Capitulo 8.

Resumen.
Controladores PID y controladores PID modificados.
Dentro de este capítulo 8 del libro de Ogata nos muestra la utilidad de los
controladores PID donde nos dice que generalmente se utilizan en sistemas de
control. Cuando el modelo matemático de la planta no se conoce y, por lo tanto,
no se pueden manejar métodos de diseño analíticos, es cuando los controles
PID se reflejan más útiles. Con frecuencia estos dos requerimientos son
incompatibles entre sí y no se pueden cumplir en el caso de tener sólo un grado
de independencia. Al extender los grados de libertad se pueden compensar
ambos. En este apartado se presentan con detalle los sistemas de control con
dos grados de libertad. La regla computacional que se presenta en este capítulo
para el diseño de sistemas de control (para buscar conjuntos óptimos de valores
de parámetros que compensen determinadas especificaciones de respuesta
transitoria) se puede emplear para diseñar sistemas de control con un único
grado de libertad o con múltiples grados de libertad a término de que se conozca
un modelo de la planta bastante exacto.
Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía de controladores PID
Control PID de plantas en la gráfica vemos un control PID de una planta. Si se
puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas
técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que
cumpla las especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema
en lazo cerrado. Tales reglas sugieren un conjunto de valores de 𝐾𝑝, 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 .

El sistema resultante puede presentar una gran sobre elongación en su

respuesta escalón de forma que resulte no aceptable. En tales casos se
necesitará una serie de ajustes finos hasta que se obtenga el resultado deseado.
De hecho, las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols dan una estimación
razonable de los parámetros del controlador y proporcionan un punto de partida
para una sintonía fina, en lugar de dar los parámetros Kp, Ti y Td en un único
intento.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols
propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp,
del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, basándose en las características
de respuesta transitoria de una planta dada.
Primer método
Primer método. En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada
escalón unitario se obtiene de manera experimental, tal como se muestra ella
imagen.

Programa de Matlab 1
En la gráfica que nos arroja el simulink vemos que estos valores son
aproximadamente el doble de los valores sugeridos mediante el segundo método
de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols.
Diseño de controladores PID mediante el método de respuesta en
frecuencia.
En esa imagen podemos visualizar el diseño de un controlador PID basado en el
método de respuesta en frecuencia, el margen de fase sea de al menos 50 y el
margen de ganancia de al menos 10 dB. Obténgase las curvas de respuesta a
un escalón unitario y a una rampa unitaria del sistema controlado con un PID en
MATLAB.

Programa de Matlab 2
Diseño de controladores PID mediante el método de optimización
computacional.
Nos dice que en esta sección se explora un poco más para obtener un óptimo
conjunto de parámetros a los controladores PID para satisfacer la respuesta de
la trayectoria mediante el uso de Matlab.
Modificaciones de los esquemas de control PID
Cuando el sistema está sujeto a perturbaciones y ruido. En un sistema básico de
control PID si a entrada de referencia es una función escalón, debido a la
presencia del término derivativo en la acción de control si manipulamos el
impulso.
Control PI-D nos dice que para evitar el fenómeno de la atada en el punto de
consigna, se puede operar la acción derivativa solo en el camino de
realimentación.

En esta imagen vemos la ausencia de perturbaciones y ruido, la función de

transferencia en lazo cerrado del sistema de control PID básico y el sistemas PI-
D.
Método de asignación de ceros para mejorar las características de
respuesta.
Con este método se demostrara que utilizando el método de ceros que se
presentan se puede conseguir.
Las respuestas de entrada de referencia y aceleración no presentan errores en
estado estacionario. El sistema de control no poseen errores en estado
estacionario en el seguimiento de entradas tipo rampa t aceleración y al mismo
tiempo hace que la respuesta a una entrada de perturbación en escalón tienda
a cero rápidamente.

Control con dos grados de libertad

El sistema está sujeto a la entrada de la perturbación e la entrada de ruido y la
función del controlador hacia la función de transferencia de la planta.
Dentro de este capítulo pudimos visualizar aprender lo referente a los controlares
PID y las perturbaciones dentro del sistema de control.
Encontrar la función de transferencia nos dice el que controlador PI es un
compensador de atraso. Tiene un ceso en s= 1/Ti y un polo en s=0. Por lo tanto
la principal característica del controlador PI es de ganancia infinita de la acción
de control PI en el sistema incrementa en 1 el tipo del sistema compensado, y
esto provoca que el sistema compensado sea menos estable o, incluso, que se
pueda hacer inestable.

Por ejemplo en la figura podemos notar un sistema de control PID.