control
de realimentación lineal. Dos ejemplos mecánicos clásicos son la válvula flotador
de la cisterna del aseo y el regulador centrífugo. 1​
El sistema de control proporcional es más complejo que un sistema de control
encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metálico, pero más
sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se
puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automóvil. El sistema
de control tipo encendido/apagado será adecuado en situaciones donde el sistema
en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dará lugar a un
comportamiento inestable si el sistema que está siendo controlado tiene un tiempo
de respuesta breve. El control proporcional resuelve este problema de
comportamiento mediante la modulación de la salida del dispositivo de control,
como por ejemplo con una válvula cuyo paso se varía en forma continua.
Una analogía con el control de encendido/apagado es conducir un automóvil mediante la aplicación de
potencia y variando el ciclo de trabajo para controlar la velocidad. La potencia se aplica hasta que se
alcanza la velocidad deseada, y luego se deja de alimentar con nafta el motor, así el automóvil ira
reduciendo su velocidad por efecto de la fricción de sus partes y el rozamiento con el aire. Cuando
la velocidad cae por debajo del valor objetivo, con una cierta histéresis, de nuevo se aplica plena
potencia al motor alimentando con nafta. Se puede observar que esto se parece a la modulación de
ancho de pulso, pero obviamente como resultado da un control pobre con grandes variaciones en la
velocidad. Cuanto más potente es el motor, mayor es la inestabilidad y cuanto mayor sea la masa del
automóvil, mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede expresar como una correlación de la relación
potencia-peso del vehículo.
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayoría de los controladores que
regulan la velocidad de un automóvil. Si el automóvil se encuentra moviéndose a la
velocidad objetivo y la velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o
en proporción al error (la diferencia entre la velocidad real y la velocidad objetivo), de
modo que el automóvil reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la
velocidad objetivo, por lo que el resultado es un control mucho más suave que el control
tipo encendido/apagado.
Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudarían a compensar las
variables adicionales como los picos, donde la cantidad de energía necesaria para un cambio
de velocidad dada variaría. Esto se explica por la función integral del control PID.
3.7 Proporcional integral

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral,

siempre actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional,
complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el regulador
proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo
de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:
Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si Ti es
grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral será pequeña y, su efecto será
atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.
 3.8 Proporcional derivativo

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una respuesta que
es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
Si consideramos que:
 y(t) = Salida diferencial.
 e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. El PC no es otra cosa que
el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
 Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la acción derivativa.
La salida de este regulador es:
Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador diferencial,
cuando las modificaciones de la entrada son instantáneas, la velocidad de variación será muy
elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial será muy brusca, lo que haría
desaconsejable su empleo.
En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero,
el control derivativo no ejerce ningún efecto, siendo únicamente práctico en
aquellos casos en los que la señal de error varía en el tiempo de forma continua.
En la figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se anticipa a la
propia señal de error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben
actuar muy rápidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que la salida
continuamente esté cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para señales lentas, el
error producido en la salida en régimen permanente sería muy grande y si la señal
de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendería hacia cero y
con lo que no se realizaría ninguna acción de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del
sistema de control.
Controlador PID
Un controlador PID es un mecanismo de control simultáneo por realimentación ampliamente usado
en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado. El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo
 Para hallar el valor del PID, se tiene la fórmula que define su funcionamiento:
Donde:
% Potencia = Porcentaje de potencia.
SP = Set Point o valor de consigna.
PV = Process Value valor actual de la variable a medir (temperatura, caudal,
presión etc.).
Pb = Banda proporcional: Banda situada por debajo de SP que se define como
un porcentaje de ese mismo valor conocido.
 Según el valor de estos parámetros, el sistema puede ser:
 Inestable: Oscilación continúa de la variable.
 Estable insuficientemente amortiguado: La variable se aproxima a la preselección
después de una oscilación inicial.
 Estable demasiado amortiguado: La variable se aproxima a la preselección lentamente
sin oscilar.
 Estable con ajuste correcto: la variable oscila mínimamente antes de ajustarse a la
preselección.
 Inestable

 Un sistema inestable es aquel en el cual la variable oscila continua e indefinidamente alrededor de la preselección.
Un ejemplo típico de este tipo de sistema es el determinado por un control ON-OFF (todo-nada).
 Estable insuficientemente amortiguado

 Un sistema estable pero poco amortiguado se corresponde con un sistema que ante cualquier perturbación
del sistema, oscila repetidamente durante un tiempo y una amplitud determinada. La oscilación finaliza
cuando se acerca al valor de la preselección, permaneciendo estable en esta posición
 Estable demasiado amortiguado
 Un sistema estable en exceso se caracteriza por la lentitud de su
reacción. La característica anterior repercute en la generación de
una perturbación cuando la realimentación se acerca muy
despacio al valor de consigna, momento en el cuál acaba
estabilizándose.
 Estable con ajuste correcto
 Sólo cuando los valores ajustados en los tres parámetros del
PID (Pb, ti , td ) son los idóneos se consigue un sistema estable
y correctamente amortiguado. En este tipo de sistemas, las
oscilaciones, después de una perturbación, son mínimas y la
aproximación al valor de la preselección es precisa. 
 Si se comparan las cuatro gráficas correspondientes a los
diferentes estados, se resuelve que la diferencia entre los
sistemas de funcionamiento reflejados es la velocidad de
reacción del sistema. Esto sucede para corregir las
desviaciones de la variable con respecto al valor de la
preselección ajustado, y el acercamiento (más o menos
preciso) a dicho valor.
SINTONIZACION DE CONTROLADORES

 La sintonización de los controladores Proporcional – Integral – Derivativo o simplemente

controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (K c , T i , T
d), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de
conformidad con algún criterio de desempeño establecido.
  Para poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe identificarse la
dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros del controlador
utilizando el método de sintonización seleccionado. Antes de revisar algunas de las
técnicas de sintonización disponibles, se establecerán los diferentes tipos de
funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control
 Primer Método (Curva de Reacción) En este método la respuesta de la planta al aplicar un
escalón unitario debe tener el aspecto de una curva en forma de S, como se observa en la
Fig. 0.1, en el caso en que la curva no presente esta dicha forma, no es posible aplicar el
método. Si la planta incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la
respuesta al escalón unitario no será como la requerida y no podrá utilizarse el método
 La respuesta al escalón se obtiene experiementalmente y a partir de allí el modelo del
proceso puede ser aproximado a una función de transferencia como la que se muestra en la
Ec. 0.1, en la cual los parámetros K, τ y L corresponden con la ganancia, la constante de
tiempo y el retardo del proceso y deben ser identicados a partir de dicha respuesta.
Segundo Método (Oscilación Continua)

 Este método solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el que se
muestra en la Fig. 0.8, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la que se
muestra en la Fig. 0.9, para un valor especíco de su ganancia a lazo abierto, es decir, el
sistema a lazo cerrado tiene una ganancia crítica, la cual corresponde con el límite de
estabilidad del sistema a lazo cerrado
 Tanto la ganancia crítica (Kcr) como el periodo crítico (Pcr) pueden ser determinados en forma
experimental, a partir de los cuales los parámetros del controlador pueden fijarse según la Tabla 0.3.
Adicionalmente, si se conoce la función de transferencia del proceso los valores de la ganancia y del
periodo críticos podrán ser obtenidos teóricamente utilizando el criterio de estabilidad de Routh-
Hurwitz.
 Al igual que en el primer método, los parámetros determinados a través de la tabla servirán como
inicio a partir de los cuales se ajsutarán los mismos hasta lograr la respuesta deseada.
 3.11 Calibración de campo.

 La calibración de campo se puede requerir en los siguientes casos:

 Si desea calibrar todos los puntos de medición, a partir del punto de medición en el campo y
verlo en la pantalla de la sala de control, es decir, la calibración será la señal de salida; y por
ende se sumará el error del sensor y del transmisor. En este escenario, a menudo sólo si el bucle
tiene un error total demasiado grande, se debe realizar la calibración por partes individuales.
 Si no se puede retirar el instrumento de su lugar de instalación, debe realizar la calibración en el
campo.
 Calibración en el campo asegura que el instrumento está calibrado en las mismas condiciones de
campo real en la que también se utiliza.
 La calibración de campo puede ser una manera más eficaz
para calibrar, en el supuesto caso que los instrumentos de
campo se han instalado y diseñado de manera que el
acceso a la calibraciones fácil de hacer en el campo.
 Para muchas cantidades, hay equipos de calibración
portátil disponible(presión, señales eléctricas,
comunicadores HART, Profibus, Fieldbus Foundation).
 La calibración de campo en la actualidad es un método
comúnmente más utilizado.
 3.12 Calibración de taller.

 La calibración de taller se realiza:

 Si calibra instrumentos durante la fase de puesta en marcha, cuando los instrumentos aún no
están instalados en el campo, es muy conveniente calibrar los instrumentos en un taller de
calibración dedicado.
 Si usted desea mejorarla incertidumbre, para ello es más fácil conseguir una mejor incertidumbre
total en un taller que en el campo. Esto se logra mediante equipos estacionarios de calibración de
alta precisión y las condiciones ambientales controladas y procesos en el taller.
 Si utiliza repuestos de cambio frecuente, o desea calibrar los dispositivos de repuesto en
almacén, antes de instalarlos en el campo, es muy práctico hacerlo en un taller.
 Si desea emitir certificados de calibración, es más fácil de conseguir la acreditación para la
calibración realizada en un laboratorio/taller de calibración, que en el campo.
 A veces, la condición real de campo puede ser muy difícil dropara realizar la calibración, y
en ese caso es mejor que sea en el taller
 Cuando se quiere calibrar el equipo de calibración patrón portátil usando el equipo
estándar de referencia, esta calibración se hace a menudo en el taller.