UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN

FACULTAD DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA

MÁQUINA DE GARRA
UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON
FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

MAQUINA DE
GARRA

Nombres: Rueda Mendoza María Alejandra

Soria Vera Sergio Mauricio

Vargas Iñiguez Bruno
Vasquez Saldias Horacio Sergio
Yáñez Balderrama Pablo Edgar

Docente: Arancibia Miranda Marco Antonio

Materia: Mecatrónica

COCHABAMBA – BOLIVIA
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MAQUINA DE GARRA

1. FUNCIONES

1.1 FUNCIÓN PRINCIPAL

Fabricar un dispositivo capaz de ubicar la garra en una posición dada, para

posteriormente agarrar el objeto y transportarla a una única posición.

1.2 FUNCIONES ESPECIFICAS

 Revisar manuales de programación de Arduino, y catálogos de servo

motores, y motores de paso.

 Realizar el diseño del mecanismo para el movimiento XY de la garra.

 Seleccionar los componentes electrónicos óptimos para un desarrollo

eficiente del proceso.

 Realizar un programa en Arduino acorde a los requerimientos.

 Seleccionar adecuadamente materiales, para tener una estructura

ligera que no demande grandes esfuerzos mecánicos y que obtenga
una velocidad considerable

2. DISEÑO DEL MECANISMO

2.1 IDENTIFICACIÓN DE LA NECESIDAD

Ausencia de capital por parte de negocios o personas en la

adquisición de juegos recreativos.

2.2 ¿POR QUÉ?

La implementación de esta máquina podrá generar un mayor

movimiento económico en negocios pequeños que no cuenta con el
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capital necesario para adquirir máquinas de mayor valor monetario
llegándose a ver afectados por su competencia.

3. DISEÑO DEL PRODUCTO

4. CONSIDERACIONES DE DISEÑO MECANICO

4.1 CÁLCULO ESTÁTICO

l L l

a b c
RA RB

MA = o L = 0.369 ⦋m⦌

0.8398 *0.1845 = RB (0.369) a = 0.1225 ⦋m⦌

RB = 0.4199 kgf b = 0.124 ⦋m⦌

RA = 0.1845 kgf c = 0.1225 ⦋m⦌

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5.

[ A , Y ]+ A 2 Y 2
Ý =
A 1+ A 2

[ 49 (14.5) ]+ 45 (14.5 )
Ý =
49+45

Ý =14.5 mm .

I OO=( I 1+ A 1 ( Y 1−Ý ) 2 ) +(I 2+ A 2(Y 2−Ý )2)

I = ( 5954+ 49 ( 14.5−14.5 ) 2 ) +(4683+ 49(14.5−14.5)2)

I = 10637 mm4

E = 210 KN/mm2 (acero galvanizado)

E= 2.14x1010 Kgf/m2

I = 1.0637 x 10-8 m4
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−F l 3
Ymax=
48 EI

−0.8398 (0.369)3
Ymax=
48 EI

Ymax = - 0.00386 (mm)

5.1 DIMENSIONAMIENTO DE MOTORES

CÁLCULO DE MOTOR NEMA 17 QUE ACCIONA LA “GARRA”

Datos de cálculo:

Mgarra=35 g
Mservosg 9=9 g
Dpolea=0,024 m
τmotor NEMA 17=3,2 kgf −cm

τ =b∗m
Dpolea
τ= ∗( mgarra+mservosg 9 )
2

0,024 m
τ= ∗( 44 g )
2

τ =0,053 kgf −cm< 3,2 kgf −cm

La selección de nuestro motor nema 17 cumple con el torque

calculado para mover la garra (especificaciones del motor NEMA 17
en anexos)

CÁLCULO DE LOS DOS MOTORES NEMA 17 QUE APLICAN

MOVIMIENTO A LAS RIELES
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Datos de calculo

W =100 rev/mn=10,47 rad /seg

Masatotal de las rieles=0,839 kg

τ =b∗m

τ =0,625∗0,839
τ =0,839 kgf −cm< 3,2 kg−cm

Tomando en cuenta la velocidad que ejerce los motores tenemos:

F∗V
P=
75
cm
0,839 kgf ∗(6,54 )
s
P=
75
kgfcm
P=5,49
s

P=0,5385 watts=7,22 E−4 hp

75∗P
Mt=
w

75∗7,22 E−4
Mt=
rad
10,47
s
Mt=0,52 kgf −cm

5.2 DIMENSIONAMIENTO CORREA

dp 2
i= ¿ =
n 2 dp 1
π∗dp 1= p∗πZ 11
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p
dp 1= ∗Z 1
π
P
m=
π
dp=m∗Z 1

Cálculo del diámetro primitivo

hdiente=de−di=12,5−9
hdiente=3,5 mm
hdiente
dp=de−
2
3,5
dp=12,5−
2
dp=10,75 mm
dp 10,75
m= = =0,76 mm
Z1 14
Normalizando el modulo según DIN 780
m=0,8
Cálculo para la potencia corregida
Motor NEMA 17

P=4,8 watts=6,43 E−3 hp

Pc=P∗( C 1+C 2+ C 3 )
C1= coeficiente de corrección debido a sobrecargas de transmisión
C2=coeficiente de corrección debido a la multiplicación se obtiene
según el número de dientes de las poleas
C3= tiempo de trabajo
Según tabla 11
C1= 1,11
Según tabla 12
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C3= -0,10
Criterio para C2
Z1
Si ≤1 entonces C 2=0
Z2
C2=0

Pc=6,43 E−3∗(1,11 +0−0,10 )

Pc=7,72 E−3 ≈ 8 E−3 hp

Según tabla

Pc 7,72 E−3
Pb= =
b 11

Pb=7,207 E−3

Seleccionamos nuestra correa del catálogo INTERMEC para correas

dentadas (ver anexos)

Correa tipo L (medidas en pulgadas)

187 L 050

5.3 DIMENSIONAMIENTO ENGRANAJE Y RUEDA LOCA

Paso circular
π∗dp
P=
Z
π∗11 mm
P=
14
P=2,47 mm
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dp=diametro primitivo
Z=n ú mero de dientes

Paso diametral
Z 14
p= =
dp 11
p=1,27

Modulo
dp 11
m= = =0,79
Z 14
P
=π
m
2,47
=π
0,79
3,13=3,14 cumple con la relación
Para los ejes de los dos motores procedimos a acoplar dos
engranajes (conductores) con 14 dientes cada uno los cuales tienen
un diámetro externo de 12,5 mm y un diámetro interno de 9,5 mm
También se acoplaron dos “ruedas locas” con 19 dientes cada una

5 ANEXOS PARTE MECANICA

Motor NEMA 17
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Selección de correa dentada

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