SENSORES DE PRESENCIA

Y posición

UNIVERDAD CATOLICA SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS FISICAS Y FORMALES
ESCUELA PROFECIONAL DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA ELECTRICA Y MECATRONICA
Curso de Robótica I

Marco Gamarra Gómez;Jean Freddy Huarcaya Cazorla;Fernando Larico Baca;Julio Cesar Rueda
Olivara
[Dirección de correo electrónico]
Sensores de Presencia

Contenido
Introducción.................................................................................................................................2
SENSORES.................................................................................................................................2
PROPIEDADES...........................................................................................................................3
CLASIFICACION SENSORIAL......................................................................................................3
SENSORES DE PRESENCIA Y PROXIMIDAD................................................................................3

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Sensores de Presencia

Introducción
Un robot es, por definición, una máquina capaz de interactuar con su entorno. Si es móvil, a
menos que se mueva en un espacio absolutamente acotado y preparado para él, deberá ser
capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de interacción en base a las características
físicas de los ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en ellos.

Para lograr esta capacidad de adaptación, lo primero que necesitan los robots es tener
conocimiento del entorno. Esto es absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres
vivos disponemos de un sistema sensorial. Los robots no pueden ser menos: deben poseer
sensores que les permitan saber dónde están, cómo es el lugar en el que están, a qué
condiciones físicas se enfrentan, dónde están los objetos con los que deben interactuar, sus
parámetros físicos, etc.

Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con un rango de complejidad y
sofisticación que varía desde algunos bastante simples a otros con altos niveles de sofisticación
de hardware y más aún de complejidad de programación.

Los sensores son instrumentos de uso en sistemas de control, sistemas de percepción y

aprendizaje, medios informáticos, control de estructuras articuladas, así como robots hay de
muchas clases y aplicaciones diferentes también los sensores hay de muchos tipos y no
necesariamente se utilicen todos en un robot particular, se pueden encontrar desde sensores
para detectar el objetivo, hasta sensores de visión artificial, en la cual se hacen investigaciones
en redes neuronales, controles inteligentes, resolución de problemas de elevada complejidad.
Usando recursos tecnológicos e informativos, se pueden formular nuevas metodologías para
mejorar los sistemas de realimentación sensorial, procesos de decisión y aprendizaje en robots.

SENSORES
Un sensor es un dispositivo formado por células sensibles que detecta variaciones en una
magnitud física (luz, temperatura, sonido, tamaño, velocidad, color, etc.) u otras alteraciones
de su entono, y las convierte en señales útiles para un sistema de medida o control. Pueden ser
de indicación directa (Ej. un termómetro de mercurio) o pueden estar conectados a un
indicador (posiblemente a través de un convertidor analógico / digital, un computador y un
display) de modo que los valores obtenidos puedan ser leídos por un humano.

Un transductor es, en general, un dispositivo que convierte una señal de un tipo de energía en
otro. Dado que hay seis tipos de señales: mecánicas, térmicas, magnéticas, eléctricas, ópticas y
moleculares (químicas), cualquier dispositivo que convierta una señal de un tipo en una señal
de otro tipo debería considerarse un transductor. En robótica móvil un sensor utiliza un
transductor que capta información del entorno para ser utilizada por el robot. En general, la
estructura de un sensor completo se compone de lo siguiente:

• Controlador del transductor. Si existe, es el elemento interfaz entre el usuario del sensor y el
transductor. Por ejemplo, hay circuitos controladores que indican cuándo y cómo se debe hacer
una medida, etc...

• Transductor. Convierte las variaciones de una magnitud física en variaciones de una magnitud
eléctrica (señal).

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• Acondicionamiento de la señal. Si existe, realiza la función de modificar la señal entregada

por el transductor para obtener una señal adecuada (amplificación, linealización, etc.). Con el
avance de la electrónica digital, cada vez los circuitos acondicionadores son más sencillos. Por
otro lado, un actuador utiliza un transductor que a partir de una señal eléctrica es capaz de
modificar el entorno.

PROPIEDADES
Los sensores tienen unas propiedades que se deben tener en cuenta en cualquier desarrollo
robótico, y son:

• La velocidad de operación. Se refiere a la velocidad a la que el sensor genera nuevas medidas.

Esto hace que unos sensores sean apropiados para trabajar en tiempo real y en continuo, y
otros sólo se usen en momentos muy específicos.

• El coste. Es una barrera a la hora de fabricar un robot, ya que el coste de los sensores
repercute muy directamente en el coste del robot. Hay sensores que cuestan más de 3000
euros, como el escáner láser, mientras que otros pueden llegar 6 a costar 18 euros, como los
sensores de ultrasonido. Generalmente cuanta mayor información de calidad se tenga en las
medidas, más caro es el sensor. Hoy en día es un reto conseguir robots realmente inteligentes a
bajo coste, menos de 600 euros. Generalmente los robots baratos se usan para labores
puramente reactivas; es decir, sin basarse en el conocimiento.

• Tasa de error. Incluye el número de medidas espurias que da un sensor, el error medio de
medida y el número medio de medidas perdidas.

• Robustez. Se refiere a la tolerancia que tiene un sensor a cambios en el medio de

funcionamiento.

• Requerimientos computacionales. Este aspecto es otra barrera a la hora de fabricar un robot,

ya que los sensores que requieren gran capacidad computacional obligan a unas prestaciones
mínimas en el robot, de las que puede no disponer. Este aspecto suele ir unido al coste y la
velocidad de operación.

• Potencia, peso y tamaño. Son aspectos muy importantes a tener en cuenta, ya que influyen
en la autonomía y el tamaño del robot.

CLASIFICACION SENSORIAL
Los sensores se pueden clasificar de muchas maneras, pero una de las más comunes es
sensores propioceptivos y exteroceptivos es la clasificación más utilizada en robótica móvil.

 La propiocepción se refiere a la percepción del estado interno del robot; por ejemplo,
medidas de carga de baterías, posición del robot, etc.
 La exterocepción se refiere a la percepción de aspectos externos al robot; por ejemplo,
temperatura, presión, localización de objetos.

SENSORES DE PRESENCIA Y PROXIMIDAD

Lo sensores de presencia con aquellos que por medio de transductores detectan la presencia
de uno o mas objetos para que el robot lo puede utilizar.

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SENSORES DE FINAL DE CARRERA

Los sensores más simples que detectan la presencia de un objeto son los interruptores
mecánicos tales como los habituales finales de carrera. En este caso, existe un contacto
mecánico con el objeto que hace que se cierre un contacto eléctrico que genera una señal
binaria.

Se emplean también otros sensores que detectan la presencia de objetos sin necesidad de que
exista un contacto mecánico. Si el objeto es metálico se utilizan sensores inductivos basados en
el cambio de inductancia que se produce por la presencia de un objeto material
ferromagnético en un campo creado por la bobina arrollada situada junto a un imán
permanente. La presencia del objeto modifica el campo induciendo en la bobina una corriente
que se detecta midiendo la tensión en la bobina. Estos sensores, que son muy utilizados en la
industria, permiten detectar la presencia de objetos a distancias muy cortas.

Figura 1: Sensor de final de carrera

Dentro de los componentes electrónicos, se encuentra el final de carrera o sensor de
contacto (también conocido como "interruptor de límite"), son dispositivos eléctricos,
neumáticos o mecánicos situados al final del recorrido o de un elemento móvil, como por
ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar señales que puedan modificar el
estado de un circuito. Se accionan cuando se oprime un pequeño pulsador, una palanca o un
pequeño rodillo.

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Microrruptor o final de carrera

Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA), cerrados (NC) o

conmutadores dependiendo de la operación que cumplan al ser accionados, de ahí la gran
variedad de finales de carrera que existen en mercado.

Constitución interna de un microrruptor

Los finales de carrera están fabricados en diferentes materiales tales como metal, plástico o
fibra de vidrio. Por lo cual hay que tener precaución al soldar sus contactos, debido a que el
calor puede estropear dichos contactos.

Funcionamiento

Como puede verse en la figura, disponen de tres patillas: el común, normalmente marcado con
C, que es el contacto fijo; el NA, normalmente abierto, que en posición de reposo está abierto
pero que se cierra al accionar el interruptor, y el NC, normalmente cerrado, que opera al
revés, cierra el interruptor en reposo y lo desconecta cuando se activa.

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Esquema y funcionamiento del final de

carrera

Ventajas e Inconvenientes

Entre las ventajas encontramos la facilidad en la instalación, la robustez del sistema, es

insensible a estados transitorios, trabaja a tensiones altas, debido a la inexistencia de imanes
es inmune a la electricidad estática.

Los inconvenientes de este dispositivo son la velocidad de detección y la posibilidad de

rebotes en el contacto, además depende de la fuerza de actuación.

A continuación, vamos a ver unas imágenes de diferentes proyectos que incorporan finales de
carrera.

Puerta corredera.

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Ascensor

Casa con ascensor

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Puente levadizo

Canasta regulable en altura.

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Robot capaz de salvar objetos

SENSORES DE EFECTO HALL

Otros sensores para detectar la presencia de objetos de materiales ferromagnéticos son los
basados en el efecto Hall, que relaciona la tensión entre dos puntos de un material conductor o
semiconductor con un campo magnético a través del material. Si se utiliza un imán permanente
para crear un campo, el efecto Hall permite detectar dicho campo cuando no existe en el un
material ferro magnético. Sin embargo, la presencia de un objeto de material ferro magnético
hace que el campo se debilite, disminuyendo también la tensión a través del semiconductor, lo
cual se utiliza para detectar la presencia del objeto. De esta forma es posible construir sensores
de silicio en los que integran circuitos de detección.

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Figura 2: Sensor de efecto Hall

El efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de un material conductor o semiconductor
con un campo magnético a través del material. Cuando se utilizan por sí mismos, los sensores
de efecto Hall sólo pueden detectar objetos magnetizados. Sin embargo, cuando se emplean
en conjunción con un imán permanente en la configuración tal como la indicada en la figura,
son capaces de detectar todos los materiales ferromagnéticos. Cuando se utilizan de dicha
manera, un dispositivo de efecto Hall detecta un campo magnético intenso en ausencia de un
material ferromagnético en el campo cercano. Cuando dicho material se lleva a la proximidad
del dispositivo, el campo magnético se debilita en el sensor debido a la curvatura de las líneas
del campo a través del material. Los sensores de efecto Hall están basados en el principio de
una fuerza de Lorentz que actúa sobre una partícula cargada que se desplaza a través de un
campo magnético. Esta fuerza actúa sobre un eje perpendicular al plano establecido por la
dirección de movimiento de la partícula cargada y la dirección del campo. Es decir, la fuerza de
Lorentz viene dada por F = q(v x B), en donde q es la carga, v es el vector de velocidad, B es el
vector del campo magnético. Al llevar un material ferromagnético cerca del dispositivo de imán
semiconductor disminuirá la intensidad del campo magnético, con la consiguiente reducción de
la fuerza de Lorentz y, finalmente, la tensión a través del semiconductor. Esta caída en la
tensión es la clave para detectar 16 la proximidad con sensores de efecto Hall. Las decisiones
binarias con respecto a la presencia de un objeto se realizan estableciendo un umbral de la
tensión fuera del sensor. Además, la utilización de materiales semiconductores permite la
construcción de circuitos electrónicos para amplificación y detección directamente en el propio
sensor, con lo que se reduce el tamaño y el coste del mismo.

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Figura 3: Funcionamiento de un sensor Hall en cojuncion con un iman permanente

SENSORES INDUCTIVOS

Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto metálico

están entre los sensores de proximidad industriales de más uso frecuente. El principio de
funcionamiento de estos sensores puede observarse en la Figura 4. La figura muestra un
diagrama esquemático de un sensor inductivo, que consiste fundamentalmente en una bobina
arrollada, situada junto a un imán permanente empaquetado en un receptáculo simple y
robusto. El efecto de llevar el sensor a la proximidad de un material ferromagnético produce un
cambio en la posición de las líneas de flujo del imán permanente según se indica en la figura.
En condiciones estáticas no hay ningún movimiento en las líneas de flujo y, por consiguiente,
no se induce ninguna corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferromagnético
penetra en el campo del imán o lo abandona, el cambio resultante en las líneas de flujo induce
un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio de
flujo.

La forma de onda de la tensión, observada a la salida de la bobina, proporciona un medio

efectivo para la detección de proximidad. La tensión medida a través de la bobina varía como
una función de la velocidad a la que un material ferromagnético se introduce en el campo del
imán. La polaridad de la tensión, fuera del sensor, depende de que el objeto este penetrando
en el campo abandonándolo. Existe una relación entre la amplitud de la tensión y la distancia
sensor-objeto. La sensibilidad cae rápidamente al aumentar la distancia, y el sensor sólo es
eficaz para fracciones de un milímetro. Puesto que el sensor requiere movimiento para generar
una forma de onda de salida, un método para producir una señal binaria es integrar esta forma
de onda. La salida binaria se mantiene a nivel bajo en tanto que el valor integral permanezca
por debajo de un umbral especificado, y luego se conmuta a nivel alto (indicando la proximidad
de un objeto) cuando se supera el umbral.

Figura 4: a) Un sensor inductivo. b) Forma de las líneas de flujo en la ausencia de un cuerpo

ferromagnético. c) Formas de las líneas de flujo cuando un cuerpo ferromagnético se lleva a las

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proximidades del sensor

SENSORES CAPACITIVOS

Si el objeto no es de material ferromagnético, pueden emplearse sensores capacitivos, que

permiten detectar cambios de capacidad inducidos por superficies cercanas. Los cambios de
capacidad se detectan mediante circuitos apropiados, tales como osciladores que hacen que se
inicie la oscilación cuando la capacidad es superior a un determinado umbral, o en circuitos en
los cuales los desfases son proporcionales a las variaciones de capacidad.

Figura 4. Sensor capacitivo

A diferencia con los sensores inductivos y de efecto Hall que detectan solamente materiales
ferromagnéticos, los sensores capacitivos son potencialmente capaces (con diversos grados de
sensibilidad) de detectar todos los materiales sólidos y líquidos. Como su nombre indica, estos

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sensores están basados en la detección de un cambio en la capacidad inducido por una

superficie que se lleva cerca del elemento sensor. El elemento sensor es un condensador
constituido por un electrodo sensible y un electrodo de referencia. Estos electrodos pueden
ser, por ejemplo, un disco y un anillo metálicos separados por un material dieléctrico. Una
cavidad de aire seco se suele colocar detrás del elemento capacitivo para proporcionar
aislamiento. El resto del sensor está constituido por circuitos electrónicos. Hay varios métodos
electrónicos para detectar la proximidad basados en cambios de la capacidad. Uno de los más
simples incluye el condensador como parte de un circuito oscilador diseñado de modo que la
oscilación se inicie solamente cuando la capacidad del sensor sea superior a un valor umbral
preestablecido. La iniciación de la oscilación se traduce luego en una tensión de salida, que 17
indica la presencia de un objeto. Este método proporciona una salida binaria, cuya sensibilidad
de disparo dependerá del valor umbral. La capacidad varía como una función de la distancia
para un sensor de proximidad basado en los conceptos anteriores. Es de interés destacar que la
sensibilidad disminuye mucho cuando la distancia es superior a unos pocos milímetros y que la
forma de la curva de respuesta depende del material objeto de detección. En condiciones
normales, estos sensores son accionados en un modo binario, de modo que un cambio en la
capacidad mayor que en un umbral preestablecido T indica la presencia de un objeto, mientras
que los cambios por debajo del umbral indican la ausencia de un objeto con respecto a los
límites de detección establecidos por el valor de T.

Figura 5: Sensor capacitivo

SENSORES OPTICOS

1.1.1. TIPO BARRERA

La presencia de objetos puede detectarse también mediante sensores ópticos tipo barrera en
los que el objeto interseca la línea entre el emisor y el receptor, tal como se ilustra en la figura
1a. El principio de funcionamiento de interrupción del haz es el mismo que se empleaba en los
codificadores ópticos. Se emplean diodos emisores de luz y fotodetectores tales como
fotorresistores, fotodiodos o fototransistores. Los fotorresistores, o fotocélulas, son resistencias
cuyo valor cambia con la intensidad de la luz recibida. Su empleo y conexión a
microcontroladores es muy sencilla. Los fotodiodos tienen una mayor sensibilidad, y producen
una señal lineal en un rango muy amplio de niveles de intensidad, sin embargo, su salida
necesita ser amplificada. Se emplean también sensores ópticos en los que el emisor y el
receptor se montan sobre el robot detectándose la presencia del objeto por la reflexión de la
luz en el objeto tal como se ilustra la figura 1b. el enfoque se consigue mediante lentes

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apropiadas. En particular, se utilizan sensores de infrarrojo cercano que son sensibles en

longitudes de onda, tales como 880nm, inmediatamente inferiores a la visible. A estos sensores
se les denomina también sensores de proximidad. Sin embargo, conviene recalcar que, en
principio, no suministran ninguna medida de distancia, sino tan solo una señal binaria
indicando si existe o no un objeto próximo en un rango de distancia característico del sensor.

Figura 6: Sensores de presencia y proximidad.

Los sensores de luz visible y de infrarrojos cubren un amplio espectro de complejidad. Las
fotocélulas se encuentran entre los más sencillos de todos los sensores para hacer su interfaz
con el microprocesador, y la interpretación de la salida de una fotocélula es directa. Las
cámaras de vídeo, por el contrario, requieren una buena cantidad de circuitería especializada
para hacer que sus salidas sean compatibles con un microprocesador, además las complejas
imágenes que las cámaras graban son todo menos fáciles de interpretar. Los sensores de luz
posibilitan comportamientos de un robot tales como esconderse en la oscuridad, jugar con un
flash, y moverse hacia una señal luminosa. Los sensores de luz simples son fotorresistencias,
fotodiodos o fototransistores. Las fotorresistencias son simplemente resistencias variables con
la luz en muchos aspectos parecidos a los potenciómetros, excepto en que estos últimos varían
girando un botón. Los fototransistores dan mayor sensibilidad a la luz que las fotorresistencias.
El fototransistor es básicamente un transistor con la corriente de base generada por la
iluminación de la unión basecolector (ver Figura 7). La operación normal del transistor
amplifica la pequeña corriente de base. Un fototransistor tiene una interfaz con un
microprocesador casi tan fácil como el de una fotorresistencia.

Figura 7: Fototransitor

Los fotodiodos tienen una gran sensibilidad, producen una salida lineal en un amplio rango de
niveles de luz, y responden con rapidez a los cambios de iluminación. Esto les hace útiles en los
sistemas de comunicación para detectar luces moduladas; el mando a distancia de casi todos
los TV, equipos estéreos y reproductores de CD los emplean. La salida de un fotodiodo
requiere, no obstante, amplificación antes de poder ser empleada por un microprocesador.

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1.1.2. LASER DE TIEMPO DE VUELO Y DE DESFASE

No obstante, existen otros sensores de distancia con principios de funcionamiento similares.

De esta forma si se coloca un emisor y una línea de detectores, es posible calcular la distancia a
un objeto próximo de terminado cual de los receptores es el que recibe mayor intensidad
luminosa del haz reflejado y aplicando triangulación. Existen también otros sensores ópticos de
distancia, tales como los sensores laser de tiempo de vuelo, basados en la determinación del
tiempo entre los pulsos emitidos y los que se reciben después de ser reflejados en el objeto, o
los sensores laser de medida de desfase, entre una onda emitida y la recibida reflejada por el
objeto.

Figura 8: Triangulacion

SENSORES ULTIRA SONICOS.

Por último, conviene mencionar a los sensores ultra sónicos, estos sensores funcionan
mediante el principio del tiempo de vuelo, emitiendo pulsos de sonido y determinando el
tiempo hasta que se detecta una vez que ha sido reflejado por el objeto, de esta forma
teniendo en cuenta la velocidad de propagación del sonido, puede llegar a determinarse una
distancia, tal como se efectúa en los sensores laser de medida de distancias. Sin embargo, se
cuenta también con sensores de proximidad que indican si existe o no un objeto a una
distancia menor que una dada, la cual puede programarse en el sensor. Conviene poner de
manifiesto que las características de la superficie que refleja la onda y el ángulo de incidencia
tienen una notable influencia en la eficiencia de estos sensores. En efecto, si el ángulo de
incidencia excede un cierto valor crítico, la energía reflejada no entrara en la zona de
detección. Pueden recibirse también reflexiones desperdigadas de otros objetos generando
señales falsas tal como se pone en manifiesto en la figura 2. Notando como en este caso
pudiera no detectarse que el objeto O está muy próximo debido a que se recibe el rebote de O.

Figura 8: sensor ultrasónico

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USOS DE SENSORES EN LA ROBOTICA

Las aplicaciones principales de los sensores den la robótica industrial y otros sistemas de
fabricación pueden dividirse en cuatro categorías básicas:

 Vigilancia de seguridad
 Enclavamiento en control de la célula de trabajo
 Inspección de piezas en cuanto a control de calidad
 Determinación de las posiciones e informaciones a fines acerca de los objeticos en la
célula del robot

Conclusiones
Se ha presentado el concepto y funcionamiento de los sensores utilizados en la robótica para la
detección de objetos. El problema de la sonorización tiene muy diferente tratamiento si se
trata de robots manipuladores o si se trata de robots móviles, con lo que se ha descompuesto
la clasificación de los sensores atendiendo a su utilización en estos tipos de robots. No se
presentan aquí sensores auxiliares.

Podemos afirmar que los sensores de detección de alcance y visión suelen proporcionar una
información de guía para el robot. Por otro lado, la proximidad y el tacto están asociados con
las etapas terminales de agarre de los objetos.

BIBLIOGRAFIA
- Robótica Manipuladores y Robots móviles - Aníbal Ollero; Barcelona : Marcombo-
Boixareu, D.L. 2001.
- Avances en robótica y visión por computador – Jose Andres Somolinos Sanchez.
- https://www.iit.comillas.edu/alvaro/teaching/Clases/Robots/teoria/Sensores%20y
%20actuadores.pdf

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