Efector Final EMI 2020 Ing.

Eliot Fernando Ibañez

MISION

Son los encargados de interactuar directamente con el entorno del robot

El efector final representa el herramienta especial que le permite al robot de uso general
realizar una aplicación particular.

Esta herramienta especial debe diseñarse específicamente para cada aplicación

Clasificación: Existen varios tipos de clasificación

• Sujeción

• Operación

• Manipulación

• Montaje

• Especiales

Características:

• Proporcionar mayor versatilidad al Robot.

• Específicamente diseñados para cada tipo de trabajo (pueden llegar a alcanzar el 30%
del coste del Robot)

• Fabricación diferente a la de la construcción del robot.

ELEMENTOS DE SUJECIÓN

Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen
denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánico y las que
utilizan algún otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.)
En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que
afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan el peso, la forma, el tamaño del
objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parámetros de
la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento
y la capacidad de control.
 Efector Final EMI 2020 Ing. Eliot Fernando Ibañez

En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado).
Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza,
sistemas de visión que incorporen datos geométricos de los objetos, detectores de
proximidad, sensores fuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir
de ellos diseñar efectores válidos para cada aplicación concreta. Sin embargo, en otras
ocasiones el efector debe ser desarrollado íntegramente, constituyendo un coste un
porcentaje importante dentro del total de la aplicación.

En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular

objetos, si no que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujeción y
herramientas mas o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones,
muchos de ellos orientados a la manipulación de objetos complicados y delicados. Por ejemplo
pinzas dotadas de tacto.

Dispositivos de Agarre:

• Mecánico

• Ventosas

• Adhesivo

• Ganchos

Los tipos de pinzas más comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos de la pinza
giran en relación con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra.

Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los dedos se abren y se
cierran ejecutando un movimiento paralelo entre sí.
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En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que
afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan el peso, la forma, el tamaño del
objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parámetros de
la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento
y la capacidad de control.

Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de trabajo por su centro de gravedad;
esto ocasiona que se anulen los momentos que se pudieran generar por el peso de la pieza de
trabajo.

Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y descarga de piezas a máquinas-
herramientas se pueden diseñar actuadores finales con doble pinza.

Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzas magnéticas y pinzas adhesivas.

Sistemas de sujeción más utilizados

• Ventosas: requisitos de manipulación que sean planos, suaves y limpios.

• Gripper Magnético: Método más factible para manipular materiales ferrosos.
• Gripper Adhesivas: manipular tejidos y otros materiales livianos.
• Ganchos y cucharas: Los ganchos pueden emplearse como efectores finales para
contenedores de piezas y para cargar y descargar piezas que cuelguen transportes
aéreos.
• Cucharas y calderos: Manipular materiales en forma de polvo y líquidos.

Materiales de Efectores Finales

• Plásticos:
• Nylon
• Acetal
• ABS (Acrilonitrilo – butadiena – estireno)
• POLICARBONATO
• POLIURETANO
• Poliester termoplástico

Ventajas de usar plásticos

✓ Menor peso
✓ Menor inercia
✓ Posibilidad de trabajar con poca o ninguna lubricación
✓ Funcionamiento silencioso.
✓ Poca fricción de deslizamiento
✓ Resistencia química.
✓ Trabaja bien en ambientes de vibración.
✓ Trabaja bien en ambientes corrosivos.
✓ Costo relativamente bajo.

Materiales de Efectores Finales

Metales:
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• Aceros
• Aluminio
• Fundición

Consideraciones para el diseño

• Resistencia a la flexión bajo condiciones de fatiga.

• Alto módulo de elasticidad.

• Resistencia y tenacidad al impacto.

• Resistencia al desgaste y la abrasión.

• Estabilidad dimensional a temperaturas esperadas.

• Estabilidad por absorción de humedad.

• Funcionamiento con fricción y necesidad de lubricación

• Funcionamiento en ambientes con vibración.

• Resistencia química.

• Sensibilidad a la radiación ultravioleta.

• Resistencia al arrastramiento.

• Capacidad de retardo de llama

• Costo

• Consideraciones de armado y desarmado.

• Impacto ambiental durante el proceso.

ELEMENTOS DE OPERACIÓN (HERRAMIENTAS)

Misión:

Realizar cambios sobre objetos.

En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular

objetos, sino que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujeción y
herramientas más o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones,
muchos de ellos orientados a la manipulación de objetos complicados y delicados. Por
ejemplo, pinzas dotadas de tacto.

Aplicaciones:

• Pintura: Pistola.

• Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.

• Corte: láser, agua a presión, sierra.

• Mecanizado: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.

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Características:

• Herramienta Fija: Diseño específico para la aplicación.

• Herramienta Móvil: Necesidad de cambiadores de herramienta.

• Suelen estar dotados de sensores integrados (posición, fuerza).

CONSIDERACIONES PARA ELEGIR UNA HERRAMIENTA - EFECTOR FINAL

1. El trabajo de la pieza al ser manejada

• Calcula las dimensiones

• La masa

• Procesa la geometría

• Las tolerancias geométricas

• Potencial para el daño de la parte

2. Actuadores

• Mecánico

• El vacío

• El imán

• etc.

3. Fuente del extremo

• Eléctrico

• Neumático

• Hidráulico

• Mecánico

4. Rango para el grado de fuerza aplicable

• Masa del objeto

• Fricción

• Coeficiente de fricción entre el manipulador y parte

• Las aceleraciones máximas durante el movimiento

5. Posicionando

• Longitud del manipulador

• Exactitud del robot y la repetibilidad

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• Tolerancias

6. Mantenimiento

• Número de ciclos requirió

• El uso de componentes de uso separados

• El plan para el mantenimiento

7. Ambiente

• La temperatura

• La humedad

• La suciedad, los corrosivos, etc.,

8. Protección de temperatura

• Los escudos de calor

• Los dedos más largos

• El sistema refrescante separado

• El calor de los materiales resistentes

9. Los materiales

• Fuerte, rígido, durable

• Esfuerzo continuo

• El costo y facilidad de fabricación

• El coeficiente de fricción

• conveniente para el ambiente

10. Otros puntos

• Dedos intercambiables
• Diseño de las normas
• Montar una base plato en el robot
• El manipulador bastante flexible para acomodar el cambio de plan de producto

Criterio típico es:

• El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga más útil, aumento de las
aceleraciones, tiempo de ciclo en disminución.

• Dimensiones mínimas dispuestas por el tamaño de la pieza de trabajo, y despachos de

aduanas de área de trabajo.

• El rango más ancho de partes de acomodó usando las inserciones, y los movimientos
ajustables.
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• La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.

• La fuerza máxima solicitante; la seguridad y prevenir el daño a los productos.

• La fuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot.

• El mantenimiento debe ser fácil y rápido.

• Formas de seguridad para que el material no se deje caer cuando falte la fuente de
poder.

• Asegurar el centro de la parte que se centra cerca del robot para reducir los efectos
inerciales.

• Análisis del peor daño causado al producto que seguramente está entre los puntos de
contacto.

• La calibración puede ayudar al trabajo de la guía en las condiciones de alineación.

• Los sensores en el extremo se pueden verificar para las partes en el manipulador, etc.,

• Los manipuladores deben tolerar la variación en la posición de trabajo con los rasgos
de alineación de la parte

• Pueden usarse los cambiadores del manipulador para hacer multifunctional al robot

• Las cabezas del extremo múltiples permiten para un robot realizar muchas tareas
diferentes sin un cambio de extremo.

• El plan para levantamiento rápido o intercambio de labores con herramienta

requiriendo un número pequeño de herramientas (los tirones, los destornilladores,
etc.).

• Procure tener clavijas, y otros rasgos para llevar a la alineación rápida cuando el
manipulador cambie.

Factores a Considerar en la Elección de Accesorios para el Extremo de un Brazo Robot

1- Usar componentes modulares o enterizos

2- Calcular el centro de gravedad del accesorio

3- Velocidad de reacción de la pinza o clamp

4- Ubicación de los venturi en los manipuladores por vacío

5- Considerar dónde es justificable colocar protectores de colisión

6- Tipo de sensores necesarios