Estructura de un sistema

servo controlado
Alcala Rosado Luis Fernando
Carrillo Lira Carlos Adrián
Cen Meneses Lorely Del Rosario
Coral Cruz Brian Alexis
Pool Hau Claudia María
Saldívar Soberanis Cesar Adrián
Tukuch Maldonado Marlon Arturo
IMI-91
 Introducción
• El servomotor es un dispositivo electromecánico que consiste en un
motor eléctrico, un juego de engranes y una tarjeta de control, todo
dentro de una carcasa de plástico. Un servo tiene la capacidad de ser
controlado en posiciones. En este documento hablaremos sobre las
partes en que consiste un servomotor, la manera correcta para poder
hacer una elección correcta de un servomotor de igual manera se
mencionara la aplicación de un servomotor ya que se utiliza en una
amplia variedad de robots, maquinas, aviones, helicópteros, maquinas
industriales y muchas más aplicaciones.
• Una de las inquietudes más frecuentes que surge al momento de hablar
de servomotores es conocer la manera de controlar y la forma indicarles
la posición que se debe alcanzar, así como la velocidad, todo esto se
aborda en este documento.
Partes de un servo motor.

• En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos

fundamentales:
• Motor de corriente continua (DC)
• Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica
un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a
su velocidad máxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es
inverso, el sentido de giro también se invierte.
Partes de un servo motor.

• Engranajes reductores
• Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad de
giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-
motor).
• Sensor de desplazamiento
• Suele ser un potenciómetro colocado en el eje de salida del servo
que se utiliza para conocer la posición angular del motor.
Partes de un servo motor.

• Circuito de control
• Es una placa electrónica que implementa
una estrategia de control de la posición por
realimentación. Para ello, este circuito
compara la señal de entrada de referencia
(posición deseada) con la posición actual
medida por el potenciómetro. La
diferencia entre la posición actual y la
deseada es amplificada y utilizada para
mover el motor en la dirección necesaria
para reducir el error.
Estructura del servo controlado
• El servomotor cuenta con tres cables, dos para alimentación Vcc
y Gnd y un tercer cable para aplicar un tren de pulsos de control
y se controla por una señal PWM (modulación por ancho de pulso)
con la finalidad de que el circuito de control diferencial interno
ubique el servomotor en la posición indicada.
• La frecuencia utilizada para enviar la secuencia de pulsos al
servomotor es de 50 Hz, lo que significa que cada ciclo tiene una
duración de 20 milisegundos. Estas duraciones de cada pulso se
interpretan como comandos de posicionamiento del motor,
mientras que los espacios entre cada pulso se desprecian.
• En la parte interna se ubica un circuito de control que controla
el movimiento del control mediante pulsos eléctricos.
• En general, un pulso entre 0.5-1.0 ms corresponde a 0°, un pulso
de 1.5 ms corresponde a 90° y un pulso entre 2.0-2.5 ms
corresponde a 180°.
• La caja reductora, está formada por engranajes y ayudan a
regular su velocidad y la fuerza del servomotor.
• Motor DC, genera el movimiento a través de su eje.
• Potenciómetro, está conectado al eje del motor que nos permite
saber el ángulo en el que se encuentra.
Selección del servo controlado

• La principal ventaja de este método es la independencia de la curva de

carga de los parámetros específicos del motor. Con este método se
puede coleccionar los datos de catálogos de motores, y en particular la
energía cinética y la potencia transitoria de cada motor. Se puede
implementar una metodología en el que, con los datos de la carga, en
particular su energía cinética y su potencia transitoria, se descarten los
actuadores que no satisfagan ambas condiciones, y se elija entre las
restantes con criterios como costo, precio, tamaño, etc. En este punto,
al seleccionar el motor se conoce la inercia del motor y por lo tanto la
relación de transmisión en vacío óptima que permita la adecuada
selección de la transmisión.
Selección del servo controlado

• Las máximas energías cinéticas del motor y de la carga se

obtienen cuando alcanzan sus velocidades angulares máximas:

• El término 2 ,max m,max m W J m / • = Γ es 4 veces la derivada

respecto al tiempo de la potencia del motor en vacío para la ley
de desplazamiento triangular. Por esta razón se le denomina
potencia transitoria del motor. La potencia transitoria de la carga
es:
Aplicación de los servomotores

Las aplicaciones más comunes de los

servomotores de uso general o de CC son:
• Posicionamiento de superficies de control
como el movimiento de palancas, pequeños
ascensores y timones.
• Radio control, títeres y robótica.
Aplicación de los servomotores

• Sistemas de
aeromodelismo, para
controlar las superficies
de mando, como los
elevadores y los timones.
Aplicación de los servomotores

• Aplicación de servomotores industriales

• Los accionamientos motorizados con servos proporcionan una muy
buena operación a bajas velocidades hasta velocidad cero, con un
rango de habilidad más alto. Con el dispositivo de
retroalimentación adecuado, se obtiene también excelente
precisión de posicionamiento. Gracias a estas habilidades, los
servos se usan en aplicaciones como corte, impresión, etiquetado,
empacado, manipulación de alimentos, robótica y automatización
de fábricas.
Tipos de servos controlados
Servomotor de corriente
continua

Funcionan con un
pequeño motor de
corriente continua y
es controlado por un
PWM (modulación por
ancho de pulso).
Servomotor de corriente alterna

Este servo utiliza corrientes mas potentes, por lo que se usan para
mover grandes fuerzas.
Servomotor de imanes
permanentes o Brushless

Se llama Brushless
porque es un motor
de corriente alterna
sin escobillas. Se
utiliza para grandes
torques o fuerzas y
altas velocidades.
Motor paso a paso

Es un motor eléctrico que no gira,

sino que avanza un paso. No giran
de manera continua sino por pasos,
es decir, giran un numero
determinado de grados. Su
principal característica es el hecho
de poder moverlos un paso a la vez
por cada pulso que se le aplique.
Sistema servo controlado

• El circuito de control en el manipulador es llamado servo sistema.

Existen servo sistemas que se pueden emplear en el control de
motores: el sistema de lazo abierto y el lazo cerrado. Los sistemas
de lazo cerrando permiten una retroalimentación para proveer
una mayor precisión y ya que esta es una característica
importante en cualquier tipo de sistema electrónico, el control de
lazo cerrando es el único usado en la robótica.
Sistema servo controlado

• El diagrama bloques de la panta o manipulador se muestra en la

siguiente figura. Este sistema incluye una entrada de error o señal
de actuación hacia un comparador, el cual es responsable de
compararla con la señal de entrada o referencia. La etapa de
amplificación consiste en, como su nombre lo indica, amplificar la
diferencia entre las señales de entrada con las de
retroalimentación y de esta forma alimentar al motor. La
retroalimentación esta formada por un transductor que mide como
se esta moviendo determinada articulación alimentando con esos
pulsos al comparador.
Sistema servo controlado
Sistema servo controlado

• Un sistema de lazo abierto sería más sencillo de implementar pero

no proporciona la precisión buscada ya que no se puede
monitorear la posición del manipulador en ningún instante.
 Conclusión
• La importancia de conocer los elementos, partes y aplicaciones de
un servomotor y la manera en la que se pueden utilizar es muy
importante ya que ayuda más a entender el por qué se utilizar o
se seleccionan y en la etapa en la que nosotros estamos como
estudiantes nos ayuda mucho el conocimiento de este elemento
más para cuando se realicen prácticas, ya contar con teoría
básica.