TEMA 5

VIBRACIONES EN MEDIOS CONTINUOS

C9
• Se han analizado hasta ahora sistemas de 1 y 2 grados de
libertad. Como conclusiones generales se tiene:
• Por cada grado de libertad hay una frecuencia natural n.
• Por cada grado de libertad hay un modo de vibración (una
solución en la forma A cos(t)
• De existir amortiguamiento habría un valor para cada grado de
libertad.
• Lo anterior es válido para sistemas de n grados de libertad.

2
• El caso de un medio continuo se puede
equiparar a un caso de infinitos grados de
libertad, lo que corresponde con un
número infinito de frecuencias naturales y
modos de vibración (y amortiguamientos,
si existiesen).
• la masa está distribuida continuamente en
todo el volumen, por lo que toda porción del
sistema tiene masa, rigidez y
amortiguamiento distribuidos de forma
continua.
• la distribución de los parámetros se hace en
tres direcciones, pero para muchos casos
de interés en la ingeniería se pueden
considerar solo dos de estas dimensiones.
3
Vibraciones longitudinales libres de barras prismáticas.
Durante la vibración las secciones transversales permanecen
planas y se mueven sólo en la dirección axial. Para un elemento
diferencial, situado entre las secciones mn y m1n1
u desplazamiento
longitudinal de mn
m m1
s  deformación longitudinal
s s+ dx
x
n n1 S fuerza longitudinal
x dx
l longitud
 densidad del material

4
en la sección mn
u u
  E   ;  
s
s  AE
x A x
Para m1n1
 u  2u 
s + ds  AE 
 x + x 2 dx 

 

La fuerza de inercia del elemento mnm1n1 será masa por

aceleración:
 2u
Adx
t 2 5
De donde, aplicando segunda ley: -s-(s+ds)-ma=0

u  u  2u   2u
 AE + AE 
 + dx 
  Adx 0
x  x x 2
 t 2

queda:
 2u  2u
AE  A 0
x 2
t 2

ecuación diferencial de movimiento del elemento

diferencial.
6
  2u  2u
AE  A 0
x 2
t 2

Entonces se puede escribir:

2u 2  u
2
E
a ; a2 
t 2
x 2


La solución parte de encontrar una función de desplazamiento

u=f(x, t).
Si la barra ejecuta un modo natural de vibración a la frecuencia p
[Hz], la solución viene dada en la forma:
u  f ( x, t )  X  A cos pt + B sin pt 
7
u  f ( x, t )  X  A cos pt + B sin pt 

Donde:

A, B son constantes y X es una f(x) que determina la forma del

modo normal de vibración denominada función normal.

Esta función normal se determina en cada caso particular,

considerando las condiciones del entorno, o sea, cuales son las
restricciones al movimiento en los extremos de la barra.
8
u  f ( x, t )  X  A cos pt + B sin pt   2u 2  u
2
E
a ; a 
2

Para el caso de extremos libres: t 2

x 2

u
Las fuerzas de tensión s en los extremos son nulas s  AE
x
 u   u 
   0;   0
 x  x 0  x  x l
Resolviendo la derivada parcial en t
2
d u
 p 2u  a 2
dx 2
la función normal es una suma de armónicas
px px
X  C cos + D sin
a a 9
 px px  u   u 
X  C cos + D sin    0;   0
a a  x  x 0  x  x l

Para x=0 y x=l se tiene que, en du/dx:

Por la primera condición D=O (lo que implica que X=C)
Por la segunda condición se tiene que cumplir:

pl
sin 0
a
Esta es la ecuación de frecuencias de este caso,

10
 pl pl
sin 0 se satisface si:  i ; i  1, 2, 
a a

De donde las frecuencias se obtienen por:


pi  i E
l

Se recuerda que se trata de oscilaciones longitudinales a lo largo

del eje de la barra.
Este modelo se ajusta a barrenas, pilotes, etc., teniendo en
cuenta las diferentes condiciones de contorno para cada caso.11
Vibraciones laterales libres de barras prismáticas
A B Q
m m1
M
M M+ dx
n n1 x

w Q
Q+ dx
x

EI rigidez a la flexión
La barra tiene al menos un plano de
simetría, las vibraciones ocurren en M momento en la sección
ese plano, por ejemplo, el vertical. Se transversal
tiene entonces un caso de flexión Q cortante en la sección
pura, de la Resistencia de Materiales: transversal
w intensidad de la carga
distribuida en el
elemento diferencial 12
Se conoce de la Resistencia de Materiales que:
d2y
M  EI
dx 2
d  d2y  dM
 EI 2 
   Q La derivada del momento es el cortante Q
dx  dx  dx
d2  d2y  dQ
 EI 
2 
   w La derivada del cortante es w
dx 2  dx  dx

2 y
La fuerza de inercia en el elemento diferencial será:  Adx
t 2
Pero la carga distribuida w en este caso es debida a la fuerza de inercia:
2 y 2  2 y  2 y
w   A  EI    A 2
t 2 Entonces 2 
x 2  x  t 13
  4 y  2 y
Si la sección es constante     A t 2
 EI x 4 
 
2 y 2  y
4
EI
De donde +a 0 a2 
t 2
x 4
A
En un modo normal de vibración

y  f ( x) f (t )  X  A cos pt + B sin pt 

d4X p2
Sustituyendo 4
 2 X
dx a
De la cual se deducen las funciones normales para cualquier caso particular
14
 p2 p 2 A
Se emplea la notación:   k 4

a2 EI
Se puede comprobar que las funciones sin kx, cos kx, sinh kx y cosh kx son
soluciones

la solución general será

X  C1 sin kx + C2 cos kx + C3 sinh kx + C4 cosh kx

C1….C4 son constantes que se determinan en cada caso partiendo de las

condiciones de entorno o ligaduras en los extremos de la barra.

15
 d2X d3X
Extremo libre: M  0  2
 0; Q0  3
0
dx dx

Extremo d2X
y  0  M  0;  0
apoyado: dx 2

Extremo dX
y  0  dy  0;  0
empotrado: dx

en cada extremo hay 2 condiciones, de las que se obtienen C1

….. C4 y la ec. de frecuencias
16
Si se consideran todos los modos de vibración normales se
puede escribir

y   X i  Ai cos pi t + Bi sin pi t 
i 1

Aquí también se cumple la condición de ortogonalidad de los

modos de vibración normales.

17
Vibración lateral libre en barras con extremos articulados

A partir de lo visto en el apartado anterior se pueden estudiar distintos casos

particulares. La función normal X será:

X  C1 (cos kx + cosh kx) + C2 (cos kx  cosh kx) +

C3 (sin kx + sinh kx) + C4 (sin kx  sinh kx)
Para este caso se tiene en los extremos:
d2X
X x 0  0 2
0
dx x 0
d2X
X x l  0 2
0
dx x l 18
De las primeras condiciones se concluye que C1=C2=0 para x=0, y en x=l,
C3=C4 entonces la ec. de frecuencia será:
i p 2 A
sin kl  0 kl  i k  k4
l EI

i 4 4
p A
2 i  EI
4 4
EI
k  4
4
 p  4
2
pero a  2

l EI l Al A

i 2 a 2 2 p i 2 a i 2 EI
De donde p fn    2
l2 2 2l 2
2l A
Para el caso de árboles circulares rotatorios de sección transversal constante y
en dos apoyos se puede emplear esta expresión para un cálculo rápido y
aproximado de sus velocidades críticas.
19
Vibraciones libres en barras con otras condiciones en los
extremos
Se pueden considerar diferentes variantes de extremos en la viga para las
vibraciones transversales:
extremos libres.
d2X d3X
0 0 para x  0
dx 2 dx 3
d2X d3X
0 0 para x  l
dx 2 dx 3

se tendrá entonces que según las condiciones de x=0; C2=C4=0, entonces

X  C1 ( cos kx + cosh kx) + C3 (sin kx + sinh kx)

20
De las condiciones para x=l:
C1 ( cos kl + cosh kl) + C3 ( sin kl + sinh kl)  0
C1 (sin kl + sinh kl) + C3 ( cos kl + cosh kl)  0

Haciendo nulo el determinante del sistema

( cos kl + cosh kl) 2  (sinh 2 kl  sin 2 kl)  0

pero: cosh 2 kl  sinh 2 kl  1

cos 2 kl + sin 2 kl  1
De donde se obtienen una ecuación trascendente

cos kl  cosh kl  1 21
cos kl  cosh kl  1 La solución de esta ecuación es:

kil = 0; 4,73; 7,853; 10,996; 14,137; 1 7,279

Las frecuencias naturales se calculan ahora por

EI EI
p2  k 4  p 2l 4  ( kl) 4
A A
4
( kl ) EI
p 
2

l 4 A
( ki l ) 2 EI
p
l2 A
22
Extremos empotrados.

dX
X 0 0 para x  0
dx
dX
X 0 0 para x  l
dx
para x=0 se tiene que C1=C3=0. Para x=l se tendrá que:

C2 (cos kl  cosh kl) + C4 (sin kl  sinh kl)  0

C2 (sin kl + sinh kl) + C4 ( cos kl + cosh kl)  0

Haciendo nulo el determinante del sistema se llega a la misma solución del

caso anterior para la ec. de frecuencias. Esto indica que ki l toma los mismos
valores y los modos de vibración son semejantes.
23
Un extremo empotrado y otro libre
dX
X 0 0 para x  0 (empotramiento )
dx
d2X d3X
2
0 3
0 para x  l (libre )
dx dx
De las condiciones para x=0 se tendrá C1=C3=0 y las condiciones
para x=l dan finalmente la ecuación de frecuencias

cos kl  cosh kl  1
Cuyas raíces serán
kil = 1,875: 4,694; 7,855; 10,996; 14,137; 17,279;
para i >4 se tienen los mismos resultados 24
Extremo empotrado y otro apoyado.
Procediendo de la misma forma se llega a la ecuación de
frecuencias

tan kl  tanhkl Cuyas raíces serán

kil = 3,927; 7,089; 10,210; 13,352; 16,993; …
Sustituyendo los valores de ki l se pueden calcular las razones C1
/C3 y de la ecuación de la función normal del caso se obtienen la
forma de la viga en cada modo, kil=0 corresponde al movimiento
como sólido rígido.
X  C1 (cos kx + cosh kx ) + C2 (cos kx  cosh kx ) +
C3 (sin kx + sinhkx ) + C4 (sin kx  sinh25kx )
Con las ecuaciones anteriores se puede resolver el problema de
la obtención de las frecuencias naturales y modos de vibración
para vigas con diferentes condiciones de restricciones en sus
extremos.
Se debe tener cuidado al calcular, pues en algunas ecuaciones
aparece kl y en otras kx, por lo que hay que incluir el valor de la
longitud efectiva en unos casos y en otros no.

26
Ejemplo:
Sea una viga prismática rectangular con un extremo empotrado y
otro libre.
h
b
l

l= 45 cm
Determinar sus primeras 5
b=3 cm
frecuencias naturales para las
h=1 cm vibraciones verticales y los modos
de vibración asociados.
E 2.1e11 MPa
 7800 kg/m3 27
El problema se rige por
EI 4 EI
p2  k 4  p 2 4
l  ( kl )
A y + a 2  y  0A
2 4
EI
a2 
4 t 2 x 4 A
( kl) EI
p 2

Las frecuencias naturales se obtienen por
l 4 A
( ki l ) 2 EI
p donde ki l toma los valores
l2 A
ki l = 1,875: 4,694; 7,855; 10,996; 14,137; 17,279;
hay que calcular primero el área y el momento de inercia de la sección
transversal y los productos EI y A

A  bh  0,003 m 2
bh 3
I   0,000000025 m 4
12 28
 EI  5200 N  m 2
Los productos EI y A: A  23,4 kg / m

Al sustituir se obtiene para las frecuencias naturales:

Nº fn[rad/seg] Fn [Hz]
1 253.78 40.37
2 1590.52 253.05
3 4453.94 708.86
4 8728.14 1389.12
5 14426.69 2296.07

Aquí se sustituyen los valores ki l directamente.

29
Para obtener los modos de vibración se trabaja con
X  C1 (cos kx + cosh kx) + C2 (cos kx  cosh kx) +
C3 (sin kx + sinh kx) + C4 (sin kx  sinh kx)

teniendo en cuenta las restricciones

dX
X 0 0 para x  0 (empotramiento )
dx
d2X d3X
0 0 para x  l (libre )
dx 2 dx 3

Lo que hace que C1 = C3 = 0. La ecuación queda como:

X  C2 (cos kx  cosh kx) + C4 (sin kx  sinh kx)

30
Para obtener C2 y C4 se toma cualquiera de las condiciones:
dX
X 0 0 para x  0 (empotramiento )
dx
d2X d3X
2
0 3
0 para x  l (libre )
dx dx
Se obtienen las derivadas de X correspondientes y, se hace C2=1
. De esa forma se despeja C4 , recordando que para cada modo
hay diferentes valores de Cni :
cos ki l  cosh ki l De donde resulta que C4 toma los
C4 i 
 sin ki l + sinh ki l valores:

C4 -0.99032502 -0.99998172 -0.99999994 -1 -1

31
Ahora se pueden calcular los valores de Xi
X  C2 (cos kx  cosh kx ) + C4 (sin kx  sinhkx )

teniendo en cuenta que las funciones trigonométricas dependen

de ki, por lo tanto hay que dividir los valores de kil entre la longitud
efectiva de la viga antes de sustituirlos en Xi.

Luego se le dan valores a x, desde x=0 a x=l, con el incremento

que satisfaga la precisión que se desea, y se obtienen los modos
normales
32
 primer modo
modos normales
segundo modo
tercer modo
2
cuarto modo
1.5 quinto modo

0.5

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-0.5

-1

-1.5

-2
33
Nº fn[rad/seg] Fn [Hz]
1 253.78 40.37
2 1590.52 253.05
3 4453.94 708.86
4 8728.14 1389.12
5 14426.69 2296.07

34
Nº fn[rad/seg] Fn [Hz]
1 253.78 40.37
2 1590.52 253.05
3 4453.94 708.86
4 8728.14 1389.12
5 14426.69 2296.07

35
Nº fn[rad/seg] Fn [Hz]
1 253.78 40.37
2 1590.52 253.05
3 4453.94 708.86
4 8728.14 1389.12
5 14426.69 2296.07

36
 fn[rad/seg Fn [Hz]
Nº
]
1 253.78 40.37
2 1590.52 253.05
3 4453.94 708.86
4 8728.14 1389.12
5 14426.69 2296.07

37
38
39
 Pinned-pinned
M2, 595 Hz

M1, 166 Hz

M3, 2364 Hz

40
El cálculo por este método es muy exacto para el primer modo de
vibración, la exactitud va disminuyendo en la medida que
aumenta el orden del modo.
El método de los elementos finitos disminuye algo ese error, pero
se mantiene.

41