Control de sistema físico en tiempo continuos

Primer Autor :ladis Perea Díaz

Escuela: Universidad tecnológica de
Pereira
Ciudad: Pereira, País: Colombia
lperea@utp.edu.co

resumen--en el siguiente documento hablaremos de un

control de sistema físico en tiempo continuos de segundo
orden y haremos que responda lo más rápido que la planta IV. DESARROLLO
palabras claves—función de transferencia, diagrama de A. Sistema físico circuito RLC
bloques, representaciones, tiempo de establecimiento, sobre
impulso controlador, observador. Para iniciar con el diseño del sistema físico procedemos a
resolveré circuito por medio de las leyes de Kirchhoff para
I. INTRODUCCIÓN encontrar la ecuación diferencial, función de transferencia, y el
En este proyecto hablaremos del diseño de un sistema físico modelo de espacio de estado del sistema.
el cual es un circuito eléctrico RLC para resolver dicho
sistema toca poner en practica todos los conocimientos de lo
visto en clase
Para realizar este proyecto vamos a escoger un circuito y la
función de transferencia que hemos trabajado en las actividades
anteriores, pero además de estos vamos a tener encueta un sobre
impulso menor del 15%para que el sistema físico responda lo
más rápido posible y sin que tenga saturación en el controlador
I+PD

II. OBJETIVOS
Figura 2. circuito RLC transformando sus elementos al dominio
 diseñar e implementar un controlador I+PD de la place
 diseñar un controlador que responda la más rápido Luego procedemos a darle solución al circuito con la finalidad de
posible y que tenga un sobre impulso menor al 15% obtener la función de transferencia, por el cual vamos a
utilizaremos las leyes de Kirchhoff las cuales nos dicen que la
 diseñar un sistema que no tenga saturación o suma de corrientes es iguales a las que salen.
perturbaciones
,
𝛴V s m 1=0
III. PLANTEAMIENTO DEL
PROBLEMA
U ( s ) + RI m1 LS ( I m1 −I m 2 )=0
se debe controlar un sistema de según orden, de tal manera que
puede responder más rápido que la planta, con un sobre impuso Σ V , M 2=0
menor del 15%, analizándolo primero sin saturación de la señal
de control y luego con saturación con la señal de control. 1
I m 2 + L2 ¿
circuito RLC escogido para el sistema físico c∗s

[ ]
R+ LS −LS
L m1 U ( s)
1 =
−LS + LS I m2 0
CS

Im =
( 1
+ Ls )
U ( s)
cs

( R+cs ) ( + Ls )−l s
1
1 2 2
Figura 1. circuito RLC cs
 [ ]
U ( s ) Ls −11 −20
I m 2= X1 1
( R+ Ls )
1
cs ( 2 2
+ Ls −L s ) X2
= 90
1
27 +
0
0
μ(t)

IL=I m 1−I m 2 10
У(t) = 0
27
1
IL cs
=
U
( R+ Ls )
1
cs ( 2 2
+ Ls −L s ) V. DISEÑO DEL CONTROLADOR I+PD

Empezamos por construir el diagrama de bloques del controlador

I+PD y mostrando sus respetivos salida y entrada a demás d su
IL 1
= error y sus respetivas unidades
U R+ClR S 2+ Ls
IL
=H (s )
U
Ya obteniendo la salida sobre la entrada del sistema podemos
deducir que encontramos la función de transferencia del circuito
mostrado

B. función de transferencia

Podemos observar la siguiente función encontrada es de

segundo orden como se muestra

Los parámetros del circuito R=2, C=4, L=1/3 figura 3: diagrama de bloque del controlador I+PD

Procedemos a remplazar los valores en la fusión de unidades del sistema

transferencia y nos que esta
 yd(t)= señal de referencia [A]
1
H ( s )= 2 2  E(t)= error ∆ I [ A ]
2.7 s + 0+33 s +2
 U(t)= señal a controlar I(s)[A]
C. ecuación diferencial
 y(t)=señal de salida V(s) [V]
Para obtener la función de transferencia bebemos aplicar la anti-
transformada de Laplace luego seguimos con la reducción del diagrama de bloque, con la
finalidad que nos facilite encontrar la función de transferencia
n −1 dn para el diseño de nuestro controlador I+PD
s θ(s)→ Հ → θ (t)
dnt
La cual nos queda de la siguiente manera

d2 d
U ( s )=2,7 IL+ 0.33 IL +2
dt 2
dt
D. modelo de espacio de estado

Para sacar el modelo de estado lo realizaremos tipo controller,

utilizando la función de transferencia, para ello antes
procedemos con la normalización de dicha función de
transferencia y procedemos a remplazar en la forma canónica de
modelo de estado controller y nos queda la de la siguiente
manera

10
27
H ( s )=
11 20
s 2+ s +
90 27
 w n=7.495

m>4 ( 5 ) m>20 m=21

Se procede hallar el polinomio deseado del sistema

Despues de hacer la reducción del diagrama de bloque
Vamos a obtener la siguiente ecuación. Pd ( s )=( s2 +2 ρw n +wn 2)( s+ m)
IH (s)
H ( s )=
1+ ( I + pD ) h( s) Ya con la siguiente formula hallamos el polinomio deseado
pd ( s ) =(s2 +10 s +56.175)
kI
Donde I= PD=kp +kds
s
pd ( s ) =( s 2 +10 s+ 56.175 ) ( s+ 21 )

ki pd ( s ) =s 3+ 31 s2 +266.175 s +1179.676
∗1
s
2 Ahora vamos a encontrar el kd, kp, ki para ello se debe igualar la
2.72 s + 0.33 s+2 ecuación PL(c)= Pd(s)
H ( s )=
( )
2 Pero antes procedemos a encontrar la raices del polinomio
kds +0.33 s+ ki
∗1
s
s1,2=−ρ wn ± j wn √1−ρ
2
1+ 2
2.7 s +0.33 s+2

ki s1,2=−( 0.6671 )∗(7.495) ± j(7.495) √ 1−¿ ¿

Donde tenemos que el LI + PD = +kp +kds
s s1,2=−5 ± j5.58
100 ki
H ( s )= 3 2
PLC(s)≡Pd(s)
2.7 s + ( 0.33+kd ) s + ( 2+kp ) s+ki
0.33+kd
PLc ( s )=2.7 s3 + ( 0.33+ kd ) s 2+ ( s+ kp ) s +ki =31
2,7
Luego se procede a dividir el denominador por 2.7 con 2+ kp
la finalidad de dejar a s3 con la constante de uno =266.175
2.7
3 0.33+kd 2 2+kp ki ki
Plc ( s )=s + s+ s+ =1179.676
2.7 2.7 2.7 2.7
Procedemos a escoger un sobre impulso del 6% y un tiempo de
 kd =83.37
establecimiento de 1s para obtener una respuesta más rápida
posible del sistema  kp=716.6725
 ki =3185.125
− ρπ − ρπ
0.06=e ln ⁡(0.06)= E. se procede a simulación del controlador I+PD
√ 1−ρ 2
√ 1−ρ2
2
2 (−ρπ )
ln ( 0.06 ) = 6 ¿
1−ρ
2
ln (0.06) 2
2 2
=ρ ρ=0.6671
π + ln (0.06)
Figura 4. Simulación de controlador I+PD
5
ρ w n=5 w n=
( 0.6671 )∗(1)
 INTEGRAL Y OBSERVADOR DE ESTADOS

F. modelo de espacio de estado ampliado

Despues procedemos a sacar el modelo de estado ampliado

Aa=
[−CA oo] = Bb
b
o

−11 −20
0
X1 90 27 X1 1
Figura 5. señal de salida del sistema
X2 = 1 o 0 X 2 +0 μ(t )
e −10 0
0 0 e
27

−10
y=0 0 Xa
27

k a=k 1 k 2 k 3

Luego se procede a realizar la comparación del

PLC ( λ ) =det ⁡( λI − Aa+baKa)

11 20
λ+ +k +k −k i
90 1 27 2
Figura 6. Máximo sobre impulso de sistema PLCobs ( λ )=det −1 λ 0
10
0 λ
27

PLCobs ( λ )=λ 3+ ( 1190 +k ) λ +( 2027 +k ) λ+ 1027 k

1
2
2 i

Para hacer la comparación del PLC(λ)=Pd(s) utilizamos el

polinomio deseado del controlador I+PD

3 2
pd ( s ) =s + 31 s +266.175 s +1179.676

Figura 7. Tiempo de establecimiento 11

+ k =31
90 1
Cuadro 1. de medición de tiempo de establecimiento y sobre
impulso del sistema 20
+ k 2=266.175
M.p Ts 27
1.03 0.5
10
k =1179.676
27 i
V. DISEÑO DE UN CONTROLADOR
REALIMENTANDO LA VARIABLE DE k 1=30.87
ESTADO DE SEGUIMIENTO CON ACCIÓN
k 2=265.433
k i=3185.12

Para el diseño del observador tememos que utilizar la

siguiente ecuación

Pobs ( s )=det ⁡( λI −A + Ic)

Utilizaremos lo siguiente PLC(s) del observador

[ ]
10 Figura 8. Diagrama del controlador por realimentación de estados
0l
l 10 27 1 con acción integral y observador de estadios
l= 1 x 0 =
l2 27 10
0 l
27 2 Unidades del sistema

[ ]
 r(t)= señal de referencia [A]
11 20 10
λ+ + l
90 27 27 1  μ(t)= señal a controlar I(s)[A]
det= = pobs( s)
10
−1 λ+ l 2  y(t)=señal de salida V(s) [V]
27

F. se presenta la Simulación del controlador por realimentación

de estados con acción integral y observador
pobs ( s )=λ 2+ ( 1190 + 1027 + L ) λ+( 2431 l + 1027 l + 1027 )
2 2 1

Para e PLC(s) del observador se escoge un posible

Pdobs(λ)=(λ+21) (λ+21)

Pdobs= λ2 +42 λ+ 441

11 10
+ +l =42
90 27 2

1 10 10
l 2 + l 1+ =441
243 27 27
Figura 9. Simulación del sistema
Pdobs ( λ ) ≡ PLC obs ( λ)

l 2=41.50

l 1=1189.23

Se procede a diseñar el diagrama de bloques del controlador por

realimentación de estados con acción integral y observador de
estados

Figura 10. señal de entrada y salida

Figura 11. medición del máximo sobre impulso del sistema

Figura 15. Medición de tiempo de establecimiento

Cuadro 2. de medición de la gráfica 11, 12 de tiempo de

establecimiento y sobre impulso del sistema

Mp Ts
0.05 0.8

Cuadro3. de medición de la gráfica 14, 15 de tiempo de

establecimiento y sobre impulso del sistema

Mp Ts
8.88 0.2
Figura 12. Medición para sacar tiempo de establecimiento

VI. DISCUSIÓN

La comparación de los dos controladores del PDI y I+DP cabe

resaltar que el controlador I+DP toma el dominio del sistema
donde única mente el integrador será el error y será restado la
suma de la parte proporcional y derivativa de la salida, esta
modificación se hace para mejorar el funcionamiento del sistema
de control cuando la señal de error entra en el bloque derivativo
del controlador.

VII. CONCLUSIÓN

 Aprendimos a diseñar un controlador de un sistema

Figura 13. Del integrador físico en tiempo continuo, también se aprendió a diseñar
un diagrama de bloque e identificar sus unidades

 En este proyecto pudimos ver el funcionamiento de del

diseño de control continuo y para ello se le coloca un
sobre impulso menor de 15% para que su repuesta fuera
lo más rápido posible y podemos ver su sobre impulso

 También se puede observar que un sistema físico tiene

Figura 14. Medición del máximo del sobre impulso
varias representaciones, cabe resaltar que son muy
buenas las distintas herramientas que utilizamos para
simular los distintos controladores, para este caso
utilizamos el simulik ya que allí podemos medir el
tiempo de sobre impulso y estableciomiento