EFECTORES FINALES
Los robots han demostrado ser especialmente capaces de realizar actividades
repetitivas, que para los seres humanos podrían resultar tediosas. Son también
ideales para manejar materiales peligrosos en ambientes nocivos.
Un robot puede alcanzar cualquier punto dentro de su volumen de trabajo, sin
embargo, para poder manipularlo requiere de una herramienta o elementos de
sujeción dada la aplicación en particular a realizar. Los manipuladores robóticos son
capaces de realizar una tarea determinada de forma adecuada únicamente cuando
son equipados con la herramienta correcta y el método de agarre apropiado.
El efector final es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la
finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. La razón por la que
existen distintos tipos de efectores finales es, precisamente, por las funciones que
realizan. Existen tantos efectores finales como aplicaciones.
Los efectores finales pueden emplear actuadores eléctricos, neumáticos o
hidráulicos dependiendo del ambiente de trabajo, la potencia requerida, el espacio
disponible entre otros factores.
Tipos de efectores finales
Existen tantos efectores finales como las aplicaciones lo requieran, como pueden
ser para soldadura, corte, pulido, sujeción, manipulación, entre otras
Básicamente se pueden clasificar en dos tipos:
1. Herramienta
En muchos procesos industriales se necesitan diferentes tipos de herramienta, se
pueden clasificar en soldadura por puntos, soplete de soldadura por arco, tobera de
pintura por pulverización, husillos giratorios para operaciones de maquinado,
aplicadores de cemento líquido para montaje, sopletes de calentamiento y de corte
por chorro de agua.
A continuación, se hace mención de los más utilizados en la industria:
Soldadura por puntos
Soplete de soldadura por arco
Tobera de pintura por pulverización
Corte por chorro de agua
2. Sujeción
Los dispositivos de sujeción pueden dividirse en ventosas, ganchos, electroimanes
o pinzas. Las ventosas son elementos capaces de sostener objetos blandos no
porosos, a partir de la generación de un vacío entre el mismo y la ventosa. Los
ganchos se desplazan sosteniendo la verticalidad y se limitan a objetos provistos de
argollas. Los electros imanes sostienen piezas fabricadas de materiales
ferromagnéticos (Aguilar V. Casandra)
Tipo pinza
Un gripper o pinza mecánica es un efector final que utiliza dedos mecánicos
impulsados por un mecanismo para manipular una pieza. Los dedos, son los
accesorios de la pinza que están en contacto con la pieza. Se pueden diseñar
conjuntos diferentes de dedos para utilizar con el mismo mecanismo de pinza con
el objeto de acoplarlos a modelos de objetos diferentes (Bautista P. Gesaví J.,
2010).
Las pinzas se pueden clasificar en diferentes tipos de acuerdo a su sistema de
impulsión que son:
Pinzas hidráulicas
Pinzas neumáticas
Pinzas eléctricas
Pinzas mecánicas
Aplicaciones industriales de los robots
La implantación de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado
estudio previo del proceso en cuestión, examinando las ventajas e inconvenientes
que implica la introducción del robot. A continuación, se mencionan algunas de las
aplicaciones industriales de los robots para tener una mejor idea de las aplicaciones
que puede tener cada tipo de efector.
Trabajos de fundición
El trabajo por fundición fue el primer proceso robotizado (1960). En la fundición por
inyección el robot puede realizar tareas auxiliares como:
Extracción de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de
enfriado y posteriormente a otro proceso.
Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas y aplicando el
lubricante.
Colocación de piezas en el interior de los moldes.
Soldadura
La industria automotriz ha sido la gran impulsora de la robótica industrial, empleando
la mayor parte de los robots hoy en días instalados. La soldadura puede ser por
arco eléctrico o soldadura a puntos; en la soldadura por puntos el robot deberá de
transportar la pieza a soldar y presentarla a los electrodos o en su caso transportar
los electrodos hacia la pieza, esto dependiendo de la maniobrabilidad y peso de las
partes. En la soldadura por arco eléctrico se transportan los electrodos por las
trayectorias donde se debe de aplicar la soldadura.
Aplicaciones de materiales. Pintura
En esta actividad los robots aplican pintura a través de una pistola, con ello se
obtiene una aplicación uniforme, el menor consumo de pintura y una gran velocidad
de aplicación. Otra razón para la implementación de un robot de pintura es que el
entorno donde esta se realiza es sumamente toxico, con alto nivel de ruido, riesgo
de incendios y peligroso.
Aplicación de adhesivos y sellantes
En este proceso los robots son frecuentemente utilizados para la aplicación de
cordones de material sellante o adhesivos en la industria automotriz.
Alimentación de maquinas
La peligrosidad y monotonía de las operaciones de carga y descarga de máquinas
como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para
transferir una pieza a través de diferentes maquinas, resultan tareas convenientes
para ser realizadas por un robot.
Montaje
Dada la gran precisión y repetitividad de un robot, muchos robots son utilizados para
las operaciones de manufactura flexible el ensamblaje de componentes
electrónicos.
Corte
El corte de materiales mediante robots es una aplicación reciente. Los métodos de
corte más empleados son oxicorte, plasma, laser y chorro de agua. En estos el robot
transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando este
sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada.
