PRACTICA 3

AUTOMATICA CONTROL DE AERONAVES

Alumno: Ulloa Alvarado Jesús
19 noviembre 2021
1.-Realizar manualmente el diagrama del Análisis del Lugar de las Raices (8.0 puntos)
(Puede ayudarse mediante la herramienta del SISOTOOL):
Valor de K = 1

Figura P1

Σ Polos−Σ Raices
n−m

( S2 +1.98 S +9.92 ) ( S2 +0.0088 S +0.0506 ) =S4 +1.988 S3 +10.01 S 2+ 0.088 S+ 0.0501

Se obtiene em el Matlab los siguientes polos:

n=5

m=2

p1=-20

p2=--0.9901 + 3.0015i

p3=- -0.9901 - 3.0015i

p4 =-0.0039 + 0.0707i

p5=-0.0039 - 0.0707i

Z1 =-0.0716

Z2 =-1.09

Z3 =-

Z 4=-

Z5 =-
2.- Encontrar la Funcion de Transferencia del siguiente sistema (7.0 puntos)

ẋ1 0 1 x1 + 0 [ u ]
[][
ẋ2
= −1/ LC −R / L
x2 1/ LC ][ ] [ ]
y

x1
Siendo que
−1
F ( s ) =C ( s I − A ) B+ D
y= [ 1 0 ]
[]
x2

A= [−1/0LC −R1/ L] [ 1/LC

0
] [1 0] B= C= y D= [ 0 ]

−1
0 ] ∙ [ s 0 ] −[ 0
F ( s ) =[ 1
( 0 s −1/ LC −R/1LC ]) ∙[1 /0LC ]+[ 0]
−1
s 0 +[ 0 ]
F ( s ) =[ 1 0 ] ∙
([ −1
1/ LC s + R/ LC ]) ∙[ 1/LC ]
Entonces es posible obtener la inversa de la matriz con la siguiente fórmula:

R
K =a b
−1
c d [ ]
−1
=
1
[d −b =
a . d−b . c −c a ]
(
s . s+
R
LC
−(−1.
1

) 1
LC
) [ ]
s+
LC
−R
LC
1

R
F ( s ) =[ 1 0 ] ∙
(
s . s+
R
LC)
1
−(−1.
1
LC
) [ ] s+
LC
−1
LC
1

s
∙ [ 1/0LC ]
1
F ( s) = 2
LC s + R s+1
3.- Desarrollar el lugar geométrico de las raices de la siguiente expresión: (5.0 puntos)

( s+3)(s+ 4)
(s+2)( s+5)(s +6)