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Tema:

Caracterstica esttica del sensor ultrasnico SR04 y EZ4.

Objetivos:
a. Determinar la caracterstica esttica de los sensores SR04 y EZ4.
Teora
El sensor ultrasnico HC-SR04 utiliza
principio del sonar para determinar
distancia a un objeto. Una seal
ultrasonido es generada y su eco
recibido

el
la
de
es

Este mdulo ofrece una excelente precisin


de alcance y lecturas estables en un
paquete fcil de usar. La operacin no se
ve afectada por la luz solar o material
negro (aunque los materiales blandos
como acsticamente tela pueden ser
difciles de detectar).
Sus caractersticas tcnicas son:
Power: 5V DC
Effectual Angle: <15
Ranging Distance: 2cm 500 cm/1" - 16ft
Resolution: 0.3 cm LxWxH: 45 x 20 x 15mm
Weight: 8.5g
Para una alimentacin de 2,5 V - 5,5
V, el LVMaxSonar- EZ4 ofrece un
rango de deteccin que va de
pequeo a gran alcance, en un
paquete increblemente pequeo.
El
LV-MaxSonar-EZ4
detecta
objetos desde 0 a 254 pulgadas (6.45
metros) y proporciona informacin
sobre el rango del sonar desde 6
pulgadas hasta 254 pulgadas con una
resolucin de 1 pulgada. Objetos de 0
a 6 pulgadas son captados a 6
pulgadas.
Los formatos de salida de la interfaz que se incluyen son la salida de ancho de
pulso, salida de tensin analgica y salida digital serie.
El usillo con moto reductor y medidor de desplazamiento incremental, es un
dispositivo del laboratorio de Instrumentacin Industrial Mecnica que nos

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permite controlar los desplazamientos en magnitud y direccin, para lo cual
dispone de un motor DC y requiere de un circuito de control de direccin. El
usillo dispone de 2 interruptores de direccin magnticos para evitar colisiones
entre la bancada de desplazamiento y los extremos del equipo.

a) Prepare y arme un circuito para poder controlar la direccin de


desplazamiento de la unidad de usillo con moto reductor con medidor de
desplazamiento incremental, que trabaja a 24 Vdc. Utilice los sensores
para detener el movimiento en cualquiera de las direcciones. Consulte
las caractersticas del motor en el laboratorio de Instrumentacin
Industrial Mecnica, si es que lo necesita
b) Prepare y arme un circuito para generar una salida detectable (voltaje,
corriente, frecuencia o binaria) para los sensores SR04 y EZ4. Puede
hacerlo a travs de un microcontrolador o en base a un Arduino.
Diagrama de conexiones para el HC-SR04
El siguiente circuito es el mnimo necesario para hacer funcionar el mdulo HCSR04. Podemos utilizar cables Dupont o bien utilizar un protoboard y alambres.

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Ilustracin 1 Diagrama de conexin para el sensor HC-SR04 al Arduino

El sketch sensor ultrasnico HC-SR04 con Arduino.


El primer paso es descargar e instalar la librera newPing desde el playground
de Arduino. El proceso de instalacin de una librera para aquellos que son
principiantes ya lo hemos cubierto en un tutorial anterior y no lo expondremos
nuevamente.
Ya que tengamos la librera NewPing, copiamos el siguiente cdigo para probar
su funcionamiento. Hay que recordar que si cambiamos los pines de conexin
con el sensor, es necesario retocar las primeras lneas para que las seales
puedan llegar a los pines correspondientes.
#include <NewPing.h>
/*Aqui se configuran los pines donde debemos conectar el sensor*/
#define TRIGGER_PIN 12
#define ECHO_PIN
11
#define MAX_DISTANCE 200
/*Crear el objeto de la clase NewPing*/
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
// Esperar 1 segundo entre mediciones
delay(1000);
// Obtener medicion de tiempo de viaje del sonido y guardar en variable uS
int uS = sonar.ping_median();
// Imprimir la distancia medida a la consola serial
Serial.print("Distancia: ");

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// Calcular la distancia con base en una constante
Serial.print(uS / US_ROUNDTRIP_CM);
Serial.println("cm");
}

El cdigo realizado con la librera NewPing queda bastante sencillo y adems


de aceptar el sensor ultrasnico HC-SR04 permite utilizar la gran mayora de
los sensores que utilizan interfaz del tipo Interfaz con pulsos con 3 y 4 pines.

El sensor consta de 4 pines: "VCC" conectado a la salida de 5V de la placa,


"Trig" conectado al pin digital de la placa encargado de enviar el pulso
ultrasnico, "Echo" al pin de entrada digital que recibir el eco de dicho pulso y
"GND" a tierra.
Programa
long distancia;
long tiempo;
void setup(){
Serial.begin(9600);

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pinMode(9, OUTPUT); /*activacin del pin 9 como salida: para el


pulso ultrasnico*/
pinMode(8, INPUT); /*activacin del pin 8 como entrada: tiempo
del rebote del ultrasonido*/
}
void loop(){
digitalWrite(9,LOW); /* Por cuestin de estabilizacin del
sensor*/
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(9, HIGH); /* envo del pulso ultrasnico*/
delayMicroseconds(10);
tiempo=pulseIn(8, HIGH); /* Funcin para medir la longitud del
pulso entrante. Mide el tiempo que transcurrido entre el envo
del pulso ultrasnico y cuando el sensor recibe el rebote, es de
cir: desde que el pin 12 empieza a recibir el rebote, HIGH, hasta
que
deja de hacerlo, LOW, la longitud del pulso entrante*/
distancia= int(0.017*tiempo); /*frmula para calcular la
distancia obteniendo un valor entero*/
/*Monitorizacin en centmetros por el monitor serial*/
Serial.println("Distancia ");
Serial.println(distancia);
Serial.println(" cm");
delay(1000);
}
Diagrama de conexiones para el MB1040 LV-MaxSonar-EZ4

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Ilustracin 2 Diagrama de conexiones para el MB1040 LV-MaxSonar-EZ4

Cuenta con:
Entradas: TX, PW y AN
Modelos: LV, XL y HRLV
Filtros: NINGUNO, MEDIANA, HIGHEST_MODE, LOWEST_MODE, SIMPLE, MEJOR
Hay 2 maneras de interactuar el MaxSonar.
1. Analgico. Muy simple, pero no es tan preciso como pw en mi
experiencia.
2. PW - ancho de pulso. Me pareci que no haba mucha informacin por
ah, pero es fcil de hacer.

Analog
const int anPin = 1;
//variables needed to store values
long anVolt, inches, cm;
int sum=0;//Create sum variable so it can be averaged
int avgrange=60;//Quantity of values to average (sample size)
void setup() {
//This opens up a serial connection to shoot the results back to the PC console
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
for(int i = 0; i < avgrange ; i++)
{
anVolt = analogRead(anPin)/2;
sum += anVolt;
delay(10);

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}
inches = sum/avgrange;
cm = inches * 2.54;
Serial.print(inches);
Serial.print("in, ");
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
//reset sample total
sum = 0;
delay(500);
}

PW
const int pwPin = 7;
//variables needed to store values
long pulse, inches, cm;
void setup() {
//This opens up a serial connection to shoot the results back to the PC console
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
pinMode(pwPin, INPUT);
pulse = pulseIn(pwPin, HIGH);
//147uS per inch
inches = pulse/147;
//change inches to centimetres
cm = inches * 2.54;
Serial.print(inches);
Serial.print("in, ");
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
delay(500);
}

Procedimiento
La prueba con el sensor HC-SR04 se realiz de acuerdo al montaje que se
muestra en la imagen, en la cual se aprecia el reflector de la seal, la bancada
y el sensor.

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Figura 1, Montaje experimental, en la imagen se observa la conexin del sensor


ultrasnico HC-SR04 con la interfaz Arduino.

La graduacin de la distancia se llev a cabo de manera manual ubicando la


arista de la bancada donde reposaba el reflector coincidente con las marcas del
husillo que presentaba una separacin de 10mm entre s. La distancia se fue
disminuyendo 10 mm iniciando a una distancia de 160 mm y finalizando en 0
mm. Por lo que se obtuvieron 17 datos de la respuesta del sensor ultrasnico
debido a las limitaciones de desplazamiento de la bancada.

Resultados
Los datos obtenidos en el software de control de la interfaz Arduino
conectada al sensor HC-SR04 se presentan a continuacin:
Distan
cia
(mm)
Salida
(cm)

10

20

30

40

50

60

70

80

10

150

160

Tabla 1, salida del circuito de arduino en el ordenador

Distanc
ia (mm)

90

100

110

120

130

140

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Salida
(cm)

10

11

12

13

13

15

16

16

Tabla 2.Saida del circuito de arduino en el ordenador.

El comportamiento de la salida del sensor ultrasnico se describe


grficamente a continuacin:

Sensor ultrasnico HC-SR04


18
16
14
12
10
Salida (cm)

8
6
4
2
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

Distancia(mm)

Figura 2. Comportamiento de la seal de salida del sensor HC-SR04

La correlacin entre los datos de entrada y de salida se puede analizar


mediante el valor de R2 ubicando una lnea de tendencia
correspondiente a una ecuacin lineal.

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Sensor ultrasnico HC-SR04


20
15

R = 0.98

Salida (cm) 10
5
0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

Distancia(mm)

Figura 3, Relacin lineal entre los valores de entrada de distancia del obstculo y de la seal de
salida.

La seal de salida se obtuvo en cm por la programacin usada en este


caso para la interfaz arduino.

Conclusiones
Los datos obtenidos en el ordenador cuando se ubic el obstculo a
menos de 20 mm de distancia indican que el sensor ultrasnico HC-SR04
presenta un rango mnimo de entrada de 2 cm, es decir, arroja datos
para obstculos ubicados desde 2 cm en adelante, lo cual concuerda con
los datos tcnicos presentados por el fabricante elecfreaks.
La seal de salida del sensor no concord en la mayora de las distancias
a las cuales se ubic la placa de aluminio que haca las veces de
obstculo, esto se debe a la falta de exactitud del sensor, adems de la
manera limitada en cifras decimales en la que se obtuvieron los datos de
la seal de salida.
La alta correlacin (0.9843) de los datos de entrada con los de salida de
acuerdo a una tendencia lineal entre las distancias de 20 mm y 160 mm
muestra que las desviaciones de los puntos pudo presentarse por el
posicionamiento manual de la placa a lo largo del eje dispuesto para
variar la distancia.

Bibliografa

Creus, A. (s.f.) Instrumentacin Industrial Mecnica Octava Edicin


Autor Arduino, Sensor de proximidad HCSR-04, fecha: 25 de febrero
de 2015, http://Cdr.intructables.com/HCSR-04

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Autor Arduino, Sensor de proximidad MaxSonar ultrasonic EZ4,


fecha:
25
de
febrero
de
2015,
http://playground.arduino.cc/Main/MaxSonar