Universidad

Nacional de Loja
Carrera de Computación

Estudiante: Jhonathan Alexander

Ludeña Cevallos
Profesor: César Íñiguez
Ciclo: Primero
Curso: B - Matutino
1. PWM (Modulación por ancho de pulsos)
Es una técnica usada en los sistemas de comunicación y control para modular la señal de
salida en función del ancho de pulsos de una señal de referencia, esta misma técnica
suele ser usada en la electrónica, sistemas de control de motores, sistemas de
comunicación, fuentes de alimentación, etc.

En sí la modulación por ancho de pulsos es variar la duración del pulso de una señal
cuadrada (onda portadora) en función de la amplitud de una señal de entrada, esta
misma señal también se conoce como señal moduladora o señal de control,
generalmente es una señal de baja frecuencia que lleva la información que se desea
transmitir o controlar, la señal moduladora modificará el ciclo de trabajo de la señal
cuadrada, esto quiere decir que controla la relación entre el tiempo que la señal es alta
(pulso) y el tiempo en que es baja (espacio). [1]

1.1 Principio de funcionamiento:

• Generación de la señal portadora: Es generada una señal cuadrada de frecuencia

constante llamada señal portadora, esta suele ser de mucho mayor frecuencia que la
señal moduladora.

• Generación de la señal moduladora: Controla la duración de pulso (ancho del pulso)

de la señal portadora.

• Modulación: La amplitud de la señal moduladora determina el ancho del pulso de la

señal portadora, si la amplitud es alta, el ancho será grande, de ser baja, el ancho será
pequeño.

• Filtrado: Dentro de algunos casos se puede usar para suavizar la señal modulada y
eliminar armónicos que no se deseen.

Las características incluyen:

El ciclo de trabajo se refiere a la correlación entre la duración cuando la señal está en

su punto máximo y la duración total de la señal. Esta relación se expresa como un
porcentaje y se puede calcular mediante:

Frecuencia de la señal portadora: La frecuencia de la señal portadora es una

característica importante y suele ser mucho mayor que la frecuencia de la señal
moduladora.

Aplicaciones:

Control de motores: Se utiliza para controlar la velocidad de motores eléctricos variando

el ancho de los pulsos aplicados al motor.
 Fuentes de alimentación: En la regulación de voltaje y control de la potencia
suministrada a dispositivos electrónicos.

Comunicación inalámbrica: En transmisores y receptores para modular información

sobre una onda portadora.

Audio: En sistemas de audio amplificado para controlar la amplitud de la señal de

audio.

Iluminación LED: Para controlar la intensidad luminosa de las lámparas LED.

Ventajas:

Eficiente en términos de energía.

Permite un control preciso.

Ampliamente utilizado en aplicaciones de electrónica y control.

Desventajas:

Puede generar armónicos no deseados.

La implementación precisa requiere hardware y circuitos adicionales

2. Servomotores
Los servomotores son dispositivos electromecánicos utilizados para controlar la posición,
velocidad y, en algunos casos, el torque de un mecanismo. Son componentes esenciales
en sistemas de control de movimiento y se utilizan en una amplia variedad de
aplicaciones, desde la robótica hasta el control de sistemas industriales y la
automatización. A continuación, se proporciona una descripción detallada de los
servomotores, abordando sus características, principios de funcionamiento, aplicaciones
y consideraciones importantes.

Principios de Funcionamiento:

• Estructura básica: Un servomotor típico consta de un motor eléctrico, un sistema de

control (a menudo incluido en una unidad llamada servocontrolador) y un mecanismo
de retroalimentación (como un potenciómetro o un encoder). El motor puede ser de
corriente continua (DC) o de corriente alterna (AC), aunque los servomotores de
corriente continua son más comunes.

• Control de la posición: La función principal de un servomotor es mantener o mover

un eje a una posición específica. El sistema de control recibe una señal de referencia
(normalmente en forma de pulso PWM) que indica la posición deseada. La
retroalimentación del mecanismo informa sobre la posición actual del eje, permitiendo
al controlador ajustar la señal de entrada al motor para minimizar la diferencia entre la
posición deseada y la real.
 • Bucle de retroalimentación: La inclusión de un mecanismo de retroalimentación en
el sistema crea un bucle de control cerrado. Esto significa que el sistema ajusta
continuamente la salida en función de la retroalimentación para mantener la posición
deseada, mejorando la precisión y la capacidad de respuesta del servomotor.

Características Clave:

• Precisión: Los servomotores son conocidos por su alta precisión en el control de

posición y velocidad. La retroalimentación constante permite correcciones rápidas y
exactas.

• Torque: Pueden proporcionar un torque considerable a velocidades bajas o

moderadas, lo que los hace adecuados para aplicaciones que requieren un control
preciso y fuerzas de accionamiento significativas.

• Respuesta dinámica: La capacidad de respuesta rápida y la capacidad de seguir

señales de control dinámicas hacen que los servomotores sean ideales para
aplicaciones que involucran movimientos rápidos y cambios de dirección.

• Compactos y ligeros: Suelen ser más compactos y livianos en comparación con

otros tipos de motores debido a su diseño eficiente y a menudo utilizan imanes de
tierras raras para aumentar la densidad de energía.

Aplicaciones

• Robótica: Se utilizan en robots industriales y robótica móvil para controlar los

movimientos de las articulaciones y proporcionar precisión en la manipulación de
objetos.

• Automatización industrial: En sistemas de control de procesos industriales para

controlar válvulas, transportadores y otras maquinarias.

• Aeroespacial: En sistemas de control de vuelo para aeronaves y vehículos

espaciales.

• Electrónica de consumo: En cámaras, impresoras, sistemas de enfoque automático

y otros dispositivos donde se requiera un control preciso del movimiento.

• Automoción: Para el control de la dirección asistida, el control de velocidad de los

vehículos y otros sistemas relacionados con el movimiento.

3. Librería Arduino <Servo.h>

La librería Servo.h de Arduino es una herramienta fundamental para controlar
servomotores utilizando placas de desarrollo Arduino. Proporciona una interfaz sencilla y
efectiva para controlar la posición de los servomotores, permitiendo a los usuarios
especificar ángulos de rotación precisos. A continuación, se ofrece una descripción
detallada de la librería Servo.h, abordando sus funciones, métodos y cómo utilizarla en
proyectos de Arduino.

Principales Características y Funciones:

Control de Servomotores: La función principal de la librería es proporcionar un

conjunto de herramientas para controlar servomotores. Los servomotores son
dispositivos electromecánicos que permiten controlar la posición angular del eje de
salida con alta precisión.

Interfaz Sencilla: La librería Servo.h simplifica la tarea de controlar servomotores a

través de una interfaz fácil de usar. Los usuarios pueden iniciar y adjuntar servomotores
a pines específicos de la placa Arduino con solo unas pocas líneas de código.

Funciones Principales:

attach(pin): Esta función se utiliza para adjuntar el objeto Servo a un pin específico de la
placa Arduino. Es necesario llamar a esta función antes de realizar cualquier operación
con el servomotor.

write(grados): Se utiliza para establecer la posición del servomotor en grados. El rango

típico es de 0 a 180 grados, pero puede variar según el modelo del servomotor.

read(): Devuelve la posición actual del servomotor en grados. Es útil para leer la
posición actual del servomotor después de realizar movimientos.

writeMicroseconds(micros): Permite establecer la posición del servomotor utilizando

microsegundos en lugar de grados. Esto proporciona un control más preciso.

detach(): Se utiliza para desvincular el objeto Servo del pin al que está conectado. Esto
permite liberar el pin para otros usos.
 Bibliografía
[1] Maloney Thimothy, Electrónica industrial moderna
Disponible en:
https://www.google.com.ec/books/edition/Electrónica_industrial_moderna/H-
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[2] Moreno Saíz, Sistemas electrónicos de potencia en el buque

Disponible en:
https://www.google.com.ec/books/edition/Sistemas_electrónicos_de_potencia_en_el/kR
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[3] Maloney Thimothy, Electrónica industrial moderna

Disponible en:
https://www.google.com.ec/books/edition/Electrónica_industrial_moderna/H-
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[4] Díaz Jose, Sistemas de regulación y control

Disponible en:
https://www.google.com.ec/books/edition/Sistemas_de_regulación_y_control/nIzEf4wAE
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[5] Rashid Muhammad, Electrónica de potencia: circuitos, dispositivos y aplicaciones

Disponible en:
https://www.google.com.ec/books/edition/Electrónica_de_potencia_circuitos_dispo/5OXh
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[6] Arrillaga J, et.al, Armónicos en sistemas de potencia

Disponible en:
https://www.google.com.ec/books/edition/Armónicos_en_sistemas_de_potencia/OJC5W
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