DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

CONTROL DIGITAL

CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUMINOSIDAD

INTEGRANTES:
Guevara Roberto
Pinto Katherine
SPTIMO A
02 / Marzo / 2015

Latacunga - Ecuador
TEMA:

CONTROL DIGITAL
CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUMINOSIDAD
OBJETIVOS:
OBJETIVO GENERAL:
Realizar la implementacin de un control PID de una planta de
Luminosidad.
OBJETIVO ESPECIFCOS:
Determinar la funcin de transferencia de la planta de luminosidad sin
ningn tipo de control.
Realizar el acondicionamiento necesario para el control de luminosidad en
la planta.
Efectuar el PID en la planta de luminosidad y verificar que los resultados
sean los esperados.
INTRODUCCIN:
En este documento se realiza una descripcin completa de lo que es el diseo e
implementacin del controlador PID, aplicado al control de luminosidad, para lo
cual se ha incluido una breve descripcin de la construccin de una planta de luz
didctica en la cual se ha implementado el controlador.
Tambin se incluye explicacin del procedimiento realizado para la
implementacin del control PID de luminosidad, siendo as que se presenta el
circuito de cruce por cero necesario para el control de luz en la planta, as como
tambin los programas cargados en el Arduino para su control y el VI del PID en
Labview el cual nos permite tener el control mediante el Set Point, Proces Valeu,
y la Ganancia Ultima que permite obtener los valores de Kp , Ti y Td para su
sintonizacin.
MATERIALES:

Computador
Arduinos UNO
Planta
Circuito de Cruce por Cero
LDR
Focos de AC
Luxmetro
Software de Matlab
Software de Arduino

MARCO TERICO:
2

CONTROL DIGITAL
CONTROLADOR PID
El control automtico asienta sus bases esencialmente en el concepto de
realimentacin. Este concepto se concreta en una estructura de control en la
cual el controlador se puede entender como un operador, que en funcin de la
salida deseada de la planta, y la salida real medida, proporciona la accin de
control a aplicar sobre el sistema.
Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control
proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantacin tiene en la
industria de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la accin
de control como la suma de tres trminos: trmino proporcional, trmino
derivativo y trmino integral. (Salas & Alomoto, 2013)
DETERMINACION DE VARIABLES DE CONTROL
El objetivo del control es medir el valor de la variable controlada del sistema para
aplicar correcciones a travs de la variable controlada del sistema para aplicar
correcciones a travs de la variable manipulada para obtener un valor deseado.

VARIABLE CONTROLADA: La variable controlada es la cantidad o

condicin que se mide y se controla.
VARIABLE MANIPULADA: La variable manipulada es la cantidad o
condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
PLANTA: La planta normalmente es un conjunto de partes que trabajan
juntas con el objetivo de realizar una operacin en particular.
PERTURBACIN. Es una seal que tiende a afectar la salida del
sistema, desvindola del valor deseado.
SENSOR. Es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica
(presin, flujo, temperatura, luminosidad, etc.) en una seal elctrica
codificada ya sea en forma analgica o digital.

Figura 1. Controlador PID

CONTROL DIGITAL
IMPLEMENTACION DEL CONTROL EN LA PLANTA
Para implementar el control es necesario determinar lo que el usuario desea
obtener de dicho controlador.
Previo a la implementacin del controlador en la planta modelada, es preciso
determinar todos los elementos que intervienen en este control as como la
descripcin del proceso.

Figura 2. Diagrama de Bloques para el Control de una Planta.

LDR
Es un componente electrnico cuya resistencia disminuye con el aumento de
intensidad de luz incidente perpendicular a la cara.
Para un control de luz se puede adaptar la iluminacin a los requerimientos
visuales e interpretar la arquitectura, siendo as para nuestra planta la LDR lo
ubicamos en la parte superior (central de la caja), tomando en cuenta la
direccin que va a tomar la LDR con respecto a la luz para que pueda captar la
mayor luminosidad de la planta y as obtener un rango de voltaje coherente para
el control. (Sanchz & Vera, 2012)
La ventaja de los sistema de control de luz especiales radica en su orientacin a
los requisitos que exige la creacin de proyectos de iluminacin y su complejidad
menor en comparacin con los extensos sistemas para el control de edificios

Figura 3. LDR

NIVELES DE ILUMINACIN PARA TAREAS VISUALES Y REAS DE

TRABAJO
4

CONTROL DIGITAL

Los niveles mnimos de iluminacin que deben incidir en el plano de trabajo,

para cada tipo de tarea visual o rea de trabajo, son los establecidos en la
siguiente Tabla 1. (Annimo, 2008)

Tabla 1. Niveles de Iluminacin

Tareas Visual del Puesto de

Trabajo
En los exteriores: distinguir el
rea de trnsito, desplazarse
caminando,
vigilancia,
movimiento de vehculos

En interiores

Requerimiento visual simple:

inspeccin visual, recuento de
piezas, trabajo en banco y
mquina.
Distincin
moderada
de
detalles: ensamble simple,
trabajo medio en banco y
mquina, inspeccin simple,
empaque y trabajos de
oficina.
Distincin clara de detalles:
maquinado
y
acabados
delicados,
ensamble
de
inspeccin
moderadamente
difcil,
captura
y
procesamiento
de
informacin,
manejo
de
instrumentos y equipo de
laboratorio.
Distincin dina de detalles:
mquina
de
precisin,
ensamble e inspeccin de
trabajos delicados, manejo de
instrumentos y equipo de
precisin, manejo de piezas
pequeas.
Alta exactitud en la distincin
de
detalles:
ensamble,
proceso e inspeccin de
piezas pequeas y complejas,
acabado con pulidos finos.

rea de Trabajo

Exteriores generales: patios y

estacionamientos.
reas
de
circulacin
y
pasillos: salas de espera,
salas de descanso, cuartos de
almacn, plataformas, cuartos
de calderas.
Servicios
al
personal:
almacenaje rudo, recepcin y
despacho,
casetas
de
vigilancia,
cuartos
de
compresores y paileras.

Niveles Mnimos de
Iluminacin (Luxes)
20

100

200

Talleres: reas de empaque y

ensamble, aulas y oficinas.

300

Talleres de precisin: salas de

cmputo, reas de dibujo,
laboratorios.

500

Talleres de alta precisin:

pintura y acabado de
superficies, laboratorios de
control y calidad.

750

Proceso:
ensamblaje
e
inspeccin
de
piezas
complejas y acabados con
pulidos finos.

1000

CONTROL DIGITAL
MTODOS DE SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los
parmetros de Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y
Tiempo derivativo (Rate), para que el sistema responda en una forma adecuada.
La primera etapa de todo procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la
informacin esttica y dinmica del lazo. Existen diversos mtodos para ajustar
los parmetros de controladores PID, pero todos caen dentro de dos tipos:

Mtodos en Lazo Cerrado: la informacin de las caractersticas del lazo

se obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado, usualmente con
un consolador con accin proporcional pura.

Figura 4. Control en Lazo Cerrado

Mtodos en Lazo Abierto: la caractersticas estticas y dinmicas de la

planta (Elemento Final de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de
un ensayo en lazo abierto, generalmente la respuesta a un escaln
(Curva de Respuesta). (Herrera, 2010)

Figura 5. Control en Lazo Abierto.

MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS EN LAZO CERRADO O DE LA

OSCILACIONES SOSTENIDAS

El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una

perturbacin (por ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional.
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta
lograr Oscilaciones Sostenidas (oscilacin con amplitud constante). La ganancia
del controlador (proporcional) en este caso se denomina Ganancia ltima y se
nota Kcu y el perodo de la oscilacin se llama Perodo ltimo u. Los valores
recomendados de sintonizacin son:
6

CONTROL DIGITAL

MTODO DE TYREUS Y LUYBEN EN LAZO CERRADO

Este mtodo, como el anterior, evala los parmetros del controlador a partir de
la Ganancia ltima Kcu y el Perodo ltimo u. Propone ajustes ms relajados
que el de Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen
un integrador. Los valores recomendados de sintonizacin son:

DESARROLLO:
1. Construir la planta para el control PID de luminosidad.
DISEO FSICO DE LA PLANTA
La planta de luminosidad se construir en cartn prensado con las siguientes
dimensiones:

Largo: 33cm.
Ancho: 30cm
Alto: 24cm.

Existe una ventana corrediza en el lado derecho de la planta para poder

visualizar el funcionamiento de la misma, as como tambin para poder ingresar
perturbaciones al sistema.
En el interior de la misma se disponen de dos focos de AC ubicados en la parte
central de la caja, con una fotorresistencia colocada al frente de los focos.
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CONTROL DIGITAL

2. Adquirir
los
datos del de la planta de luminosidad,
pero sin ningn tipo de control y en el entorno en el cual va a permanecer
o se va probar, para adquirir los datos se debe realizar la configuracin
de Arduino y Matlab.
CONFIGURACIN DE ARDUINO
En primer lugar se debe preparar el Arduino. Conectar la LDR entre los pines de
+5V y Gnd (neutro) con una resistencia de 1 k ohm, luego conectar a la entrada
analgica A0 del Arduino, de esta manera:

Figura 6. Conexin del Arduino

PROGRAMACIN PARA ARDUINO

Void setup () {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
int sensorValue = analogRead(A0);
int muestra = map(sensorValue,17,1020,100,0);
Serial.println(muestra);
delay(100);
}

En este apartado se acondiciona internamente la LDR para obtener lectura de

datos de la luminosidad del entorno.
PROGRAMACN EN MATLAB
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CONTROL DIGITAL
Una vez configurado el Arduino, los datos se enviarn por la propia conexin
USB, mediante el puerto serial. En este caso, en el entorno Windows, el puerto
ser el COM8. El primer paso ser crear un objeto serial en Matlab y abrirlo para
empezar a leer.
PROGRAMACIN DE MATLAB
%BORRAR CONEXIONES PREVIAS
delete(instrfind({'Port'},{'COM8'}));
%CREAR UNA CONEXIN SERIAL
s = serial('COM8','BaudRate',9600,'Terminator','CR/LF');
warning('off','MATLAB:serial:fscanf:unsuccessfulRead');
%ABRIR PUERTO
fopen(s);
%INICIALIZAR VARIABLES
Nvalores=50; %Cantidad de valores que queremos a leer
m1=zeros(1,Nvalores);
i=1;
k=0;
% FIGURA
f = figure('Name','Captura');
a = axes('XLim',[0 Nvalores],'YLim',[0 1030]);
l1 = line(nan,nan,'Color','r','LineWidth',2);
while k<Nvalores
%LEER PUERTO SERIE
a = fscanf(s,'%f.%f')';
m1(i)=a(1);
%DIBUJAR LA FIGURA
figure(1);
plot(m1);
%INCREMENTAR EL CONTADOR
i=i+1;
k=k+1;
end

Con este apartado se puede recolectar los datos necesarios de la luminosidad el

entorno de la planta y as obtener la funcin de transferencia adecuada para el
sistema.

3. Seguidamente obtenido los datos se procede a obtener la funcin de

transferencia que rige a la planta de luminosidad sin ningn tipo de
control.
OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA
9

CONTROL DIGITAL
Una vez con los datos de entrada y salida libres de ruido se procede a
seleccionar el modelo matemtico que represente la dinmica de la planta.
1) Escribir >> ident
En la ventana de comandos de MATLAB. Se abrir la herramienta de
Identificacin de Sistemas mostrada en la Figura 4(a).

Figura 7. System Identification Tool

2) Seleccionar Time domain data de la lista desplegable Import data. Se

abrir una ventana como la Figura 7 (b).
3) En esta ventana seleccionar las variables que representan la entrada y
salida (rt, ct), tambin especifique el tiempo de inicio y el intervalo de
muestreo.
4) De la lista desplegable Estimate--> Seleccionar Process models Se
mostrar una ventana como la Figura 5. En esta seleccionar un modelo
de funcin de transferencia de 2 polos subamortiguada (Underdamped)
como se muestra en la figura.

Figura 8. Estructura del Modelo

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CONTROL DIGITAL
5) Calcular el mejor modelo en base a los datos de entrada y salida. Una
vez seleccionado el modelo, presione el botn Estimate. Se realizarn
varias iteraciones hasta que se obtenga el modelo matemtico ms
exacto posible.
6) Examinar las propiedades del modelo obtenido. Una vez obtenido el
modelo matemtico de segundo orden subamortiguado procedemos a
analizarlo. Cerrar la ventana anterior, y dar clic derecho sobre el modelo
obtenido P2U. Se mostrar una ventana como la Figura 6. En esta se
muestra el modelo matemtico de la planta.

Podemos examinar el modelo obtenido activando las casillas Transient res,

Frequency resp, Zeros and poles.
7) Si el modelo es suficientemente bueno, termina el procedimiento. De lo
contrario regresar al paso 3 y probar otro modelo. Podemos probar con
otros modelos o con otras entradas y salidas para comparar y ver cual se
ajusta ms a la dinmica de la planta.
4. Una vez obtenida la funcin de transferencia, se procede a disear e
implementar el control para la planta de luminosidad, como es el caso del
control de cruce por cero, necesario para el control de la intensidad
luminosa de los focos segn vari el set point.
Siguiendo los pasos anteriores se obtuco la siguiente funcin de
transferencia:
G ( s )=

7.74
s+ 7.07

CIRCUITO DE CRUCE POR CERO

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CONTROL DIGITAL

DETECCIN DE CRUCE POR CERO

U2
7805

C1

VO

VI

GND

1000u

D3

R1
10k

1N4007

U1
6
5

B
C

1k

TR1

1N4007
1

R2
10k

RV1

D1

D2

2
E
4N25

K
1N4007
TRAN-2P3S

SIM1

AREF

ARDUINO

RESET

ATM EL

DIGITAL (PWM~)

SIMULINO

ANALOG IN

A0
A1
A2
A3
A4
A5

POWER

GND

ATMEGA328P

5V

13
12
~11
~10
~9
8

R3

7
~6
~5

R4

4
~3
2
TX > 1
RX < 0

470

D4
LED-GREEN

U3

L1

R5

C2

470

D5

120V

0.01u

220

U4
R6

MOC3021

1k
TRIAC
DIAC

www.arduino.cc
blogembarcado.blogspot.com

SIMULINO UNO

MATERIALES:

2 Resistencias 10k
2 Resistencias 1k
2 Resistencias de 470 Ohms
1 Led
1 Regulador de Voltaje 7805
1 Moc 3011
1 Fototransistor 4N25
1 Diac
1 Triac a 400 V.
3 Diodos 1N4007
Transformador de 120V a 24V
1 Capacitor Electroltico 100uF
1 Capacitor Cermico 0.01uF

PROGRAMACIN PARA CONTROL DEL CIRCUITO MEDIANTE ARDUINO

#define triacPulse 5
#define aconLed 12
int u;
void setup() {
pinMode(2, INPUT);
digitalWrite(2, HIGH);
pinMode(triacPulse, OUTPUT);
pinMode(aconLed, OUTPUT);
digitalWrite(aconLed, LOW);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
12

CONTROL DIGITAL
u=(analogRead(0) * 6) + 1000;
attachInterrupt(0, acon, FALLING);
digitalWrite(aconLed, HIGH);
Serial.print(analogRead(0));
Serial.print(" ");
Serial.println(u);
}
void acon()
{
delayMicroseconds(u);
digitalWrite(triacPulse, HIGH);
delayMicroseconds(200);
digitalWrite(triacPulse, LOW);

PROGRAMACIN PARA CONTROL DEL PULSO DEL TRIAC Y LA SALIDA A

LABVIEW MEDIANTE ARDUINO
Arduino entrada y salida labview
#define triacPulse 5
int sensorPin = A0;
int luz = 0;
int pv = 0;
char a;
String control="";
String palabra="";
String palabra2="";
unsigned int cv=0;
int lectura_luz(){
luz= analogRead(sensorPin);
//luz = map(luz, 0, 1023, 0,100);
return (luz);
}
void setup() {
// initialize serial:
Serial.begin(9600);
pinMode(triacPulse, OUTPUT);
}
void loop() {
if(Serial.available()>0)
{ a=Serial.read();
switch(a)
{ case 'd':
pv=lectura_luz();
13

CONTROL DIGITAL
Serial.println(pv);
//delay(1);
break;
case 't':
control=palabra2;
break;
default: palabra=palabra;
palabra2=palabra;
analogWrite(triacPulse, cv);
delay(5);
break; }
}
else
{
cv= control.toInt();
cv = map(cv, 0, 100, 255, 0);
palabra2="";
palabra="";
}
}

5. Por ultimo implementar del PID en Labview y realizar la sintonizacin

basado en el criterio de sintonizacin se Ziegler y Nichols, basado en la
Ganancia Ultima.

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CONTROL DIGITAL

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CONTROL DIGITAL

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CONTROL DIGITAL
SINTONIZACIN DEL PID
Cuando se tiene un controlador PID, la recomendacin de Ziegler y Nichols es
configurar el controlador como sigue:
Kp=0.6 Ku

Ti=

Pu
2

Td=

Pu
8

Dnde:
Ku=

Ultima ganancia determinada incrementando el controlador hasta

lograr la oscilacin.
Kp= Ganancia del controlador
Ti= Tiempo integral del controlador (minutos por repeticin)
Td=

Tiempo derivativo del controlador (minutos) Pu = Ultimo periodo

obtenido de las oscilaciones (minutos)

1.359

seg1 min
=0.018913333 seg
60 seg

Pu=0.01 92
Ku=0.3
Kp=0.6(0.3)=1.8

Ti=

0.0192 seg
=0.009 600 seg
2

Td=

0.0192 seg
=0.002400 seg
8

ANLISIS DE RESULTADOS:
17

CONTROL DIGITAL

La intensidad de luz deseada a controlar con la planta fue de alrededor de 300

luxes que equivale a una intensidad media de los focos mediante un control de
ngulo de fase. Esta intensidad fue escogida porque se establece en los niveles
mnimos de iluminacin que deben incidir en el plano de trabajo o salones de
clases confortables para la vista.
La intensidad fue manipulada por un PID realizado mediante software LabView
que permite una mejor apreciacin del control del proceso ya que un Arduino no
permiti un control ptimo de la planta debido a limitaciones en el software.
El control obtenido es satisfactorio obteniendo una luminosidad correcta y
respondiendo eficientemente a las perturbaciones aplicadas a la planta. Dichas
perturbaciones fueron introducidas por el movimiento de la ventana y variaciones
rpidas en la luminosidad exterior.
la ganancia ultima adecuada, mejora el controlador para la planta de luz, cabe
sealar tambin que la planta responde establemente frente a cualquier
perturbacin con un mnimo error.

CONCLUSIONES:

Para obtener el modelo matemtico de la planta se lo debe realizar sin

control y en el ambiente en el cual la planta se va a mantener en este
caso un aula.

Los modelos matemticos de la planta deben ser lo ms simple posibles y

deben reflejar el comportamiento del sistema.

La ganancia ultima adecuada, mejora el controlador de la planta de luz,

cabe sealar tambin que la planta responde establemente frente a
cualquier perturbacin con un mnimo error.

RECOMENDACIONES:

Utilizar dos Arduinos, ya que la comunicacin y el Pid generaban un

choque y no permita realizar el control de planta. Al aplicar los dos
Arduinos se separ los procesos y el control fue posible.

Durante las pruebas se precis la colocacin de un filtro ya que al usar un

transformador en la deteccin de cruce por cero se presentaron ciertas
perturbaciones por parte la lnea de 110v.
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CONTROL DIGITAL

BIBLIOGRAFA:

Annimo.
(30
de
Diciembre
de
2008).
Obtenido
de
http://www.stps.gob.mx/bp/secciones/dgsst/normatividad/normas/Nom025.pdf

Herrera.
(2010).
Obtenido
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/Tema_4/Tp4a.pdf

Oficial,
D.
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Diciembre
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2008).
Obtenido
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http://www.stps.gob.mx/bp/secciones/dgsst/normatividad/normas/Nom025.pdf

Salas, E., & Alomoto, C. (Abril de 2013). Scribd. Obtenido de

https://es.scribd.com/doc/142438093/Control-PID-y-FUZZY-de-UnaPlanta-de-Luz

Sanchz,
J.,
&
Vera,
D.
(2012).
Scribd.
Obtenido
de
https://es.scribd.com/doc/126279636/Diseno-de-un-controlador-PID-parauna-planta-de-luz-mediante-Matlab

de

ANEXOS:

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