Servomotores

Introducción

Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad para
posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de
operación. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el
movimiento a realizar. Están generalmente formados por un amplificador, un motor, un
sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentación, todo en un
misma caja de pequeñas dimensiones. El resultado es un servo de posición con un margen
de operación de 180° aproximadamente.

Se dice que el servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede
ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de
que exista una señal codificada en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición
angular del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los
piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar elementos de control como
palancas, pequeños ascensores y timones. También se usan en radio-control, marionetas y,
por supuesto, en robots. Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son
pequeños. Un motor como el de las imágenes superiores posee internamente una
circuitería de control y es sumamente potente para su tamaño. Un servo normal o estándar
como el HS-300 de Hitec proporciona un par de 3 kg·cm a 4.8 V, lo cual es bastante para
su tamaño, sin consumir mucha energía. La corriente que requiere depende del tamaño del
servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Eso no
significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente
depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.

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Composición del servo

En la siguiente figura se muestra la composición interna de un servomotor. Se puede

observar el motor, la circuitería de control, un juego de piñones, y la caja. También se
pueden ver los 3 cables de conexión externa:

 uno (rojo) es para alimentación, Vcc (~ +5volts);

 otro (negro) para conexión a tierra (GND);
 el último (blanco o amarillo) es la línea de control por la que se le envía la señal
codificada para comunicar el ángulo en el que se debe posicionar.

Sevomotor desmontado

Detalle del tren de engranajes Detalle del circuito de

realimentación

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro conectado al eje
central del motor. En la figura superior se puede observar a la derecha. Este
potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo

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motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito
chequea que el ángulo no es correcto, el motor volverá a la dirección correcta, hasta llegar
al ángulo que es correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.
Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante.

Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un
servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que
el sugerido por las especificaciones del fabricante.

El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. Así, si
el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda velocidad. Si este
necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor girará a menor velocidad. A esto se
le denomina control proporcional.

Funcionamiento del servo. Control PWM

La modulación por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de los
sistemas más empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una
onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el pulso está a nivel alto, manteniendo el
mismo período (normalmente), con el objetivo de modificar la posición del servo según se
desee.

Para la generación de una onda PWM en un microcontrolador, lo más habitual es usar

un timer y un comparador (interrupciones asociadas), de modo que el microcontrolador
quede libre para realizar otras tareas, y la generación de la señal sea automática y más
efectiva. El mecanismo consiste en programar el timer con el ancho del pulso (el período
de la señal) y al comparador con el valor de duración del pulso a nivel alto. Cuando se
produce una interrupción de overflow del timer, la subrutina de interrupción debe poner la
señal PWM a nivel alto y cuando se produzca la interrupción del comparador, ésta debe
poner la señal PWM a nivel bajo. En la actualidad, muchos microcontroladores, como el
68HC08, disponen de hardware específico para realizar esta tarea, eso sí, consumiendo los
recursos antes mencionados (timer y comparador).

PWM para recorrer todo el rango de operación del servo

El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se debe situar. Esto
se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duración del pulso indica el ángulo
de giro del motor. Cada servo tiene sus márgenes de operación, que se corresponden con
el ancho del pulso máximo y mínimo que el servo entiende. Los valores más generales se
corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en ambos
extremos (0º y 180º). El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º), mientras
que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los
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recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2
ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°. Si se sobrepasan los límites de
movimiento del servo, éste comenzará a emitir un zumbido, indicando que se debe
cambiar la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites
mecánicos constructivos.

El período entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crítico, e incluso puede ser distinto
entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el
intervalo entre pulso y pulso es inferior al mínimo, puede interferir con la temporización
interna del servo, causando un zumbido, y la vibración del eje de salida. Si es mayor que
el máximo, entonces el servo pasará a estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se
mueva con intervalos pequeños.

Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posición durante
un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este
modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posición, intentará resistirse.
Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor que el máximo) entonces
el servo perderá fuerza y dejará de intentar mantener su posición, de modo que cualquier
fuerza externa podría desplazarlo.

Tren de pulsos para control del servo

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 Otra posibilidad de pulsos de control

Observaciones:

 Lo que hacen algunos es quitar el tope mecánico que llevan las reductoras en
alguna corona y cambiar el potenciómetro (que aquí actúa como sensor para indicar
la posición en la que está el motor) por un par de resistencias fijas para "engañar" a
la electrónica haciéndole ver que no ha alcanzado aún la posición deseada, con lo
que el pobre motor, siguiendo esa consigna, gira y gira intentando llegar a la
posición, que no se da cuenta que alcanza. Se supone (es que esto no lo he probado)
que el control que llevan los servos está preparado de tal manera que cuando se
determina llegar a una posición cercana la velocidad es baja. Por el contrario, si se
indica una posición que queda lejos de la actual, lo hace más rápidamente. Así
puedes "ajustar" la velocidad de los motores.
 Otra de las grandes utilidades del PWM es la de gestionar la velocidad de cualquier
tipo de motor, sin ningún tipo de electrónica, (salvo para la etapa de potencia, que
se puede utilizar algún transistor MOSFET de potencia, como el BUK10 ó el
BUK11, con los que podemos controlar poniendo la salida del micro, directamente
a la puerta del MOSFET. Ambos TRT gestionan mas de 20 Amperios, con unas
resistencias de canal de 0.03. Para mejorar el rendimiento se coloca una resistencia
entre el surtidor y la puerta de 1K, para descargar la carga parásita). El principio es
el siguiente, si tu alimentas un motor con una señal de pulsos de suficiente
frecuencia, el motor no nota las variaciones (actúa como un filtro) y saca un giro
constante. La gracia, es que variando el % de tiempo de la señal rectangular en alta,
y en baja, variamos la potencia que le entregamos al motor, con lo que controlamos
la velocidad de giro con mucha precisión. Nota: Si el micro lo permite, a mayor
frecuencia de PWM, mejor rendimiento saca el motor.

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Circuito driver del Servo

La que se proporciona aquí es una versión. Puede usarse para jugar con servos, para
verificar que funcionan, o para conectarle servos a un Robot. Lo primero para este
montaje es encontrar los pulsos requeridos con un osciloscopio para programarlo en un
microcontrolador.

Se usa un integrado "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos
fabricantes de IC´s lo han hecho. A veces también es listado como 7555. Este circuito se
encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National, Motorola u otros, con los
valores de resistencias/condensadores calculados con las fórmulas precisas. La única
diferencia es la presencia del potenciómetro P1, que cambia el tiempo cuando se gira..

La señal de salida del 555 (pin3) tiene polaridad opuesta. Para invertirla, es necesario el
transistor. Éste se conecta en configuración "colector común" y se usa en modo de
saturación. Se podría usar cualquier transistor npn de baja señal para trabajar sin
problemas (por ejemplo, un C1959Y).

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 ¿Qué es un Servomotor?

Un servomotor es un motor eléctrico al que podemos controlar tanto

la velocidad como la posición del eje que gira (también llamada
dirección del eje).

Los servomotores no gira su eje 360º (aunque ahora hay algunos

que si lo permiten), como los motores normales, solo giran
180º hacia la izquierda o hacia la derecha (ida y retorno).

Gracias a esto, con los servomotores podemos crear toda clase

movimientos de una forma controlada, por ejemplo en robotica para el
control del movimiento del brazo de un robot o en los sistemas de
radio control.

La mayoría de los servomotores que se utilizan son de corriente

continua, pero también existen en corriente alterna.

Las características principales de un servomotor son el par y la

velocidad.

El par: fuerza es capaz de hacer en su eje. El par también se puede

llamar torque. Se suele expresar en Kg/cm, por ejemplo 3Kg/cm. A
mayor par, mayor corriente de consumo del servo, pero no suelen
consumir mucho, dependiendo del tipo de servomotor.

Velocidad: velocidad angular o de rotación.

Normalmente la tensión de alimentación de los servos en c.c.

está entre 4 y 8V (voltios).

Usos de un Servomotor

Robótica, brazos, zoom de una cámara de fotos, puertas automáticas

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de un ascensor, en las impresoras para el control de avance y
retroceso del papel, máquinas herramientas, robots industriales,
sistemas de producción, coches de radiocontrol, en el timón de los
aviones, timones

Partes de un Servomotor

Un servomotor es un sistema compuesto por un

- Un motor eléctrico: es el encargado de generar el movimiento, a

través de su eje.

- Un sistema de regulación: formado por engranajes, que actúa

sobre el motor para regular su velocidad y el par. Mediante estos
engranajes, normalmente ruedas dentadas, podemos aumentar la
velocidad y el par o disminuirlas.

- Un sistema de control o sensor: circuito electrónico que controla

el movimiento del motor mediante el envío de pulsos eléctricos.

- Un potenciómetro: conectado al eje central del motor que nos

permite saber en todo momento el ángulo en el que se encuentra
el eje del motor.

Puede venir todo en una caja formando el servo, pero normalmente

el servo no trae incluido el sistema de control. Si
pone encoder incluido, quiere decir que si viene el sistema de control
incluido en el servo.

Para posicionar un servomotor tenemos que aplicarle un pulso, cuya

duración determinará el ángulo de giro del motor. Recibe los pulsos de
entrada y ubica al motor en su nueva posición dependiendo de los
pulsos recibidos.

Un pulso es sencillamente enviar corriente eléctrica al motor durante

un tiempo determinado. Puedo enviar un corriente durante 0,5ms (un
pulso) o durante 1,5ms (otro pulso diferente). Para el pulso de 0,5ms
el eje del motor estará en una posición y para un pulso de 1,5ms el eje
del motor estará en otra posición.

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 En el caso de la figura, para tiempos de 1ms, el eje del motor estará
en la posición izquierda, para pulsos de 1,5ms se colocará en el medio,
y para pulsos de 2,5ms se moverá hasta el extremo derecha, posición
final del servomotor.

El rango de actuación del servo de la imagen anterior sería entre 1 y

2ms, que son los rangos más habituales de los servomotores. 1,5ms
posición intermedia.

Como ves la duración del pulso posiciona el eje del motor en una
posición u otra.

Como ya hemos dicho, normalmente se utiliza un pequeño circuito

electrónico para generar estos pulsos de entrada.

¿Cómo Generamos los Pulsos de Entrada Para Controlar el

Servo?

Hacer esto con un simple pulsador y controlando nosotros el tiempo

sería muy complicado, por eso normalmente se utilizan circuitos
electrónicos generadores de pulsos, que son mucho más exactos.

Estos circuitos electrónicos se basan en la posición del eje marcada

por el potenciómetro para mover el servomotor a la posición requerida
por la señal de entrada (pulso).

También hay las llamadas tarjetas controladoras o

microcontroladoras, que se utilizan para controlar periféricos en un
ordenador, un ejemplo es la llamada Arduino, pero hay muchas más. El

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periférico a controlar en nuestro caso sería el servomotor o los
servomotores.

Recuerda que un periférico es simplemente un elemento de salida,

por ejemplo un led, una impresora, la pantalla del ordenador, un
motor, etc. Todo lo que conectemos a la salida de la tarjeta es un
periférico.

Estas controladoras, podemos conectarla a nuestro ordenador

(puerto USB) y con un sencillo programa, que nosotros mismos
escribimos, podemos controlar el servo de la forma que queramos,
según las órdenes escritas en el programa. Normalmente suelen
traer software de control para la gestión de los servos y periféricos.

Con estas tarjetas podemos controlar muchos servos a la vez

conectados a la tarjeta. Podemos conectar a la tarjeta, por ejemplo 6
servomotores, y controlar su movimiento con el programita creado en
el ordenador, incluso podemos cambiar el programa cuando queramos,
para que los servomotores funcionen de diferente forma. La cantidad
de servos a controlar vendrá determinada por la cantidad de salidas
que pueda controlar nuestra tarjeta.

Incluso hay controladoras inalámbricas, lo que te permitirá

controlar los servos a distancia sin cables, muy útil para control remoto
(por ejemplo en los coches)

¿Cuanto cuesta una controladora?. Las hay de muchos precios, pero

suelen costar a partir de 20€.
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 También se puede hacer el control de pulsos mediante un circuito
electrónico con un simple circuito integrado 555 (puedes ver muchos
ejemplos por internet) o incluso microchips para control de servos a
partir de 3€ ya construidos. Con estos microchips se pueden mover
hasta 20 servos a la vez.

Pero veamos todo esto mucho mejor en el siguiente punto.

¿Cómo Funciona y Control de un ServoMotor?

Como hemos dicho, el control del servo se hace por medio de pulsos
eléctricos.

Imagina un servo cuyos valores posibles de la señal de entrada

(pulsos) están entre 1.5ms y 2.5 ms, que posicionan al motor en
ambos extremos de giro (0° y 180°, respectivamente).

Fíjate en la imagen. Si mantengo el pulso 1,5ms el motor pasa de la

posición inicial a la intermedia (giro de 90º). Si mantengo el pulso
2,5ms el motor gira a la posición final (giro de 180º). Si mantuviera el
pulso más tiempo de 2,5ms el motor no giraría más, ya que el
potenciómetro del eje detectaría que está en la posición final, y
normalmente sonaría un zumbido para indicarnos que está al final del
recorrido.
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 El valor 1.5 ms indicaría la posición central o neutra (90º), mientras
que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. El
caculo de la posición para pulsos intermedios es muy sencilla, solo hay
que aplicar una regla de tres.

También hay servos que solo tiene dos o tres posiciones. Por ejemplo
si mantuviéramos el pulso un tiempo menor de 1,5ms el motor se
quedaría en su posición inicial. Para pulsos entre 1,5ms y 2,5ms el
motor estaría en la posición intermedia y para pulsos mayores de 2,5
se colocaría en la posición final (solo 3 posiciones).

Conexión de un Servomotor

Un servomotor tiene 3 cables:

- Un cable Rojo para alimentación (el positivo). La tensión de

alimentación depende del servo.

- Un cable Negro para conexión a tierra (el negativo o GND).

- Un cable Blanco que es la línea de control por la que se le envía la

señal para comunicar el ángulo en el que se debe posicionar según el
pulso. Este cable irá a la controladora.

Normalmente las controladoras están diseñadas para conectar los 3

cables en ellas, ya que también disponen de conexiones de
alimentación para el servomotor.

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 Tipos de Servomotores

Hay 4 tipos fundamentales de servomotores:

- Servomotores de corriente continua (cc): los más habituales.

funcionan con un pequeño motor de corriente continua. El servomotor
se controla por PWM (modulación por ancho de pulso), como ya
explicamos.

- Servomotores de corriente alterna (ac): pueden utilizar

corrientes más potentes y por lo tanto se usan para mover grandes
fuerzas.

- Servomotores de imanes permanentes o Brushless: se llama

brushless por que es un motor de corriente alterna sin escobillas (como
las que llevan los de cc). Se utilizan para grandes torques o fuerzas y
para altas velocidades. Son los más usados en la industria. Están
basados en los motores síncronos.

- Motor Paso a Paso: es un motor eléctrico, pero que no gira, sino

que avanza un "paso". No giran de manera continua sino por pasos, es
decir, giran un número determinado de grados. La característica
principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la
vez por cada pulso que se le aplique. Su control se basa en polarizar
las bobinas que llevan incluidas de manera adecuada para que giren
correctamente. Son ideales para la construcción de mecanismos en
donde se requieren movimientos muy precisos.

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 EL SERVOMOTOR

Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este

puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con
tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la
posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular
de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de
control como el movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también
se usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.

Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños, tiene
internamente una circuiteria de control interna y es sumamente
poderoso para su tamaño. Un servo normal o Standard como el
HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm.
De torque que es bastante fuerte para su tamaño. También
potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por
consiguiente, no consume mucha energía. Se muestra la
composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo.
Podrá observar la circuiteria de control, el motor, un juego de
piñones, y la caja. También puede ver los 3 alambres de conexión externa. Uno es para
alimentación Vcc (+5volts), conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de
control.

FUNCIONAMIENTO

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia
variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al
lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la circuiteria de control,
supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces
el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor
girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz
de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados,
pero varía según el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento
angular de entre 0 y 180.

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 La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a
la distancia que éste necesita viajar. Así, si el eje necesita
regresar una distancia grande, el motor regresará a toda
velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña
cantidad, el motor correrá a una velocidad más lenta. A
esto se le llama control proporcional.

CARACTERÍSTICAS GENERALES Y FUNCIONAMIENTO:

Estos servos tienen un amplificador, servo motor, piñonearía de reducción y un

potenciómetro de realimentación; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es un
servo de posición (lo cual significa que uno le indica a qué posición debe ir), con un rango
de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de conexión eléctrica; Vcc,
GND, y entrada de control.

Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ángulo, medido desde 0 grados. Usted le
envía una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe
posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = máx. grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos
da un ángulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms está el
"centro." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes, usted
normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ángulo mayor
e incluso de 2ms para un ángulo de rendimiento de 180 grados o más. El factor limitante
es el tope delpotenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo. Un sonido de
zumbido normalmente indica que usted está forzando por encima al servo, entonces debe
disminuir un poco.

El tiempo de OFF en el servo no es crítico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos
usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de ésta manera, puede variar de un pulso
a otro. Los pulsos que ocurrenfrecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con
el sincronismo interno del servo y podría escucharse un sonido de zumbido o alguna
vibración en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms(depende del fabricante),
entonces el servo podría estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entraría a funcionar en
pasos pequeños y el rendimiento no sería el óptimo.

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 Como se observa en la figura, la
duración del pulso indica o dictamina el
ángulo del eje (mostrado como un círculo
verde con flecha). Nótese que las
ilustraciones y los tiempos reales
dependen del fabricante de motor. El
principio, sin embargo, es el mismo.

El cable de control se usa para comunicar

el ángulo. El ángulo está determinado por
la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM
Modulación codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02
segundos). La longitud del pulso determinará los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por
ejemplo, hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la posición
neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercará a los 0 grados. Si
el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se acercará a los 180 grados.

La descripción realizada anteriormente como se a podido observar son de servomotores de

corriente continua usados en robótica doméstica y en aeromodelismo fundamentalmente.

SERVOMOTORES EN MODELISMO:

DIAGRAMA DE UN SERVOMOTOR TÍPICO DE MODELISMO.

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Un servomotor de este tipo es básicamente un motor eléctrico que sólo se puede girar en
un ángulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores
normales). De los tres cables que salen de su cubierta. El rojo es de voltaje
de alimentación (+5V), el negro es de tierra (0V ó GND). El cable blanco (a veces
amarillo) es el cable por el cuál se le instruye al servomotor en qué posición ubicarse
(entre 0 grados y 180).

Dentro del servomotor, una tarjeta controladora le dice a un pequeño motor de corriente
directa cuántas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plástico que sale al
exterior) en la posición que se le ha pedido.

En la siguiente figura se observa la ubicación de estas piezas dentro del servomotor:

Un potenciómetro que está está sujeto a la flecha, mide hacia dónde está ubicado en todo
momento. Es así como la tarjeta controladora sabe hacia dónde mover al motor.
La posición deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. Todo el tiempo debe
haber una señal de pulsos presente en ese cable.
La señal de pulsos controla al servo de la siguiente forma:

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 Nótese que el intervalo de tiempo entre pulsos se mantiene constante, y la variación del
ancho de los mismos es lo que le indica al servo la posición que se desea. Estos valores de
milisegundos han funcionado bastante bien para los servomotores FUTABA FP-S148,
FUTABA S3003, Hitec HS-300 y HOBBICO COMMAND CS-51, y hemos encontrado
también que son bastante tolerables en cuanto al período de los pulsos de control.
Responden adecuadamente a pulsos desde 50 hz. hasta aproximadamente 100 hz., pero
una vez escogida una frecuencia de operación debe procurarse mantener la misma
frecuencia todo el tiempo.

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