OBJETIVOS

Diseñar e implemetar un controlador pid para una planta d eprimer orden

MARCO TEORICO

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este
calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma
de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición de una válvula de
control o la potencia suministrada a un calentador.

Se considera que el 90% de la aplicaciones de control de procesos se pueden resolver con un controlador PID (Proporcional-Integral-
Derivativo). En la actualidad, la mayoría de los controladores PID son de tipo digital, sin embargo una implantación analógica puede
ser mucho más económica e igual de efectiva. Por ello resulta importante retomar la línea de diseño de controladores analógicos y
es el motivo de este desarrollo.

Aun y cuando existen distintas configuraciones de controladores PID, el más citado en la literatura es el de tipo paralelo. Si bien no
corresponde al tipo más común en las implementaciones industriales, si se considera un buen punto de partida para el análisis de
este tipo de controladores.

Ki
G ( s )=Kp+ + Kds
s

PID paralelo
Kp es la ganancia de la acción proporcional

Ki es la ganancia de la acción integral

Kd es la ganancia de la acción derivativa

El error es la desviación existente entre el punto de medida “Output” y el valor consigna, o "Set Point".

Etapa proporcional

La etapa proporcional de un controlador es la etapa más simple, ya que consiste en una ganancia Kp. Su función es aumentar la
velocidad de respuesta y reducir el error en estado estacionario del sistema, la parte proporcional consiste en el producto entre la
señal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de
los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores
óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la constante proporcional a partir del cual, en
algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama sobreoscilación y, por razones de
seguridad, no debe sobrepasar el 30%
Etapa integral

La etapa integradora le añade capacidad de procesamiento temporal al controlador. Esencialmente se trata de una etapa que
guardará una historia de la magnitud del error y contribuirá a reducir a cero el error en estado estacionario.

El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por perturbaciones
exteriores y los cuales no pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando hay una desviación
entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es
integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado por una constante
Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional (P+I).

Etapa derivadora

Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado estacionario, tiene el inconveniente de que reduce la velocidad de
respuesta del sistema. El añadir una etapa derivadora al controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual
permite aumentar la acción proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad de respuesta.

La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actúan
los modos proporcional e integral).

La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se suma a las señales anteriores (P+I). Es importante
adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el
controlador puede responder acordemente.

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de anticipo, cuando el tiempo de acción derivada es
grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación
al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello
conlleva.
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN

El controlador deberá tener un sobreimpulso menor al 30% y el tiempo de estabilización menor o igual a 0,25 ms.

3.1. calculo y sintonización de controlador

Para esto se utilizara el primer método de Ziegler-Nichols, basándose en la respuesta de la planta al escalón unitario en malla
abierta.

Kp Ti Td
P T/L ∞ 0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
De donde obtenemos:

L=7.5x10-6

T=2.625x10-5-7.5x10-6=1.875x10-5

Kp=1,2*T/L=3

Ti=2*L=1.5x10-5

Td=0,5*L=3.75x10-6

1
G ( s )=Kp(1+ +Tds )
Tis
Kp
G ( s )=Kp+ + KpTds
Tis
Ki
G ( s )=Kp+ + Kds
s
Kp=3

Ki=Kp/Ti=200000

Kd=Kp*Kd=1.125x10-5

Con las ganancias ya calculadas pasamos a simular el comportamiento del controlador en SIMULINK.
 Comparando las gráficas podemos ver claramente que el tiempo de estabilización es 0,2 ms

0,2 ms<0,25 ms

Calculando el sobreimpulso

1 , 2−1
σ= =0 ,2 20%<30%
1
El controlador proyectado cumple las especificaciones de diseño.
3.2. implementación de circuito de control

Para implementar el controlador, se debe construir un sistema de componentes físicos que contenga la función de transferencia del
controlador, para lograr esto se usaran amplificadores operacionales LM741, si bien existen mejores alternativas en el mercado, sus
prestaciones son suficientes para este proyecto

Etapa proporcional.

Esta etapa se puede implementar fácilmente mediante una configuración inversora como la mostrada en la figura siguiente.

La función de transferencia del circuito es:

Vo −R d
=
Vi Rc
La configuración inversora resulta más práctica que una configuración no-inversora, ya que en este caso es posible generar
ganancias menores a uno

Etapa integradora

En la figura 3 se muestra el diagrama de una etapa integradora basada en amplificadores operacionales. El capacitor en el lazo de
retroalimentación es el elemento que actúa como “memoria” de la historia del error en el sistema.
La función de transferencia del circuito es:

Vo −R e
=
Vi R f (R e Ccs +1)
donde si R2Cs»1 entonces se tiene

Vo −R e
=
Vi R f (R e Ccs)
Por lo tanto el circuito se aproxima a un integrador ideal. En importante recordar que la presencia de R2 es necesaria para
proporcionar una ruta de retroalimentación en DC y prevenir con ello la saturación del amplificador, sin embargo la expresión
funcionará mientras no se demande un ancho de banda superior al que puede proporcionar el amplificador operacional

Las diferencias entre un integrador ideal y un circuito real también se manifiestan en la respuesta temporal, tal y como se observa en
la figura. En ella se muestra el efecto de una entrada escalón. En el caso ideal la respuesta es una rampa, mientras que en el caso
real se obtiene una respuesta exponencial, se puede observar que la respuesta del circuito real se aproxima a la ideal sólo durante
algunas constantes de tiempo.
Etapa derivadora

La función de transferencia del circuito es:

Vo −R h Cds
=
Vi (R g Cds)+1
donde si R2Cs«1 entonces la respuesta se aproxima a la de un derivador ideal

Vo
=−R h Cds
Vi

La inclusión de la resistencia Rg , y por lo tanto de un polo adicional, permite limitar la ganancia a altas frecuencias y con ello
disminuir el ruido. De no hacerse esto último, el derivador presentaría una curva como la mostrada en la figura. Ahí se observa un
pico de 30 dB, que resulta indeseable debido a que representa una ganancia adicional al ruido en frecuencias cercanas a ese pico.
La curva de respuesta del derivador debe estar contenida dentro del ancho de banda del amplificador operacional:

Etapa sumadora

De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de control mostrado en la primera figura se requieren dos puntos suma. Para
determinar el error en el sistema es necesario calcular la diferencia entre la entrada (valor de referencia) y la salida del sistema. Esto
se puede implementar mediante una configuración amplificador comparador:
Considerando todas las resistencias iguales se tiene que

Vo=Vi-VRetroalimentación

El segundo punto suma que se requiere es donde se agregan las señales del error, la integral del error y la derivada del error. Para
ello se puede utilizar un amplificador sumador inversor como el mostrado en la figura.

Vo 1 Vo 2 Vo 3
Vo=−R b( + + )
Rb Rb R b
El utilizar un sumador inversor tiene la ventaja de que podemos manipular de manera independiente cada una de las ganancias
desde cada bloque funcional; o también utilizar esta etapa para ajustar las constantes del integrador y del derivador, esta última
practica no es recomendable ya que si hacemos variable alguna de las resistencias del sumador, al ajustarla se modificará también la
ganancia de ruido y por lo tanto el ancho de banda del sumador. Por ello deberá comprobarse que en todos los casos la respuesta en
frecuencia del sumador contiene a las del derivador y el integrador, para evitar este problema se elige cambiar las constantes del
integrador y derivador desde sus respectivos subcircuitos.

Modelo de la planta
La planta a controlar será un circuito RC simple, que simulará un comportamiento de primer orden con valores de 50 ohm Y 1uF,
cuya función e transferencia es:

18867,92453
G ( s )=
1+18867,92453
3.3. calculo de valores del circuito.

Rd ℜ RhCds
G ( s )= + +
Rc Rf (ReCc s+1) RgCds+1
Con ReCs<<1 y RgCd<<1

Rd 1
G ( s )= + + RhCds
Rc ℜCcs
Ki
G ( s )=Kp+ + Kds
s
Kp=3

Ki=Kp/Ti=200000

Kd=Kp*Kd=1.125x10-5

Si:

Rc= 1k Cc=100nF

Re=100k Cd=220nF

Rg=1k
Comparando la ecuacion anterior con las funciones encontradas del circuito y valores constantes en:

Rd
=Kp=3
Rc
1
=Ki=20000
R fCc
R h Cd=Kd=1.125 x 10−5
De donde obtenemos:

Rd=3k Rf=50 Rh=50

Para verificar los valores que hemos obtenido utilizaremos MATLAB para lo que necesitaremos encontrar la función de transferencia
del circuito completo en su forma propia (no fracciones parciales)

Rd ℜ RhCds
G ( s )= + +
Rc Rf ( ReCc s+ 1 ) RgCds+ 1

¿¿¿

G ( S )=
( RhRe RdRe
Rg
+
Rc ) S +( 2Rh
+
ℜ
+
Rd
+
RdRe
RgCc RfCc RcCc RcRgCd ) S+ (
RcRgCcCd RcRfRgCd )
Rd
+
ℜ

2 S 1
ℜS + +
CC RgCcCd
2
( S )= A S 2+ B S+ C
D S + ES+ F
Rc=1000
Rd=3000
Re=100e+3
Rf=50
Rg=1000
Rh=50
Cc=100e-9
Cd=220e-9
A=((Rh*Re)/(Rg))+((Rd*Re)/(Rc))
B=(Rh/(Rg*Cc))+(Re/(Rf*Cc))+(Rd/(Rc*Cc))+((Rd*Re)/(Rc*Rg*Cd))
C=(Rd/(Rc*Rg*Cc*Cd))+(Re/(Rc*Rf*Rg*Cd))
D=Re
E=1/Cc
F=1/(Rg*Cc*Cd)
Z=[A B C];
P=[D E F];
cp=tf(Z,P)
q=[18867.92453];
p=[1 18867.92453];
sys=tf(q,p);
r1=series(cp,sys);
r2=feedback(r1,1);
t=[0:3E-5:5E-4];
[y,t]=step(r2,t);
plot(t,y),grid on;
Se aprecia claramente que el circuito se comportará de manera cercana a la esperada

3.4. simulación.
 Universidad mayor de San Simon
Facultad de ciencia y tecnologia

CONTROL PID ANALOGICO

DOCENTE
Ing. Arispe Santander Alberto

ESTUDIANTES
Saravia Alcocer Alejandro
Mamani Herrera Neyer Rodolfo
CARRERA
Ing electromecanica
MATERIA
Sistemas de control dinamico
FECHA
18/12/2017