Manual Electronica CLASE 4 REV.28 6

Electrónica Industrial
Clase 4: Servomotores; Lazos de Control
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Propiedad de TecPeople S.A. Prohibida su reproducción total o parcial.
Servomotores (Servos)
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Servomotores
• Un servomotor es un motor eléctrico que puede

ser controlado tanto en velocidad como en
posición. Tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posición dentro de su rango de
operación, y mantenerse estable en dicha
posición.
.
• Las características principales de un servomotor

son el par y la velocidad.
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Servomotores
El servomotor es un servomecanismo de lazo cerrado que utiliza la
retroalimentación de posición para controlar su velocidad de
rotación y posición. La señal de control es la entrada, ya sea
analógica o digital, que representa el comando de posición final para
el eje. El codificador o encoder sirve como sensor, proporcionando
retroalimentación de velocidad y posición. En la mayoría de los
casos, sólo se informa de la posición. La posición final se informa al
controlador y se compara con la entrada de posición inicial, y luego,
si hay una discrepancia, se mueve el motor para llegar a la posición
correcta.
4
Servomotores
Los servomotores se conectan a los drives que son los dispositivos que
controlan las señales de entrada para obtener la velocidad y el par
deseados a la salida.
Interfase Hombre-
Máquina (HMI)
Drives
Servos
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Servomotores
El drive o servo controlador (también conocido como

controlador de movimiento) puede ser considerado
como el cerebro del sistema del servomotor. Aquí es
donde reside el perfil de movimiento, incluyendo la
aceleración, velocidad y deceleración deseadas. El
controlador envía señales al convertidor, lo que hace
que el motor ejecute el movimiento deseado. El
controlador también tiene la importante tarea de cerrar
el bucle en el sistema leyendo constantemente la
retroalimentación del encoder y modificando la señal al
motor (a través del convertidor) para corregir cualquier
error en la posición real frente a la deseada, velocidad
o par.
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Servomotores
• Los servomotores son utilizados en las más variadas

aplicaciones industriales y tienen las siguientes ventajas :
-Control de Par
-Precisión de velocidad
-Precisión de posicionamiento
-Construcción compacta
-Bajo Costo
-Robustez
-Confiabilidad
-Bajo nivel de ruido
-Alta dinámica debido a su bajo momento de inercia
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Servomotores
Los servos vienen en muchos tamaños y en tres tipos básicos: rotación posicional,
rotación continua y lineal.
• Servo de rotación posicional: El eje de salida gira aproximadamente la mitad

de un círculo, o 180 grados. Tiene topes físicos colocados en el mecanismo de
engranaje para evitar que se gire más allá de estos límites para proteger el
sensor de rotación.
• Servo de rotación continua: Este tipo es muy similar al servomotor de rotación
posicional común, excepto que puede girar en cualquier dirección
indefinidamente. La señal de control, en lugar de ajustar la posición estática del
servo, se interpreta como la dirección y la velocidad de rotación.
• Servo lineal: Es similar al servomotor de rotación posicional descrito
anteriormente, pero con engranajes adicionales (normalmente un mecanismo
de cremallera y piñón) para cambiar la salida de circular a vaivén.
8
Servomotores
Aplicaciones:
• Empaquetadoras, bobinadoras, máquinas-herramientas, máquinas de corte e soldadura

(plástico), máquinas gráficas, sistemas de posicionamientos, Retrofitting, mesas giratorias,
cintas con paradas programadas, máquinas de embalajes, alimentador de prensas y
máquinas textiles.
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Lazos de Control
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Lazos de Control - Definiciones
• Variable controlada: es el flujo, nivel, temp. presión, etc. del proceso que
queremos controlar. (variable del proceso PV)
• Variable manipulada: es la presión (3-15 psi), corriente (4-20mA) (variable de

control CV).
• Elemento Primario de Medición: Son los medidores de campo, básculas,

Med. de flujo, Med. de nivel.
• Elemento Final de Medición: válvulas, variadores de veloc., solenoides, etc..
• Span: diferencia entre el max. y min. del rango del instrumento (casi siempre
igual).
• Set-poit: es el valor al que tiene que llegar la variable del proceso
• Rango: limites de medición de un instrumento o transmisor.

Tipos de control
Los tipos de control para procesos industriales mas usados son:
• El control todo-nada (de dos posiciones)
•El control de lazo abierto
• El control de lazo cerrado (PID)

Control Todo - Nada
En este tipo de control, el elemento final de control se mueve rápidamente
entre una de dos posiciones fijas a la otra, para un valor único de la variable
controlada.
Control Lazo Abierto
En el control de lazo abierto, se puede identificar porque no tiene un elemento de medición

en la salida del proceso. Por lo tanto no puede verificar si se llego al set-point que se
quiere. (No tienen realimentación)
Ejemplos: Lavadoras, tostador de pan, semáforos, dosificadores,hornos de microondas.

Control de Lazo Cerrado
Este tipo de control, incluye dentro de sus elementos al medidor de la variable
del proceso, para que su señal sea comparada con el set-poit.
Se le llama control de lazo cerrado, porque el elemento primario de medición

siempre esta viendo la variable del proceso y le indica al controlador las
variaciones que esta teniendo este para que envíe la salida necesaria al
elemento final y así lleve al proceso a los valores deseados (set-point).
El lazo de control cerrado típico, esta formado por el proceso, el Elemento

Primario de Medición, el controlador y el Elemento Final.
Ejemplos
• Una puerta de un garaje que se abre con un mando a distancia y se cierra en 60

seg. Abierto
• Una puerta de un garaje que detecta el coche y se queda abierta si es necesario
mas tiempo. Cerrado
• La cisterna automática de un baño. Abierto
• Un radiador electrónico con termostato incorporado. Cerrado
• Un semáforo. Abierto
• Control de semaforos en funcion de la cantidad de trafico. Cerrado
• Llenado de un deposito que dispone de sensores de bajo y alto nivel. Cerrado
• Llenado de un deposito con un grifo incorporado que abre cada X tiempo. Abierto
• Sistema de depuracion de una piscina mediante temporizador. Abierto
• Apertura automatica de puertas en una oficina. Cerrado
• Alarma anti-incendios. Cerrado
• Lavadora con varios programas de lavado. Abierto
• Control de riego por humedad. Cerrado
El controlador permite al proceso

cumplir con su objetivo de
transformación del material y realiza
dos funciones esenciales:
• Compara la variable medida con la

de referencia o deseada (set-point)
para determinar el error.
• Estabiliza el funcionamiento
dinámico del lazo de control
mediante circuitos especiales para
reducir o eliminar el error.
La figura anterior muestra un intercambiador de calor operado manualmente.
El operador nota la Temp. con la mano Izq. y acciona la válvula de vapor para
mantener el agua a la Tem. deseada.
Suponiendo que hay un aumento en el caudal de agua de entrada, el vapor actual

no alcanza a calentar el mayor flujo de agua. Cuando el operador nota la
disminución en la Temp. del agua de salida, debe calcular cuantas vueltas debe
girar la válvula del vapor y en que sentido.
El operador debe esperar un tiempo para determinar si el giro fue el correcto y así
determina si debe de girar de nuevo o no. En el caso de que aun exista diferencia
en la Temp. deseada de nuevo actuará, y así hasta que el error sea cero (variable
del proceso - set-point = 0).
El operador logra el control en un tiempo determinado actuando a prueba y error,

siempre y cuando no cambien las condiciones del proceso.
Partiendo del control manual anterior, es como surgió el control:
Proporcional - Integral - Derivativo

Controlador Proporcional
El controlador proporcional ajusta la salida de la variable de control (CV) de una

manera que es proporcional al error presente
La relación de ganancia proporcional entre
la variable de control CV y el error E,
depende del ancho de banda en el cual el
controlador esta trabajando.
Ejemplo: Si el controlador solo requiere

ejecutar control de 90 a 150 F, con el set-
point en 120 F, solo controlara un rango de
60 F (150-90) sobre el rango total de 120 F
(180-60). La banda proporcional (PB) es
un porcentaje del rango completo de la
variable del proceso
PV(max)- PV(min)
PB =
PV(maxrang)-PV(minrang)
Controlador de Lazo Cerrado
La ganancia del controlador (Kp) indica que tan sensible es el controlador al error.
La banda proporcional (PB) también indica esta sensibilidad ya que la ganancia y la
banda están relacionadas.
1 1
Kp = y PB =
PB Kp
La ganancia proporcional del sistema de Temp. anterior esta definido por que tanto
cambia la salida de la variable de control por cada % de error en la banda de
control.
Asi pues, la variable de control (CV) cambiara 2% por cada 1% de error.

Controlador Integral
El controlador Integral proporciona

una salida cuya relación de cambio
es proporcional a la desviación
del error. Esto quiere decir, que si
el error es muy grande, los cambios
en la salida del controlador serán
rápidos y viceversa
Control Integral
La ganancia de un Control Integral esta definida por la ecuación:
% de Cambio de CV por seg

Ki =
% error sobre rango completo
Por ejemplo: Un valor de Ki=0.5 1/sec, indica que el controlador obtendrá una ganancia de
0.5% en su salida por cada 1% de error presente.
El valor que se introduce directamente al controlador es:

T= 1 . De tal manera que el valor que colocamos es en seg.
Ki
El controlador integral también se le llama de acción de reset porque automáticamente

resetea el error a cero en el tiempo.
Control Derivativo
La salida de un controlador Derivativo, el valor de salida es

proporcional a la a la velocidad de variación de la señal de error
Este tipo de control nunca se usa solo, esto es debido a que los
cambios que provoca son muy grandes en la salida del controlador, ya
sea con error positivo o negativo
CTRL. PROP-INTEG (PI)
Este tipo de controlador tiene un

tiempo rápido de respuesta con la
acción proporcional y elimina el error
residual con la acción integral .
CTRL. PROP-INTEG (PI)
En (a) el valor de Ti es 1, después

de 1 min., la KpE se repite igual.
En (b), con un tiempo integral de

Ti=.333, indica que el termino KpE
se repetirá 3 veces en un min..
Controlador P.I.D.
El controlador proporcional-integral-derivativo (PID), combina las acciones de los tres

controladores.
Este controlador puede usarse en casi todos los procesos que involucren retardos y
tiempos muertos.
El PID elimina el offset del controlador proporcional, a través de su acción integral y

suprime las oscilaciones con su acción derivativa.
Cuando se ajusta correctamente el PID regulara suavemente la respuesta de cualquier

proceso.
Ajuste de un P.I.D.
Existen algunos procedimientos para ajustar un PID, que dependen del proceso que se
quiere regular.
La finalidad es ajustarlo de tal forma que al provocar un disturbio el controlador lleve al

proceso a la estabilidad (PV=SP) en el menor tiempo posible o el permitido por el proceso.
Aplicaciones
Control Respuesta Aplicaciones

Proporcional (P) La CV cambia proporcional a E Sistemas con pequeños cambios
o tiempos de retardo pequeños
Integral (I) La CV cambia de acuerdo a Procesos con retardos pequeños
como cambia el E en el tiempo
Derivativo (D) La CV cambia de acuerdo a qué No tiene aplicación
tan rápido cambia E
Proporcional-Integral (PI) La CV responde en combinación Sistemas con cambios grandes
con las acciones de P e I
Proporcional-Derivativo La CV responde en combinación Sistemas con cambios grandes y

(PD) con las acciones de P y D rápidos
Proporcional-Integral- La CV responde en combinación Puede ser usada en todas las

Derivativo (PID) con las acciones de P, I y D aplicaciones de control de
procesos
Fin
30

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Clase 4: Servomotores; Lazos de Control

• Un servomotor es un motor eléctrico que puede

• Las características principales de un servomotor

El drive o servo controlador (también conocido como

• Los servomotores son utilizados en las más variadas

• Servo de rotación posicional: El eje de salida gira aproximadamente la mitad

• Empaquetadoras, bobinadoras, máquinas-herramientas, máquinas de corte e soldadura

• Variable manipulada: es la presión (3-15 psi), corriente (4-20mA) (variable de

• Elemento Primario de Medición: Son los medidores de campo, básculas,

• Elemento Final de Medición: válvulas, variadores de veloc., solenoides, etc..

• Set-poit: es el valor al que tiene que llegar la variable del proceso

• Rango: limites de medición de un instrumento o transmisor.

Los tipos de control para procesos industriales mas usados son:

• El control todo-nada (de dos posiciones)

•El control de lazo abierto

• El control de lazo cerrado (PID)

En el control de lazo abierto, se puede identificar porque no tiene un elemento de medición

Ejemplos: Lavadoras, tostador de pan, semáforos, dosificadores,hornos de microondas.

Se le llama control de lazo cerrado, porque el elemento primario de medición

El lazo de control cerrado típico, esta formado por el proceso, el Elemento

• Una puerta de un garaje que se abre con un mando a distancia y se cierra en 60

El controlador permite al proceso

• Compara la variable medida con la

Suponiendo que hay un aumento en el caudal de agua de entrada, el vapor actual

El operador logra el control en un tiempo determinado actuando a prueba y error,

Partiendo del control manual anterior, es como surgió el control:

Proporcional - Integral - Derivativo

El controlador proporcional ajusta la salida de la variable de control (CV) de una

Ejemplo: Si el controlador solo requiere

Asi pues, la variable de control (CV) cambiara 2% por cada 1% de error.

El controlador Integral proporciona

La ganancia de un Control Integral esta definida por la ecuación:

% de Cambio de CV por seg

El valor que se introduce directamente al controlador es:

El controlador integral también se le llama de acción de reset porque automáticamente

La salida de un controlador Derivativo, el valor de salida es

Este tipo de controlador tiene un

En (a) el valor de Ti es 1, después

En (b), con un tiempo integral de

El controlador proporcional-integral-derivativo (PID), combina las acciones de los tres

El PID elimina el offset del controlador proporcional, a través de su acción integral y

Cuando se ajusta correctamente el PID regulara suavemente la respuesta de cualquier

La finalidad es ajustarlo de tal forma que al provocar un disturbio el controlador lleve al

Control Respuesta Aplicaciones

Proporcional-Derivativo La CV responde en combinación Sistemas con cambios grandes y

Proporcional-Integral- La CV responde en combinación Puede ser usada en todas las

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