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CINEMATICA DE LA VIBRACION

CINEMATICA DE LA VIBRACION

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VIBRACIONES MECANICAS

TEMA
UNIDAD I. CINEMATICA DE LA VIBRACION
1.1 CONCEPTO DE GRADOS DE LIBERTAD
1.2 MOVIMIENTO ARMONICO Y SU REPRESENTACION
1.3 USO DE FASORES PARA SUMA, RESTA, MULTIPLICACION Y
DIVISION DEL MOVIMIENTO ARMONICO
1.4 SERIE DE FOURIER APLICADA AL MOVIMIENTO ARMONICO
1.5 DIAGNOSTICO DE FALLAS EN LA MAQUINARIA ROTATORIA
A PARTIR DEL REGISTRO DE LA VIBRACION
CINEMÁTICA DE LA VIBRACIÓN
1.1 CONCEPTO DE GRADOS DE LIBERTAD.
El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de
números reales que necesitamos especificar para determinar completamente la
velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura.
En mecánica clásica y lagrangiana, la dimensión d del espacio de configuración
es igual a dos veces el número de grados de libertad GL, d = 2·GL.
- Grado de libertad (gdl). Número de coordenadas independientes que
describen el movimiento.
- Periodo (T). Tiempo necesario para que el sistema realice un ciclo completo
del movimiento.
- Frecuencia (f). Número de ciclos desarrollados en la unidad de tiempo.
- Elongación (x). Desplazamiento del sistema respecto de la posición de
equilibrio inicial.
- Amplitud (xm). Desplazamiento máximo del sistema respecto de la posición
de equilibrio inicial.
Grados de libertad en mecanismos planos
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos
dimensiones, el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular
mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:
Donde:
m,, movilidad.
, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc...) de un mecanismo.
, número de uniones de 1 grado de libertad.
, número de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces
redundantes, es decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo pero
no son necesarios para el movimiento de éste.
1.2 MOVIMIENTO ARMÓNICO Y SU REPRESENTACIÓN.
Cinemática del m.a.s.
El movimiento armónico simple es un movimiento periódico de vaivén, en el
que un cuerpo oscila a un lado y a otro de su posición de equilibrio, en una
dirección determinada, y en intervalos iguales de tiempo.
Por ejemplo, es el caso de un cuerpo colgado de un muelle oscilando arriba y
abajo (tal como puede verse en la figura. El objeto oscila alrededor de la
posición de equilibrio cuando se le separa de ella y se le deja en libertad. En
este caso el cuerpo sube y baja.
Una partícula tiene un MAS si su desplazamiento x respecto el origen es,
( )
0
cos ϕ + ω · t A x
Como el coseno varía entre +1 y –1, Como el coseno varía entre +1 y –1, x x toma valores entre A y -A toma valores entre A y -A
0
ϕ + ωt
Ángulo de Ángulo de
fase o fase o
fase fase
0
ϕ
Fase inicial Fase inicial
(fase (fase
cuando t =0) cuando t =0)
A
Amplitud Amplitud
(máximo (máximo
desplazamie desplazamie
nto) nto)
ω π · 2 P
Periodo Periodo
(intervalo de (intervalo de
tiempo para el tiempo para el
que el valor de que el valor de
x x se repite) se repite)
P 1 · ν
Frecuencia (se Frecuencia (se
mide en mide en
hertz hertz) )
π ν · π · ω 2 2 P
Frecuen Frecuen
cia cia
angul angul
ar ar
( )
0
sen ϕ + ω ω − · · t A
dt
dx
v
Varía periódicamente entre los valores Varía periódicamente entre los valores ω ω A y - A y -ω ω A A
( ) x t A
dt
dv
a
2
0
2
cos ω − · ϕ + ω ω − · ·
Varía periódicamente entre los valores Varía periódicamente entre los valores ω ω
2 2
A y - A y -ω ω
2 2
A. A.
En el MAS En el MAS a a es proporcional y opuesta a es proporcional y opuesta a x x. .
Desplazami
ento
Velocida
d
Aceleraci
ón
Representación del
desplazamiento en función
del tiempo
La velocidad v de una partícula que tiene un MAS es,
La aceleración a de una partícula que tiene un MAS es,
La ecuación viene siendo
2
2
dt
x md
ma kx F · · − ·

kx
dt
x md
− ·
2
2

m
kx
dt
x d
− ·
2

0
2
2
· ·
dt
x d
m
kx
y la solución viene siendo
) cos( ) ( α ω + · t A t x
Donde
hertz
s kgm
s
kgm
kg
m
N
m
k
m k
]
]
]


]
]
]
]
]


]
]
]
]
]

→ · → ·
2
2
2
1
ω ω
1.3 USO DE FASORES PARA LA SUMA RESTA MULTIPLICACIÓN Y DIVISIÓN DE
MOVIMIENTO ARMÓNICO.
El desplazamiento de una partícula que se mueve con un MAS se puede
considerar como la componente X de un vector de longitud OP’= A; este vector
rota en sentido contrario a las agujas del reloj alrededor de O con velocidad
angular ω y en cada instante forma un ángulo (ω t+ α ) con el eje X.
( )
( ) ( )
( ) ( ) π + ϕ + ω ω · α + ω ω − ·
π + ϕ + ω ω · α + ω ω − ·
ϕ + ω · ·
0
2 2
0
0
cos cos
2 cos sen
cos
t A t A a
t A t A v
t A OP x
Una sinusoide u onda seno está definida como una función de la forma (la
razón de utilizar una onda coseno en lugar de un seno será entendida
posteriormente)
y = Acos(ωt + φ) ó
x = Asen(ωt + φ)  x = Ae
(iwt)
= A
1
i Sen(ωt + φ)+ A
2
cos(ωt + φ)
Donde
• y es la cantidad que varía con el tiempo
• φ es una constante (en radianes) conocida como el ángulo de fase de la
sinusoide
• A es una constante conocida como la amplitud de la sinusoide. Es el
valor de pico de la función.
• ω es la frecuencia angular dada por ω = 2πf donde f es la frecuencia.
• t es el tiempo.
Esto puede ser expresado como
Donde
• i es la unidad imaginaria .
• da la parte real del número complejo "z".
De forma equivalente, según la fórmula de Euler,

θ θ Sen i r
r
x i
Sen ⇒ ·

θ γ
γ
θ Cos r
r
Cos · ⇒ ·
Y, la representación fasor de esta sinusoide se define de la forma siguiente::
de forma que
Así, el fasor Y es el número complejo constante que contiene la magnitud y
fase de la sinusoide. Para simplificar la notación, los fasores se escriben
habitualmente en notación angular:
Transformada fasorial
La transformada fasorial o representación fasorial permite cambiar de forma
compleja a forma trigonométrica:
Donde la notación se lee como "transformada fasorial de X"
La transformada fasorial transfiere la función sinusoidal del dominio del tiempo
al dominio de los números complejos o dominio de la frecuencia.
Transformada fasorial inversa
La transformada fasorial inversa permite volver del dominio fasorial al
dominio del tiempo.
Aritmética fasoria
Lo mismo que con otras cantidades complejas, el uso de la forma exponencial
polar Ae

simplifica las multiplicaciones y divisiones, mientras que la forma
cartesiana (rectangular) a + ib simplifica las sumas y restas.
Suma
) (
2
) (
1
2
1
t iw
t iw
e A x
e A x
·
·
si w
1
= w
2
) (
2 1 2 1
) (
2
) (
1 2 1
) (
2 1
iwt
t iw t iw
e A A x x
e A e A x x
+ · +
+ · +
En la Resta se recambia el signo más por el menos
Multiplicación División
t w w i
e A A x x
) (
2 1 2 1
2 1
) (
+
• ·

t w w i
e
A
A
x
x ) (
2
1
2
1 2 1
) (

·

1.1 SERIE DE FOURIER APLICADA AL MOVIMIENTO ARMÓNICO.
En relación con la descripción del movimiento armónico compuesto, el
matemático francés Joseph Fourier (1768-1830) demostró que toda oscilación
de período T puede considerarse un movimiento armónico compuesto formado
por una serie finita o infinita de sumandos de movimientos armónicos simples,
cuyas frecuencias sucesivas son:
En esta descripción, los primeros términos de la serie, con frecuencias más
bajas, son mucho más intensos que los de frecuencias altas y tienen mayor
importancia en la descripción real del movimiento oscilatorio.
Ilustración gráfica de las series de Fourier para oscilaciones periódicas. Como
puede verse, el movimiento real de la segunda gráfica puede reproducirse con
bastante exactitud mediante una suma de un número limitado de armónicos
simples.
Es una aplicación usada en muchas ramas de la ingeniería, además de ser una
herramienta sumamente útil en la teoría matemática abstracta. Áreas de
aplicación incluyen análisis vibratorio, acústica, óptica, procesamiento de
imágenes y señales, y compresión de datos. Las series de Fourier tienen la
forma:
Donde y se denominan coeficientes de Fourier de la serie de Fourier de la
función
Tal serie es muy útil en el análisis de las vibraciones, para el tratamiento de las
funciones periódicas que no son armónicas; es decir, no pueden ser descritas
por una función senoidal única. Cuando la serie de Fourier se aplica a resolver
problemas de vibración, el parámetro x se sustituye por un parámetro del
tiempo que puede expresarse sin dimensiones como wt donde w es la
frecuencia asociada con el periodo fundamental.


·
T
T
dt t f
T
a ) (
1
0
,
dt t
T
n
t f
T
a
T
T
n

,
`

.
|
·
π
cos ) (
1
,
dt t
T
n
t f
T
b
T
T
n

,
`

.
|
·
π
sin ) (
1
1.2 DIAGNOSTICO DE FALLAS EN LA MAQUINARIA ROTATORIA A PARTIR DEL
REGISTRO DE LA VIBRACIÓN.
El análisis de vibraciones se emplea para determinar la condición del equipo
rotatorio, identificando los problemas en su etapa incipiente antes de que
causen fallas graves y paros no programados. Estos problemas pueden ser:
rodamientos deteriorados o defectuosos, soltura mecánica, desalineamiento,
desbalance, problemas eléctricos en el equipo motriz, etc. Se conoce por
Programa de Mantenimiento Predictivo aquel que contempla de modo eficaz de
3 etapas imprescindibles
1. Detección Constituye el primer paso dentro del PMP y se basa en el
seguimiento de uno o varios parámetros seleccionados adecuadamente, de
acuerdo a su sensibilidad ante los cambios en la condición de la maquina
analizada.
2. Identificación Una vez el problema ha sido detectado, es proceder a la
determinación de la causa de este es decir, identificar que elemento o
elementos de la maquina es el o los causantes del incremento en los niveles de
vibraciones, con respecto a las referencias que se reflejaban en una condición
mecánica normal de la maquinaria.
3. Corrección Por supuesto, conocer la causa del problema y por
consiguiente la ubicación de este, permite organizar y ejecutar de modo
eficiente y eficaz los trabajos de eliminación del problema y de su propia causa
Formas de observación de las vibraciones
Incluso en una maquina bien diseñada, solo es posible reducir, mas que
eliminar, las fuerzas dinámicas causantes del choque y de la vibración.
Entonces, aun las fuerzas de excitación relativamente pequeñas pueden
producir respuestas inconvenientemente extensas en caso de existir
resonancia, o una aproximación a ella, en un sistema con ligera amortiguación.
Se dispone de ciertas técnicas para controlar la respuesta: 1) el control
conveniente de las frecuencias naturales para prevenir la resonancia con la
excitación; 2) la aplicación de amortiguamiento o de medios disipadores de
energía para prevenir la respuesta excesiva, incluso en la resonancia; 3) el
empleo de aisladores para reducir la transmisión de las fuerzas de excitación
de una a otra parte de la maquina, y 4) la añadidura de un neutralizador de
masa auxiliar para reducir la respuesta.
Una maquina o elemento de maquina puede experimentar una vibración
excesiva si sobre ella actúa una fuerza vibratoria cuya frecuencia de vibración
casi coincida con una frecuencia natural de la maquina o del elemento de
maquina. En algunos casos, la vibración puede reducirse cambiando la
frecuencia natural o la frecuencia de operación, para eliminar la condición de
resonancia, o bien añadiendo amortiguación al elemento para disminuir su
respuesta a la resonancia. En otros casos, la vibración no puede reducirse por
tales medios, pero si la aplicación de un neutralizador de vibraciones que
consiste en una masa auxiliar acoplada al sistema vibratorio, generalmente por
medio de resortes y amortiguadores. En el análisis de los neutralizadores de
masa auxiliar, es conveniente representar al elemento de maquina cuya
vibración se va a reducir, como un sistema de un grado de libertad.

.. y en intervalos iguales de tiempo. número de uniones de 1 grado de libertad. En mecánica clásica y lagrangiana. . la dimensión d del espacio de configuración es igual a dos veces el número de grados de libertad GL.a. barras. El objeto oscila alrededor de la posición de equilibrio cuando se le separa de ella y se le deja en libertad. número de uniones de 2 grados de libertad. En este caso el cuerpo sube y baja. Por ejemplo.1. Importante: esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces redundantes.) de un mecanismo. El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de números reales que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura. Desplazamiento del sistema respecto de la posición de equilibrio inicial.2 MOVIMIENTO ARMÓNICO Y SU REPRESENTACIÓN.1 CONCEPTO DE GRADOS DE LIBERTAD. piezas. Grados de libertad en mecanismos planos Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos dimensiones.Elongación (x). . Número de coordenadas independientes que describen el movimiento.Grado de libertad (gdl).Amplitud (xm). . . es el caso de un cuerpo colgado de un muelle oscilando arriba y abajo (tal como puede verse en la figura. movilidad. Tiempo necesario para que el sistema realice un ciclo completo del movimiento. Una partícula tiene un MAS si su desplazamiento x respecto el origen es.Frecuencia (f).Periodo (T). en el que un cuerpo oscila a un lado y a otro de su posición de equilibrio. etc. . Cinemática del m. Desplazamiento máximo del sistema respecto de la posición de equilibrio inicial. es decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo pero no son necesarios para el movimiento de éste. El movimiento armónico simple es un movimiento periódico de vaivén. . .. el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grübler-Kutzbach: Donde: m. 1. . número de elementos (eslabones.s. en una dirección determinada. d = 2·GL. Número de ciclos desarrollados en la unidad de tiempo..

dt ( ) Representación del Velocida Aceleraci Desplazami desplazamiento en función ón d ento del tiempo La ecuación viene siendo . La aceleración a de una partícula que tiene un MAS es. La velocidad v de una partícula que tiene un MAS es. 2 a el = a es proporcional = −ω2 x En= MAS − ω Acos ωt + ϕ 0y opuesta a x.Como cos ω t + ϕ varía entre +1 y –1. x toma valores entre A y -A x = A el coseno 0 ( ) ω ν =2 ϕ =1ϕ = ωt=+2ππPω 2 ν A P P Periodode (se Frecuen Frecuencia Amplitud Faseπ inicial Ángulo (intervalo de cia mide (máximo (fase en fase o tiempo ) t =0) angul hertz desplazamie cuando fase para el que el valor de ar nto) x se repite) 0 0 dx Varía periódicamente entre los valores ω A y -ω A v= dt = −ωAsen( ωt + ϕ 0 ) Varíadv periódicamente entre los valores ω 2A y -ω 2A.

este vector rota en sentido contrario a las agujas del reloj alrededor de O con velocidad angular ω y en cada instante forma un ángulo (ω t+ α ) con el eje X.3 USO DE FASORES PARA LA SUMA RESTA MULTIPLICACIÓN Y DIVISIÓN DE MOVIMIENTO ARMÓNICO.   md 2 x F = −kx = ma = dt 2 y la solución viene siendo md 2 x = − kx dt 2 Donde d 2x kx =− dt m kx d 2 x = =0 m dt 2 x(t ) = A cos(ω t + α )  N   kgm 2  m→ s  →  1  hertz k = mω 2 → ω = k →  m  kg   kgm   s 2            1. El desplazamiento de una partícula que se mueve con un MAS se puede considerar como la componente X de un vector de longitud OP’= A. v = −ωAsen( ωt + α ) = ωA cos( ωt + ϕ0 + π 2) x = OP = A cos( ωt + ϕ0 ) a = −ω2 A cos( ωt + α ) = ω2 A cos( ωt + ϕ0 + π ) .

permite volver del dominio fasorial al . • t es el tiempo. según la fórmula de Euler. Esto puede ser expresado como Donde • i es la unidad imaginaria . • ω es la frecuencia angular dada por ω = 2πf donde f es la frecuencia. el fasor Y es el número complejo constante que contiene la magnitud y fase de la sinusoide. Sen θ = ix ⇒ r i Senθ r Cos θ = γ r ⇒ r = γ Cosθ Y. la representación fasor de esta sinusoide se define de la forma siguiente:: de forma que Así.Una sinusoide u onda seno está definida como una función de la forma (la razón de utilizar una onda coseno en lugar de un seno será entendida posteriormente) y = Acos(ωt + φ) ó x = Asen(ωt + φ)  x = Ae(iwt) = A1i Sen(ωt + φ)+ A2cos(ωt + φ) Donde • y es la cantidad que varía con el tiempo • φ es una constante (en radianes) conocida como el ángulo de fase de la sinusoide • A es una constante conocida como la amplitud de la sinusoide. Es el valor de pico de la función. De forma equivalente. Para simplificar la notación. Transformada fasorial inversa La transformada fasorial inversa dominio del tiempo. los fasores se escriben habitualmente en notación angular: Transformada fasorial La transformada fasorial o representación fasorial permite cambiar de forma compleja a forma trigonométrica: Donde la notación se lee como "transformada fasorial de X" La transformada fasorial transfiere la función sinusoidal del dominio del tiempo al dominio de los números complejos o dominio de la frecuencia. • da la parte real del número complejo "z".

son mucho más intensos que los de frecuencias altas y tienen mayor importancia en la descripción real del movimiento oscilatorio. Suma si w1 = w2 x1 = A e (iw1t ) x2 = A e (iw2t ) x1 + x2 = A1 e (iw1t ) + A2 e ( iw2t ) x1 + x2 = ( A1 + A2 ) e (iwt) En la Resta se recambia el signo más por el menos Multiplicación División x1 x2 = ( A 1 • A 2)ei ( w1 + w2 ) t x1 =(A1 )ei ( w1 − w2 ) t x2 A2 1. óptica. Ilustración gráfica de las series de Fourier para oscilaciones periódicas.Aritmética fasoria Lo mismo que con otras cantidades complejas. el movimiento real de la segunda gráfica puede reproducirse con bastante exactitud mediante una suma de un número limitado de armónicos simples. el matemático francés Joseph Fourier (1768-1830) demostró que toda oscilación de período T puede considerarse un movimiento armónico compuesto formado por una serie finita o infinita de sumandos de movimientos armónicos simples. acústica. procesamiento de imágenes y señales. En relación con la descripción del movimiento armónico compuesto. los primeros términos de la serie. Es una aplicación usada en muchas ramas de la ingeniería. y compresión de datos.1 SERIE DE FOURIER APLICADA AL MOVIMIENTO ARMÓNICO. Áreas de aplicación incluyen análisis vibratorio. Las series de Fourier tienen la forma: . Como puede verse. con frecuencias más bajas. el uso de la forma exponencial iφ polar Ae simplifica las multiplicaciones y divisiones. cuyas frecuencias sucesivas son: En esta descripción. además de ser una herramienta sumamente útil en la teoría matemática abstracta. mientras que la forma cartesiana (rectangular) a + ib simplifica las sumas y restas.

Donde y se denominan coeficientes de Fourier de la serie de Fourier de la función Tal serie es muy útil en el análisis de las vibraciones. 1 a0 = T 1  nπ ∫T f (t ) dt an = T −∫T f (t ) cos T  − T T 1   nπ t  dt bn = ∫ f (t ) sin  T −T   T T  t  dt  1. Cuando la serie de Fourier se aplica a resolver problemas de vibración. . de acuerdo a su sensibilidad ante los cambios en la condición de la maquina analizada. etc. Se conoce por Programa de Mantenimiento Predictivo aquel que contempla de modo eficaz de 3 etapas imprescindibles 1. soltura mecánica. es proceder a la determinación de la causa de este es decir. conocer la causa del problema y por consiguiente la ubicación de este. Corrección Por supuesto. no pueden ser descritas por una función senoidal única. identificando los problemas en su etapa incipiente antes de que causen fallas graves y paros no programados. El análisis de vibraciones se emplea para determinar la condición del equipo rotatorio. es decir. para el tratamiento de las funciones periódicas que no son armónicas. desalineamiento. Detección Constituye el primer paso dentro del PMP y se basa en el seguimiento de uno o varios parámetros seleccionados adecuadamente. Identificación Una vez el problema ha sido detectado. . desbalance. el parámetro x se sustituye por un parámetro del tiempo que puede expresarse sin dimensiones como wt donde w es la frecuencia asociada con el periodo fundamental. problemas eléctricos en el equipo motriz.2 DIAGNOSTICO DE FALLAS EN LA MAQUINARIA ROTATORIA A PARTIR DEL REGISTRO DE LA VIBRACIÓN. permite organizar y ejecutar de modo eficiente y eficaz los trabajos de eliminación del problema y de su propia causa . 2. 3. con respecto a las referencias que se reflejaban en una condición mecánica normal de la maquinaria. Estos problemas pueden ser: rodamientos deteriorados o defectuosos. identificar que elemento o elementos de la maquina es el o los causantes del incremento en los niveles de vibraciones.

las fuerzas dinámicas causantes del choque y de la vibración. como un sistema de un grado de libertad. . o bien añadiendo amortiguación al elemento para disminuir su respuesta a la resonancia. solo es posible reducir. Una maquina o elemento de maquina puede experimentar una vibración excesiva si sobre ella actúa una fuerza vibratoria cuya frecuencia de vibración casi coincida con una frecuencia natural de la maquina o del elemento de maquina. para eliminar la condición de resonancia. mas que eliminar. En otros casos. o una aproximación a ella. es conveniente representar al elemento de maquina cuya vibración se va a reducir. la vibración no puede reducirse por tales medios. la vibración puede reducirse cambiando la frecuencia natural o la frecuencia de operación. Entonces. En algunos casos. 2) la aplicación de amortiguamiento o de medios disipadores de energía para prevenir la respuesta excesiva. pero si la aplicación de un neutralizador de vibraciones que consiste en una masa auxiliar acoplada al sistema vibratorio. generalmente por medio de resortes y amortiguadores.Formas de observación de las vibraciones Incluso en una maquina bien diseñada. 3) el empleo de aisladores para reducir la transmisión de las fuerzas de excitación de una a otra parte de la maquina. En el análisis de los neutralizadores de masa auxiliar. en un sistema con ligera amortiguación. incluso en la resonancia. aun las fuerzas de excitación relativamente pequeñas pueden producir respuestas inconvenientemente extensas en caso de existir resonancia. y 4) la añadidura de un neutralizador de masa auxiliar para reducir la respuesta. Se dispone de ciertas técnicas para controlar la respuesta: 1) el control conveniente de las frecuencias naturales para prevenir la resonancia con la excitación.

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