NOMBRE DEL ESTUDIANTE: Joseph Montenegro

NIVEL: 8° Ingeniería Eléctrica FECHA:12-noviembre-2018

ELEMENTOS FINALES (GRIPPER)

Definición:
Un GRIPPER es un dispositivo que permite manipular un objeto para manipularlo. La forma más fácil de
describir una pinza es pensar en la mano humana. Al igual que una mano, una pinza permite sujetar, apretar,
manipular y soltar un objeto. Una pinza es solo un componente de un sistema automatizado. Se puede
adjuntar una pinza a un robot o puede ser parte de un sistema de automatización fijo. Existen muchos estilos
y tamaños de pinzas para que se pueda seleccionar el modelo correcto para la aplicación.

Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánico y las que utilizan algún otro tipo de
dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.). Se pueden clasificar según el sistema
de sujeción empleado[1].

Tipos:
Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para él gripper, siendo posible a partir de ellos
diseñar actuadores válidos para cada aplicación concreta. Sin embargo, en otras ocasiones el actuador debe
ser desarrollado íntegramente, constituyendo un porcentaje importante dentro del coste total de la
aplicación[2].

Los tipos de pinzas más comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos de la pinza giran en
relación con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra[3].

Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los dedos se abren y se cierran
ejecutando un movimiento paralelo entre sí. En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta
diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan el peso, la
forma, el tamaño del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los
parámetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de
accionamiento y la capacidad de control[3].

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Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y descarga de piezas a máquinas-herramientas
se pueden diseñar actuadores finales con doble pinza. Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzas
magnéticas y pinzas adhesivas.

Pinza de piezas múltiples: la pinza tiene una serie de orificios cortados para piezas diferentes. En este
caso, la pinza puede contener tres radios diferentes y el forro de goma ayudará a perforar la pieza

Gripper interno de dos dedos: cuando se acciona el cilindro, los dedos se mueven hacia afuera.

Almohadillas autoalineables: pequeñas almohadillas oscilantes que se colocan en los dedos finales
también son cubiertas con un material de alta fricción, como goma. Estos permiten cierta inexactitud de
ubicación al agarrar partes.

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Aplicaciones:
Las pinzas servo eléctricas ofrecen un conjunto diferente de funcionalidades que las pinzas
neumáticas. Ellos intercambian velocidad y fuerza por flexibilidad. De hecho, teniendo especificaciones
como programables; El golpe, la fuerza y la velocidad pueden hacer que sus aplicaciones sean mucho más
fáciles. [4]
1. Pinzas para el montaje.
Para tareas de montaje, una pinza eléctrica puede ser realmente útil. De hecho, la mayoría de las tareas
de ensamblaje se realizan en un solo punto de la línea de producción. Esto significa que la pinza que está
colocada allí debe ser flexible y ser capaz de agarrar diferentes partes. No hay absolutamente tiempo para
cambiar de herramienta y esta es la razón por la que se debe usar una pinza eléctrica flexible.
Además, las pinzas como nuestra pinza adaptativa de 3 dedos que tienen una carrera programable
pueden reducir considerablemente el tiempo de ciclo del robot. Especialmente porque si puede establecer
el trazo, la pinza no necesita correr a través de todo su trazo antes de volver a cerrarse sobre el objeto. La
pinza se puede ajustar un poco más ancha que la pieza y esto puede reducir el tiempo de ciclo del robot al
reducir el movimiento de la pinza.
Otro aspecto interesante de la pinza eléctrica es que puede tener sensores incrustados. Esto significa que
puede recibir comentarios directos sobre si la pieza ha sido agarrada o no por la pinza. Esto puede
determinar la diferencia entre un conjunto productivo y un conjunto mal integrado.

2. Pinzas para el tendido de la máquina.

La ventaja de usar una pinza eléctrica en aplicaciones de mantenimiento de máquinas es que algunas pinzas
pueden manejar muchas formas diferentes. De hecho, a menudo, la forma de la pieza cambiará antes y
después de la operación de mecanizado. Esta es la razón por la que debe tener una pinza que pueda agarrar
tanto la parte en bruto como la pieza terminada. De lo contrario, es posible que se quede atascado con un
cambiador de herramientas y esto puede ser complicado y llevar mucho tiempo.
Otro aspecto que a menudo se pasa por alto es su entorno. En las operaciones de mecanizado, podría haber
una gran cantidad de fluidos involucrados. Dado que esto puede afectar la funcionalidad de su pinza robot,
debe elegir una herramienta que pueda funcionar bien en sus condiciones. Independientemente del tipo de
pinza que elija, debe conocer la clasificación IP para asegurarse de que su pinza pueda manejar su entorno
de trabajo.

3. Pinzas para cuartos limpios

Los laboratorios o salas de metrología pueden requerir ambientes de aire limpio. Al usar pinzas neumáticas,
el aire puede estar contaminado. Algunas pinzas están específicamente calificadas para salas limpias y
están diseñadas para ser instaladas en este tipo de habitaciones. Una buena alternativa a la pinza neumática
podría ser una pinza eléctrica. Este tipo de pinza tiene la misma funcionalidad sin la desventaja de la
contaminación del aire.

4. Pinzas para automatización de laboratorio.

De la misma manera, las pinzas que se utilizan en los laboratorios podrían tener que manipular piezas
frágiles, como tubos y bandejas. Esto significa que la pinza probablemente requiere una fuerza programable,
que se puede hacer con una pinza eléctrica. De hecho, la fuerza es solo un ajuste que se puede cambiar en
el programa de pinzas para seleccionar la fuerza de agarre de la pinza que puede ser ligera o firme
dependiendo de la pieza. En el caso de que el laboratorio utilice una pinza neumática, la fuerza debe
ajustarse ajustando la presión del aire. Sin embargo, si la presión no es constante durante el tiempo de
acción, entonces la fuerza podría ser mayor o menor que la necesaria, lo que podría causar problemas para
la aplicación.

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5. Pinzas para robots móviles

Las pinzas neumáticas siempre tienen que ser alimentadas por sus líneas de aire, lo que hace que sea
bastante difícil conducir con una manguera como atadura. Las pinzas eléctricas pueden funcionar con
pilas. Incluso si las pinzas eléctricas son más útiles que una pinza neumática con ciertos tipos de
aplicaciones, las pinzas adaptativas son aún más eficientes. De hecho, dado que las pinzas Robóticas están
equipadas con dedos autoblocantes, no hay necesidad de accionar la pinza mientras se sujeta la pieza. Esto
significa que la pinza puede ser accionada por su movimiento y luego bloquearse en la parte y no requiere
más entrada de energía hasta que deposite la parte. Esta puede ser una buena opción para ahorrar energía
valiosa. [5]

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

[1] M. S. Choi et al., “Development of multi-purpose universal gripper,” 2017 56th Annu. Conf. Soc. Instrum. Control
Eng. Japan, SICE 2017, vol. 2017–Novem, pp. 1421–1424, 2017.
[2] C. H. Liu and C. H. Chiu, “Design and prototype of monolithic compliant grippers for adaptive grasping,” 2018
3rd Int. Conf. Control Robot. Eng. ICCRE 2018, pp. 51–55, 2018.
[3] Víctor R. González, “Elementos terminales o actuadores finales,” 2002. [Online]. Available:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/terminal.htm. [Accessed: 10-Nov-2018].
[4] Derechos de autor 2003-2018 OMEGA Engineering inc., “Pinzas (Grippers),” 2003. [Online]. Available:
https://cl.omega.com/prodinfo/pinzas-grippers.html. [Accessed: 10-Nov-2018].
[5] A. Carranza, E. Soriano, H. Leganés, and J. De, “PROYECTO FIN DE GRADO ANÁLISIS CINEMÁTICO Y
DINÁMICO DE PINZA DE ROBOT PARA ESPACIOS AISLADOS GRADO INGENIERÍA MECÁNICA.”