1.

6 elementos terminales
Los elementos terminales, llamados efectores finales son
los encargados de interaccionar directamente con el
entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de
aprehensin como herramientas.
Los elementos terminales son en muchos casos diseados
para cada tipo de trabajo.
Caractersticas:

Proporcionan mayor versatilidad al robot.
Especficamente diseados para cada tipo de trabajo (pueden
llegar a alcanzar el 30% del coste total del robot).
Fabricantes diferentes a los de construccin del robot.
elementos terminales
Objetivo: Encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
Clasificacin:

elementos de Sujecin
elementos de Operacin
elementos de Manipulacin
elementos de Montaje
1.6.1 elementos de sujecin

Objetivo: Agarrar y sostener los objetos para su transporte.
Dispositivo de agarre:
Mecnico.
Ventosas.
Adhesivo.
Ganchos.
Especificaciones:

Peso, forma y tamao del objeto.
Fuerza necesaria.
Peso del terminal (afecta a las inercias del robot).
Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento).
Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto).
Sistemas de sujecin para robots
Elementos terminales: Operacin
Objetivo: Realizar modificaciones sobre los objetos.
Aplicaciones:
Pintura: pistola.
Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.
Corte: lser, agua a presin, sierra.
Mecanizado: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.
Caractersticas:
Herramienta fija: Diseo especfico para la aplicacin.
Herramienta mvil: Necesidad de cambiadores de herramientas.
Suelen estar dotados de sensores integrados (posicin, fuerza).
Elementos terminales: Montaje
objetivo: Insercin de piezas.
Aplicaciones:

Ensamblado.
Medicin.
Verificacin.
Caractersticas:

Elevada precisin de posicionamiento.
Acomodacin de la pieza:
Pasiva: Elemento elstico entre la mueca y el elemento terminal del robot.
Activa: Correccin de la posicin del robot.
Necesidad de preparacin de las piezas a insertar.
Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia.