DISEÑO DE CONTROL DE DISTANCIA PARA VEHICULOS

SNEYDER QUINTERO SANTANA

MAURO RAMIREZ

DANIEL LOZANO

UNIVERSIDAD DE LA SALLLE
FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA EN AUTOMATIZACIÓN
BOGOTÁ D.C.
2016
DISEÑO DE CONTROL DE DISTANCIA PARA VEHICULOS

SNEYDER QUINTERO SANTANA

MAURO RAMIREZ

DANIEL LOZANO

SELECCIÓN E IMPLEMENTACION DE SENSORES

INGENIERO
JORGE ELIECER RANGEL DÍAZ

UNIVERSIDAD DE LA SALLLE
FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA EN AUTOMATIZACIÓN
BOGOTÁ D.C.
2015

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 CONTENIDO

Pág

1. TÍTULO................................................................................................................4
2. MARCO TEÓRICO.............................................................................................4-7
BIBLIOGRAFÍA..........................................................................................................9

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 RESUMEN

Se realizara la selección de un sensor ultrasónico de tipo análogo ya existente.

Este sensor debe tener una característica principal de selección; la cual será su
distancia y aún no se ha caracterizado, por tal motivo no se conoce su curva de
comportamiento. Al no estar caracterizada la curva de respuesta del sensor, no se
puede garantizar que su comportamiento sea lineal.

La exactitud y la presión tiene una gran importancia si se desea que el sensor

tenga una buena respuesta de salida, para que el manejo de otros procesos como:
guardar datos de información con carácter de preciso, o realizar la activación de
dispositivos con base en esta señal, sea más sencillo.

PALABRAS CLAVE: caracterización, Control, Sensor de distancia, distancia,

comportamiento lineal.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

2.1 DEFINICION DEL PROBLEMA

Saber interpretar los sensores o transductores en la ingeniería; es muy

importante conocerlo a fondo con los tipos sus características y principios de
funcionalidad, esto nos ofrece distinta alternativas de solución para cualquier tipo
problema de automatización y nos permitirá tener un enfoque innovador y mucho
más global en el mundo del control.

2.2 JUSTIFICACIÓN.

Para esta práctica se llevó acabo la caracterización del sensor de ultrasonido de

proximidad mediante la medición y la calibración de cada uno de sus elementos,
para esta caracterización se tuvo en cuenta las especificaciones técnicas de cada
elemento seleccionado, tales como: Rango, alcance y Tensión. Estos elementos
fueron sometidos a mediciones bidireccionalmente, desde su alcance mínimo
hasta su alcance máximo y viceversa. Posterior mente con estos datos medidos
se logró determinar el comportamiento del sensor y sus características estáticas.

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 3. OBJETIVOS

3.1 OBJETIVO GENERAL

Seleccionar el sensor para el adecuado funcionamiento del proyecto, bajo algunos

criterios de distancia especifica que puedan aportar a la construcción del sistema
un alcance considerable.

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Seleccionar y caracterizar el sensor de proximidad de acuerdo a

especificaciones técnicas de funcionamiento como alcance, sensibilidad,
rango, histéresis, y su función de transferencia.

4. MARCO TEÓRICO

SENSORES DE PROXIMIDAD

Según (Galicia-sensores industriales- 2016), Estos sensores que pueden ser

implementados con diferentes técnicas de accionamientos, tienen en común que
para que una reacción sea producida , sólo se requiere la proximidad física entre
el objeto y el sensor, sin necesidad de contacto mecánico alguno entre ambos.

A este tipo de sensores también se le conoce con el nombre de detectores o

interruptores de proximidad.

Con éstos, se obtienen ventajas considerables sobre los interruptores mecánicos,

como las que mencionamos a continuación:

No hay contacto físico ni esfuerzo y sin fuerza de reacción Libre de desgaste

por lo tanto se tiene larga vida Conmutación sin rebotes por lo tanto no hay
pulsos falsos No tiene contactos y por lo tanto libre de mantenimiento Garantiza
un Alta precisión eléctrica número grande de conmutaciones Frecuencias de
conmutación elevadas Resistentes aún en medios ambientes extremosos

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Los sensores de proximidad inductivos generalmente están construidos en 4
elementos principales:

Una bobina de núcleo de ferrita

Un oscilador de radio frecuencia
Una unidad de evaluación o de disparo
Una etapa de salida o conmutador

El oscilador
Crea un campo electromagnético de radio frecuencia que es formado y definido
por la bobina de núcleo de ferrita, concentrando el campo sensorial hacia la
dirección axial del sensor de proximidad, a esta zona se conoce con el nombre de
superficie activa del sensor.

Figura 1. Proceso de Conmutación del sensor.

Cuando un objeto es colocado dentro de este campo, éste absorbe parte de la

energía generada por el oscilador en forma de corrientes de eddy que aparecen
en la superficie del objeto. De tal forma que el objeto metálico se comporta como
el embobinado secundario de un transformador.

Por lo tanto, el oscilador que es un dispositivo de potencia limitada, irá bajando la

amplitud de su oscilación conforme el objeto metálico se acerca más a la
superficie activa del sensor, ya que la pérdida de energía es cada vez más grande,
hasta el punto que el oscilador ya no puede mantenerse oscilando.

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 Figura 2. Diagrama de Bloques de las componentes de un
sensor.
El diagrama de bloques es la representación gráfica del funcionamiento interno de
un sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además,
definen la organización de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas.

Un diagrama de bloques de procesos de producción es utilizado para indicar la

manera en la que se elabora cierto producto, especificando la materia prima, la
El modelo matemático que representa un sistema físico de alguna complejidad
conlleva a la abstracción entre la relación de cada una de sus partes, y que
conducen a la pérdida del concepto global.

SENSOR HC-SR04

 El HC-SR04 es un sensor ultrasónico de bajo costo que no sólo puede

detectar si un objeto se presenta, como un sensor PIR (Passive Infrared
Sensor), sino que también puede sentir y transmitir la distancia al objeto.
 Tienen dos transductores, básicamente, un altavoz y un micrófono.
  Ofrece una excelente detección sin contacto (remoto) con elevada
precisión y lecturas estables en un formato fácil de usar.
 El funcionamiento no se ve afectado por la luz solar o el material negro
como telémetros ópticos (aunque acústicamente materiales suaves como
telas pueden ser difíciles de detectar).
 La velocidad del sonido en el aire (a una temperatura de 20 °C) es de
343 m/s. (por cada grado centígrado que sube la temperatura, la velocidad
del sonido aumenta en 0,6 m/s)

Características técnicas:

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  Los módulos incluyen transmisores ultrasónicos, el receptor y el circuito de
control.
 Número de pines:

 VCC: Alimentación +5V (4.5V min – 5.5V max)

 TRIG: Trigger entrada (input) del sensor (TTL)
 ECHO: Echo salida (output) del Sensor (TTL)
 GND

 Corriente de reposo: < 2mA

 Corriente de trabajo: 15mA
 Ángulo de medición: 30º
 Ángulo de medición efectivo: < 15º
 Detección de 2cm a 400cm o 1" a 13 pies (Sirve a más de 4m, pero el
fabricante no garantiza una buena medición).
 “Resolución” La precisión puede variar entre los 3mm o 0.3cm.
 Dimensiones: 45mm x 20mm x 15mm
 Frecuencia de trabajo: 40KHz

Figura 3. comportamiento de la señal

Funcionamiento:
1. Enviar un Pulso "1" de al menos de 10uS por el Pin Trigger (Disparador).
2. El sensor enviará 8 Pulsos de 40KHz (Ultrasonido) y coloca su salida Echo
a alto (seteo), se debe detectar este evento e iniciar un conteo de tiempo.

8
 3. La salida Echo se mantendrá en alto hasta recibir el eco reflejado por el
obstáculo a lo cual el sensor pondrá su pin Echo a bajo, es decir, terminar
de contar el tiempo.
4. Se recomienda dar un tiempo de aproximadamente 50ms de
espera después de terminar la cuenta.
5. La distancia es proporcional a la duración del pulso y puedes calcularla con
las siguiente formula (Utilizando la velocidad del sonido = 340m/s):
Distancia en cm (centímetros) = Tiempo medido en us x 0.017

5. MATERIALES Y MÉTODOS

5.1 MATERIALES
 Protoboard.
 Resistencias.
 Osciloscopio digital.
 Metro
 Condensador.
 Integrado 555
 Sensor de Proximidad HC-SRC 04

.
5.2 METODOLOGÍA

 Se realizó la selección del sensor de Proximidad ultrasónico HC-SR04.

 Después de seleccionarlo se investigó el principio físico de funcionamiento

con sus características de fabricación.

 Según los parámetros de diseño y características técnicas de

funcionamiento se caracterizó el sensor.
.

 Se realizó el acoplamiento del sensor al circuito generador de pulsos para

activar la señal de salida figura1.
 Se midieron y guardaron los datos de distancia versus voltaje de salida del
sensor en tabla 1, con estos datos se obtuvo la gráfica de histéresis

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 CARACTERIZACIÓN

Una vez se logró la relación entre distancia y voltaje, se procedió a la realización

de la caracterización del sensor.

Para ello se realizó el circuito en protoboard y se alimentó con una fuente dc

dependiendo el vcc necesario par al funcionamiento de los integrados.

Se seleccionó un rango de medidas de 20 cm a 100 cm. Adecuado para las

características del proyecto.
Se activó el sensor, y se procedió a la medición del voltaje en la salida del mismo
con respecto a la distancia a la cual se colocaba un obstáculo.

10
 Figura 2. Obstáculo a distancia corta.

Figura 3. Obstáculo a distancia media.

Figura 4. Obstáculo a distancia larga.

En las figuras anteriores se observa el procedimiento de adquisición de datos. En

el transcurso de cada cambio de distancia se media con el multímetro el cambio
de voltaje de salida.

DISTANCI VOLTAJE VOLTAJE

A ASCEDENTE DESCENDENTE
5 2,08 1,91
10 2,12 2,6
15 2,15 1,89
20 2,34 2,36
25 2,72 2,7
30 2,98 2,98
35 3,21 3,19
40 3,35 3,36
45 3,49 4,21
50 4,27 4,27
55 4,31 4,33
60 4,36 4,37
65 4,41 4,42
70 4,45 4,44
75 4,48 4,47
80 4,51 4,5
85 4,53 4,53
90 4,56 4,54
95 4,58 4,57
100 4,6 4,606
Tabla . curva de dato ascendente y descendente

El rango de medición de distancia fue de 5cm a 100cm en intervalos de 5cm;

también se realizó la medición de la salida del sensor con un multímetro
obteniendo la siguiente caracterización:

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 ASCENDENTE
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 20 40 60 80 100 120

Figura . Medición realizada creciente mente; Voltaje vs distancia.

DESENDENTE
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 20 40 60 80 100 120

Figura . Medición realizada decreciente mente ; Voltaje vs distancia.

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 HISTÉRESIS

En la caracterización del sensor también encontramos la histéresis definida como

la Diferencia entre valores de salida correspondientes a la misma entrada, según
la trayectoria seguida por el sensor.

Para esto se realizó la medición arrojada por el sensor a la salida únicamente

empleando el voltímetro; esta vez tomando la medida ubicando el obstáculo de
forma descendente y se compara con los datos tomados de forma ascendente.

v voltímetro (v) v voltímetro (v)

Distancia (cm)
ascendente Descendente Histéresis
5 2,08 1,91 -0,041
10 2,12 2,6 -0,006
15 2,15 1,89 0,05
20 2,34 2,36 0,024
25 2,72 2,7 0,022
30 2,98 2,98 -0,002
35 3,21 3,19 0,046
40 3,35 3,36 -0,016
45 3,49 4,21 0,025
50 4,27 4,27 -0,06
55 4,31 4,33 0,01
60 4,36 4,37 0,031
65 4,41 4,42 -0,034
70 4,45 4,44 -0,012
75 4,48 4,47 -0,051
80 4,51 4,5 -0,044
85 4,53 4,53 -0,011
90 4,56 4,54 -0,041
95 4,58 4,57 -0,09
100 4,6 4,606 -0,072
histéresis total -0,025829268

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 HISTÉRESIS
VOLTAJE VS DISTANCIA
12

10

0
0 2 4 6 8 10 12

Figura . Histéresis sensor ultrasónico.

SIMULACIÓN
Para verificar el correcto funcionamiento del sensor se procede a hacer una
simulación en proteus del sensor de proximidad y establecer las formas de onda y
tensión DC generadas a medida que el sensor detecta una distancia

Figura 5. Simulación del sensor de Ultrasonido en Proteus.

RESULTADOS

El sensor empleado es el HC-SR04 es un sensor de distancias por ultrasonidos

capaz de detectar objetos y calcular la distancia a la que se encuentra en un rango
de 2 a 450 cm. El sensor funciona por ultrasonidos y contiene toda la electrónica
encargada de hacer la medición. Su funcionamiento consiste en enviar el pulso de
arranque y medir la anchura del pulso de retorno. De muy pequeño tamaño, el HC-
SR04 se destaca por su bajo consumo, gran precisión y bajo precio.

El sensor posee dos transductores, básicamente, un altavoz y un micrófono.

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 7. CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFÍA

1. http://www.micropik.com/PDF/HCSR04.pdf.

2. http://oa.upm.es/21415/1/PFC_ALBERTO_PALACIOS_PATRON.pdf .

3. http://www.uaeh.edu.mx/docencia/Tesis/icbi/licenciatura/documentos/Senso
res%20magneticos.pdf.

4. http://www.ti.com/lit/ds/symlink/ne555.pdf.

5. http://basic555.blogspot.com.co/p/diagramas.html .

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