EXPERIMENTACIÓN EN SISTEMAS

AUTOMÁTICOS DE CONTROL

Caracterı́sticas de Sistemas Automáticos de Control y

Sintonı́a de controladores PID

Profesor titular:
Ing. Édinson Franco Mejı́a, Dr.-Ing.
Asistente de docencia:
Ing. Andrés M. Holguı́n.

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA

Santiago de Cali, 14 de febrero de 2022

 CONTENIDO

1. Caracterı́sticas de SAC y PID 1

1.1. Resultados de aprendizaje . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Marco teórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Caracterı́sticas SAC . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1.1. Red abierta y red cerrada . . . . . 2
1.2.1.2. Ganancia . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1.3. Efecto en la respuesta . . . . . . . 4
1.2.1.4. Retardo de transporte . . . . . . . 8
1.2.1.5. Sensibilidad . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1.6. Relación señal ruido . . . . . . . . 12
1.2.1.7. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.2. Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.3. PID ISA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.4. Reglas de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . 27
1.3. Materiales y equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.1. Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4.2. Análisis de caracterı́sticas . . . . . . . . . . 32
1.4.3. Ajuste de control PID por Ziegler Nichols . 33
1.5. Informe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Bibliografı́a 39

ii
 capı́tulo 1

CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y
CONTROLADOR PID

1.1. RESULTADOS DE APRENDIZAJE

Al finalizar, el estudiante:

Reconoce las diferencias entre un sistema lazo abierto y lazo

cerrado.

Conoce el efecto de cerrar el lazo en: la ganancia del sistema,

la velocidad de respuesta y la estabilidad.

Reconoce el efecto que tiene un cero de la función de

transferencia de lazo abierto sobre la función de transferencia
de lazo cerrado.

Maneja los conceptos de sensibilidad del sistema y distingue

los efectos de la sensibilidad en lazo abierto y en lazo cerrado.

Conoce las acciones de control P, I, D, PI, PD, PID.

Aplica técnicas para sintonizar los parámetros del controlador

PID.

1
Édinson Franco Mejı́a.

Conoce los efectos de cambio manual a automática y

sobreembalamiento .
Conoce la arquitectura de control PID del estandar ISA.

1.2. MARCO TEÓRICO

Para representar y diseñar sistemas de control lineales e invariantes

con el tiempo es común emplear representaciones en diagramas de
bloques (Ogata 1993); ası́ mismo, la función de la realimentación
y del controlador es modificar las caracterı́sticas de desempeño
del sistema al cerrar el lazo, y de esa manera cumplir con las
especificaciones deseadas de funcionamiento.
En esta sección se estudian las caracterı́sticas de los sistemas de
control en lazo abierto y lazo cerrado, y se revisan algunas técnicas
de ajuste de controladores PID.

1.2.1. Caracterı́sticas de realimentación

1.2.1.1. Sistema en red abierta y en red cerrada

La Figura 1.1 muestra las representaciones de un sistema en lazo

abierto versus uno en lazo cerrado. En ellas Kc representa la
ganancia o función de transferencia entre la señal de control u y
la entrada R(s), G representa la ganancia entre C(s) y u(s) y H(s)
representa la ganancia o función de transferencia entre la señal de
realimentación b(s) y la señal medida C(s).
Tomando como referencia estas dos representaciones de sistemas de
control, a continuación se estudian los efectos de estas topologı́as en
las caracterı́sticas de funcionamiento: ganancia, respuesta temporal,
sensibilidad y estabilidad (Franklin, Powell & Emami-Naeini 1991);

2
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

además se estudia el efecto de las perturbaciones en el sistema (Van

de Vegte 1994).

c(s)
u
R(s) Kc G
a)

R(s) u c(s)
Kc G(s)
+ -

b(s)
H(s)

b)

Figura 1.1: Representación a) lazo abierto y b) lazo cerrado

1.2.1.2. Ganancia

En el lazo abierto la ganancia del sistema es dada por la relación

C(s)
= Kc G(s) (1.1)
R(s)

en lazo cerrado la ganancia es

C(s) KcG(s)
= (1.2)
R(s) 1 + Kc G(s)H(S)

Se observa como, en el lazo abierto cualquier cambio en Kc o en

G provoca errores proporcionales en la salida c(t); mientras que
en el lazo cerrado, cambios en Kc o en G provocan errores más
pequeños en c(t) en la medida en que |Kc G(s)H(S)| ≫ 1. Esto
último es una de las razones fuertes para usar realimentación.

3
Édinson Franco Mejı́a.

1.2.1.3. Efecto en la respuesta

Respuesta transitoria.
1
Para estudiar este caso, asuma una G(s) = τ s+1
y H(s) = 1, como
se sabe el valor de τ define la velocidad de la respuesta transitoria
del sistema; valores más grandes de τ implican polos (s = − τ1 ) más
cerca al origen en el plano “s” y respuestas más lentas(Kuo 1996).
1
Cuando se cierra el lazo, al remplazar G(s) = τ s+1 , la nueva función
de transferencia de lazo cerrado es
Kc
τ s+1+Kc KLC
T (s) = τ = (1.3)
1+Kc
s+1 τLC s + 1

Se puede observar como la constante de tiempo en red cerrada

τLC se ve atenuado por el factor 1 + Kc , entre más grande sea el
valor de Kc más pequeño será el valor de τLC y más rápida será la
respuesta del sistema.
Nota 1. Observe como para valores grandes de Kc , la ganancia en
lazo cerrado KLC se puede ver atenuada.

Para sistemas con dinámicas dominantes de segundo orden,

en el plano “s” los polos se ubican como se ilustra en la figura
1.2. De acuerdo a la ubicación de estos polos, ( o al factor de
amortiguamiento ξ), el sistema puede tener comportamiento con
o sin oscilaciones. En todos los casos, la velocidad de la respuesta
está dominada por la parte real de las raı́ces; esto es, por el
factor ξwn . Ası́, para un sistema con 0 < ξ < 0.7, el tiempo de
establecimiento equivalente se calcula como:

3

ξwn
→ 5%
ts = (1.4)
4

ξwn
→ 2%

4
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

jw
si
−

wn

Re
-

si*

Figura 1.2: Polos complejos conjugados para sistema de

segundo orden. s∗i es el complejo conjugado de si .

Respuesta permanente.
Uno de los objetivos fuertes del control es garantizar una
excelente respuesta permanente o de estado estacionario, para medir
la caracterı́stica de la respuesta permanente el indicador más útil
es a través de la señal de error e(s), donde

e(s) = r(s) − b(s)

Si H(s) = 1,
e(s) = r(s) − c(s)

5
Édinson Franco Mejı́a.

En lazo abierto (figura 1.1a.) c(s) = Kc Gr(s), y

e(s) = r(s) − Kc Gr(s) = [1 − Kc G]r(s)

En lazo cerrado,

1
e(s) = r(s)
1 + Kc GH(s)

Sı́, en estado estable r(s) = 1/s,


1 − K G(0) lazo abierto, nulo si G(0) = 1
c
ess =
 1 lazo cerrado, nulo si GH(0) → ∞
KcGH(0)
(1.5)
Para efecto de análisis y comprensión, considere realimentación
unitaria H(s) = 1 y Kc = 1, por lo cual en lazo cerrado,

1
ess = lı́m e(t) = lı́m se(s) = lı́m sr(s) (1.6)
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)

Sea la función de transferencia de la planta representada por

K ak sk + · · · + a1 s + 1
G(s) =
sn bl sl + · · · + a1 s + 1

Note que la ganancia K del sistema se puede representar como

K = lı́m sn G(s)
s→0

Se definen:

Número tipo n. Representa la cantidad de integraciones puras en

G(s).

6
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

Constante de error de posición Kp . El valor de la ganancia K

para n = 0.

Constante de error de velocidad Kv . El valor de la ganancia K

para n = 1.

Constante de error de aceleración Ka . El valor de la ganancia K

para n = 2.

A partir de la ecuación 1.6, para cuando n = 0 y r(s) = 1/s:

1 1 1 1
ess = lı́m sr(s) = lı́m K ak sk +···+a1 s+1
(s ) =
s→0 1 + G(s) s→0 1 + s 1 + Kp
s0 bl sl +···+a1 s+1
(1.7)
con
Kp = lı́m G(s)
s→0

cuando n = 1 y r(s) = 1/s2:

1
ess = lı́ms→0 ak sk +···+a1 s+1
(s s12 )
1+ K1
s bl sl +···+a1 s+1
1 1
(1.8)
= lı́ms→0 ak sk +···+a1 s+1
= Kv
s+s K
s b sl +···+a s+1
l 1

con
Kv = lı́m sG(s)
s→0

cuando n = 2 y r(s) = 1/s3 (entrada aceleración r(t) = t2 /2):

1
ess = lı́ms→0 a sk +···+a1 s+1
(s s13 )
1+ K2 k l
s bl s +···+a1 s+1
1 1
(1.9)
= lı́ms→0 a sk +···+a1 s+1
= Ka
s2 +s2 K2 k l
s bl s +···+a1 s+1

con
Ka = lı́m s2 G(s)
s→0

7
Édinson Franco Mejı́a.

En la tabla 1.1 se resume el listado de errores de estado estacionario

para diferentes entradas y números tipo.

Entrada / Tipo n=0 n=1 n=2

1
r = 1/s 1+Kp
0 0
1
r = 1/s2 ∞ Kv
0
1
r = 1/s3 ∞ ∞ Ka

Tabla 1.1: Error permanente en función del numero tipo y la

señal de entrada.

1.2.1.4. Retardo de transporte

También conocido como tiempo muerto, es el tiempo que tarda el

sistema en exhibir una respuesta en la salida después de que ha sido
aplicada señal a la entrada del sistema (Umez-Eronini 2001) como
se muestra en la figura 1.3, donde

r(t) r(t-T)
F(s)

Figura 1.3: Retardo de transporte

F (s) = e−std

8
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

1.2.1.5. Sensibilidad

La sensibilidad es la facultad de sentir que tenemos los seres vivos;

sin embargo esta propiedad o caracterı́stica se extiende a objetos
eléctricos y/o mecánicos en los que se puede realizar una análisis de
sensibilidad, el cual consiste en la estimación de la medida en que
la modificación de una variable afecta a un resultado.
Matemáticamente se describe como

Cambio porcentual en la fdt del sistema T (s)

SkT = (1.10)
Cambio porcentual en el parámetro k
 
∆T /T ∆T k
SkT = = (1.11)
∆k/k ∆k T
ante cambios pequeños, se puede representar como
 
dT k
lı́m =⇒ SkT = (1.12)
∆→0 dk T

Para efectos prácticos en sistemas de control, son deseables

sensibilidades muy bajas; es decir, que modificaciones en alguna(s)
variable(s) del sistema, no produzcan cambios significativos en las
señales de interés. En el caso cuando las sensibilidades son muy
pequeños, se dice que el sistema es robusto.

 T S T → 0 El sistema es robusto
sk  ≤ 1 =⇒ k
(1.13)
S T → 1 El sistema es muy sensible
k

Considerando el sistema de la figura 1.1 con H(s) = 1 y Kc = 1, y

sea
G(s) = kN(s)/D(s)

9
Édinson Franco Mejı́a.

una función estrictamente propia. En red abierta, la función de

transferencia T (s) = C(s)/R(s) es G(s) ó T (s) = G(s), por lo
que
G ∂T G
SGT = = (1.14)
| T{z
∂G G}
T =S T =S G =1
SG k k

Nota 2. Se observa que en lazo abierto, el comportamiento de la

ganancia (k) de G, cambia el comportamiento del sistema en la
misma proporción.
Ahora analicemos la sensibilidad en lazo cerrado, si se considera un
cambio en la trayectoria directa (G)
 
G ∂T G(1 + GH) a + GH − GH
SGT = = (1.15)
T ∂G G (1 + GH)2
| {z }
T= 1
SG 1+GH(s)

Es posible disminuir la sensibilidad haciendo que GH(s) incremente

en los rangos de frecuencia de interés. Ası́, si |G(s)| aumenta, SGT
tiende a cero.
Para cambios en la trayectoria de realimentación H(s),
 
T H ∂T H(1 + GH) −G2
SH = = (1.16)
T ∂H G (1 + GH)2
| {z }
T = −GH
SH 1+GH(s)

Se observa como para altos valores de GH(s) la sensibilidad tiende

a uno, por lo que se requiere que |GH(s)| ≪ 1 para tener bajos
valores de sensibilidad, lo cual implica tener medidas insensibles y
precisas.
En caso de tener funciones de transferencias con parámetros
no explı́citos en la expresión, es deseable escribir la función de

10
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

transferencia de lazo cerrado en la forma

A1 + kA2
T =
A3 + kA4

donde los Ai son polinomios en s,

A2 A3 − A1 A4
SkT = k (1.17)
(A3 + kA4 )(A1 + kA2 )

Las perturbaciones en un sistemas son de diferentes naturaleza y

origen, las más importantes se deben a variaciones en la carga,
ruido en la amplificación, ruido en la medición y distorsión por
alinealidades. En la figura 1.4 se representan algunas de ellas.
Si se consideran las señales de perturbación externas: disturbio de
entrada di (t), disturbio de salida dc (t) y ruido en la medida n(t) en el
lazo de control, se encuentra que existen otras representaciones para
funciones de sensibilidad. Considerando como salidas de interés c(t)

di (t) dc(t)
r(t) e(t) u(t) + + c(t)
+ Kc(s) + G(s) +
-
b(t)
+ n(t)
H
 +

Figura 1.4: Bucla tı́pica con señales de perturbación.

y u(t), y como entradas r(t), dc (t), di (t) y n(t), se reconocen ocho

funciones de transferencia en esta representación.

11
Édinson Franco Mejı́a.

Considerando H(s) = 1, las salidas están dadas por las ecuaciones

1
c(s) = (Kc (s)G(s)r + dc − Kc (s)G(s)n + G(s)di ) (1.18)
1 + Kc G
1
u(s) = (Kc (s)r − Kc (s)dc − Kc (s)n − Kc G(s)di ) (1.19)
1 + Kc G

donde se reconocen

1
S(s) = → Función Sensitividad (1.20)
1 + Kc (s)G(s)

Kc (s)G(s)
T (s) = → Función Sensitividad Complementaria
1 + Kc (s)G(s)
(1.21)

1.2.1.6. Relación señal ruido

La relación señal ruido en un sistema se define como la función que

muestra la relación de ganancias entre la salida debida a la señal con
respecto a la salida debida al ruido. Para este análisis considérese
la figura 1.5

Relación señal ruido, sistema en lazo abierto.

En lazo abierto, la salida debida a la entrada r(t) (di (t) = 0), es

cr (s) = G1 (s)G2 (s)r(s)

la salida debida al ruido di (t) (r(t) = 0), es

cd (s) = G2 (s)di (s)

12
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

di (t)
r(t)=e(t) u(t) + c(t)
G1(s) + G2(s)
a)
di (t)

r(t) e(t) u(t) + c(t)

+ G1(s) + G2(s)
-
+ n(t)
b(t)
H(s) +

b)

Figura 1.5: Diagrama de bloques con disturbio en la entrada.

la salida es por superposición la suma de las salidas

c(s) = cr (s) + cd (s)

c(s) = G1 (s)G2 (s)r(s) + G2 (s)di (s)

y la RSR en lazo abierto es:

cr G1 G2 r(s) r(s)
RSRLA = = = G1 (s)
cd G2 di (s) di (s)

Relación señal ruido, sistema en lazo cerrado con ruido en la entrada.

La salida debida a la entrada r(t) (di (t) = 0)

G1 G2 r(s)
cr (s) =
1 + G1 G2 H

13
Édinson Franco Mejı́a.

la salida debida al ruido di (t) (r(t) = 0), es

G2 di (s)
cd (s) =
1 + G1 G2 H

la salida es por superposición la suma de las salidas

c(s) = cr (s) + cd (s)

G1 G2 r(s) G2 di (s)
c(s) = +
1 + G1 G2 H 1 + G1 G2 H
y la RSR en lazo cerrado es

G1 G2 r(s)
cr 1+G1 G2 H r(s)
RSRLC = = G2 di (s)
= G1 (s)
cd di (s)
1+G1 G2 H

Nota 3. Observe que las relaciones señal ruido en lazo abierto y lazo
cerrado para disturbios en la entrada, son iguales.

Relación señal ruido, sistema en lazo cerrado con ruido en la medida.

Considere la BTR en la forma que se muestra en la figura La salida

r(t) e(t) c(t)

+ G(s)
-
b(t)
H2(s) + H1(s)
+
n(t)

Figura 1.6: Bucla tı́pica con ruido en la medida.

14
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

debida a la entrada r(t) (n(t) = 0) es

G
cr (s) = r(s)
1 + GH1 H2

La salida debida al ruido n(t) (r(t) = 0) es

GH2
cn (s) = − n(s)
1 + GH1 H2

la salida es por superposición la suma de las salidas

c(s) = cr (s) + cd (s)

G GH2
c(s) = r(s) − n(s)
1 + GH1 H2 1 + GH1 H2
y la RSR en lazo cerrado es
G
cr 1+GH1 H2
r(s) 1 r(s)
RSRLC = = GH2
=−
cd − 1+GH1 H2 n(s) H2 n(s)

Nota 4. Para mejorar la RSR es posible aumentar la ganancia de

H2 , sin embargo esto implica que para mantener la calidad de la
señal medida se debe disminuir la ganancia de H1 .

1.2.1.7. Estabilidad

En sistemas de control se reconocen dos tipos de estabilidad, la

absoluta y la relativa.
La estabilidad absoluta se refiere a la caracterı́stica de un sistema
de entregar en la(s) señale(s) de interés salidas acotadas cuando
la(s) entrada(s) es(son) acotadas.

15
Édinson Franco Mejı́a.

La estabilidad relativa es un indicador de la robustez1 del sistema

para conservar la estabilidad absoluta cuando se modifica las señales
de entrada, las condiciones iniciales, o algún (algunos) parámetro(s)
del sistema, por ejemplo una ganancia.
Se dice que el sistema es estable si se satisfacen las siguientes
condiciones:

Cuando el sistema es excitado por una entrada acotada,

la salida es acotada (Estabilidad BIBO - Bounden Input
Bounded Output).

El sistema es asintóticamente estable cuando ante la

ausencia de señal de entrada, la salida tiende a cero,
independientemente de las condiciones iniciales.

Para sistemas en tiempo continuo, existen varias técnicas para

definir la estabilidad. La primera de ellas es calculando los polos
del sistema (raı́ces de la ecuación caracterı́stica). Sea el sistema con
función de transferencia en la forma

N(s)
T (s) = k
D(s)

y sean sii las “n” raı́ces de la ecuación caracterı́stica del sistema

“T (s)”, se dice que el sistema es absolutamente estable todas las
raı́ces de D(s) son estrictamente negativas.

Condiciones necesarias para estabilidad absoluta.

1
La robustez es la propiedad que tiene un sistema de conservar la estabilidad
bajo condiciones de variaciones en los parámetros con respecto a sus valores
nominales.

16
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

Considere la ecuación caracterı́stica de un sistema, de la forma:

E(s) = an sn + an−1 sn−1 + · · · + a0 an > 0 (1.22)

Una condición necesaria (pero no suficiente para la estabilidad

del sistema lineal es que todos los coeficientes (ai ) de la ecuación
caracterı́stica sean: diferentes de cero, reales y tengan el mismo
signo.
Un cambio de signo en E(s) indica que hay al menos una raı́z con
parte real positiva.
Cuando a0 = 0 indica que existe al menos una raı́z en el origen.
Si ocurre más de un cambio de signo puede ser que existan
varias raı́ces con parte real positiva o que haya raı́ces sobre el eje
imaginario.
Por lo que, la ausencia o el cambio de signo de cualquiera de los
coeficientes de la ecuación caracterı́stica (E(s)) indican que el
sistema es inestable o marginalmente estable.
Nota 5. Para sistemas de primer y segundo orden, el que no existan
cambios en los signos de la ecuación caracterı́stica, es un indicador
necesario y suficiente de estabilidad (absoluta) del sistema.
Nota 6. El que no existan cambios en los signos de los coeficientes
de E(s) asegura que las raı́ces reales sean negativas, pero no
garantiza que para sistemas de orden tres o superior, tengan la
parte real de sus raı́ces complejas con signo negativo.

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

17
Édinson Franco Mejı́a.

Para la ecuación caracterı́stica E(s) 1.22,

E(s) = an sn + an−1 sn−1 + an−2 sn−2 + · · · + a0 an > 0

se construye el arreglo de Routh-Hurwitz a partir de los coeficientes

de E(s) ası́:

sn an an−2 an−4 · · ·
sn−1 an−1 an−3 an−5 · · ·
sn−2 b1 b2 b3 ···
sn−3 c1 c2 c3 ··· (1.23)
..
.
s1 d1 0
s0 f1 0

donde las dos primeras filas corresponden a los coeficientes de la

E(s); observen la forma como se organizan los términos. A partir
de la tercera fila, los coeficientes son resultados del cálculo siguiendo
el procedimiento que se explica a continuación.
 
 a a 
−1  n n−2  1
b1 = an−1   = an−1 (an−1 an−2 − an an−3 )
a n−1 a n−3 

 a a 
−1  n n−4  1
b2 = an−1   = an−1 (an−1 an−4 − an an−5 )
a n−1 a n−5 

 a a 
−1  n n−6  1
b3 = an−1   = an−1 (an−1 an−6 − an an−7 )
 a n−1 a n−7

 (1.24)
a a 
−1  n−1 n−3 
c1 = b1   = b11 (b1 an−3 − b2 an−1 )
 b1 b2 
 
−1 an−1 an−5 
c2 = b1   = b11 (b1 an−5 − b3 an−1 )
b1 b3 
..
.

18
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

El criterio de Routh-Hurwitz proporciona un método para

determinar estabilidad absoluta (no relativa) sin necesidad de
calcular las raı́ces de la ecuación caracterı́stica; dice que para que el
sistema sea estable, es necesario y suficiente que todos los elementos
de la primera columna del arreglo correspondiente a su ecuación
caracterı́stica, con (an > 0), sean positivos. Si no se cumple esta
condición el sistema es inestable.
Nota 7. Si ocurren cambios de signo en los coeficientes de la primera
columna del arreglo de Routh-Hurwitz, el sistema es inestable y
el número de raı́ces con parte real positiva es igual al número de
cambios de signo.
Existen dos casos especiales que se consideran a continuación.
Sea el sistema con ecuación caracterı́stica de quinto orden de la
forma:

E(s) = a5 s5 + a4 s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 a5 > 0

y el arreglo de Routh-Hurwitz,

s5 a5 a3 a1
s4 a4 a2 a0
a4 a3 −a5 a2 a4 a1 −a5 a0
s3 b1 = a4
b2 = a4
b1 a2 −b2 a4 b1 a0 −b3 a4
(1.25)
s2 c1 = b1
c2 = b1
b2 c1 −b1 c2 b3 c1 −b1 c3
s1 d1 = c1
d2 = c1
= 0 ···
s0 f1 = c1 d2d−c
1
2 d1
= c2 0

Si el primer elemento de una fila es cero, este se remplaza por un

elemento pequeño de signo positivo ε y se continua el cálculo con
este valor, sea por ejemplo b1 = 0, se remplaza por ε y se continua

19
Édinson Franco Mejı́a.

el cálculo,

s5 a5 a3 a1
s4 a4 a2 a0
s3 b1 = ε ≈ 0 b2 = a4 a1a−a 5 a0
4
(1.26)
s2 c1 = εa2 −b
b1
2 a4
c2 = εa0 −bε
3 a4

s1 d1 = b2 c1c−εc
1
2
d2 = b3 c1c−εc
1
3
= 0 ···
c1 d2 −c2 d1
s0 f1 = d1
= c2 0

de nuevo la estabilidad queda determinada por los cambios de signo

de la primera columna.
El otro caso es cuando todos los elementos de la fila son cero, para
el ejemplo sea la fila s3 con elementos cero,

s5 a5 a3 a1
s4 a4 a2 a0
s3 0 0
(1.27)
s2 c1 c2
s1 d 1 0 ···
s0 f1 0

En este caso el sistema tiene polos a la derecha del eje imaginario o

en el eje imaginario del plano “s”. En este caso se puede remplazar
los elementos de la fila (“s3”) por los resultantes de derivar el
polinomio auxiliar (PA) que se obtiene de la fila superior PA =

20
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

dPA
a4 s4 + a2 s2 + a0 , (en este caso = 4a4 s3 + 2a2 s), ası́:
ds

s5 a5 a3 a1
s4 a4 a2 a0
s3 4a4 2a2
(1.28)
s2 c1 c2
s1 d 1 0 ···
s0 f1 0

el análisis de estabilidad se continúa viendo cambios de signo en la

primera columna. Las raı́ces a la derecha o en el eje imaginario se
encuentran resolviendo el polinomio auxiliar igualado a cero, en ese
caso
PA = a4 s4 + a2 s2 + a0

Estabilidad relativa.

Cuando se tienen sistemas dominantes de segundo orden,

el indicador de estabilidad relativa es el coeficiente de
amortiguamiento, existen otros indicadores de estabilidad relativa
como relación de estabilidad (R que será estudiada en el apartado
de lugar geométrico de las raı́ces), el margen de fase, el margen
de ganancia y el margen de módulo (que serán estudiados en el
apartado de respuesta en frecuencia) (Dorf 1989).

1.2.2. Controlador PID

Después del controlador de dos posiciones (o on-off) es el más

empleado. El PID es de fácil implementación y ajuste, y ha sido
probado durante muchos años en la industria.

21
Édinson Franco Mejı́a.

Su estructura general es la composición de acciones proporcional,

integral y derivativa, en el lazo directo. Existe la versión paralela
(o también conocida como versión de libro por si simplicidad
para explicar el control) hasta la versión del estandar ISA. A
continuación se estudia cada una de las representaciones.

R(s) e c(s)

u
Gc G(s)
+ -

b(s)
H(s)

Figura 1.7: Representación BTR con controlador Gc

Acción P. La señal de control es proporcional a la señal de error,

con Gc (s) = KP
Nota 8. No confundir KP con la constante de error de posición Kp .

u(s) = KP e(s)

En sistemas estables sin ceros, permite disminuir el error

permanente y mejora la velocidad de respuesta.

Acción I. La señal de control es proporcional a la integral de la

señal de error, con Gc (s) = KI /s

KI 1
u(s) = e(s) = e(s)
s Ti s
donde Ti es el tiempo de integración o tiempo de restablecimiento
y 1/Ti = KI es conocido como la velocidad de restablecimiento.

22
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

Si se observa la tabla 1.1, y se observa que la acción integral adiciona

un polo en el lazo directo, es claro que ante una señal entrada tipo
escalón, la acción integral pone error de estado permanente cero;
sin embargo, genera respuestas transitorias más lenta y deteriora la
estabilidad relativa del sistema.

Acción D. La señal de control es proporcional a la derivada de la

señal de error, con Gc (s) = KD s

de(t)
u(t) = KD
dt
Por ser la derivada de una señal, la acción de control es muy sensible
a cambios en el error, por lo que también se le conoce como acción
anticipativa; sin embargo, cambios bruscos en el error producen
valores muy elevados en la señal de control lo que puede llevar el
actuador a zona de saturación e incluso a inestabilidad del sistema.
Normalmente el valor de KD sea justa en rangos muy pequeños.

Acción PI. Combina las acciones de control PI, con lo que

aprovecha las caracterı́sticas de ambos controles mejorando
precisión en estado permanente y velocidad de respuesta,
 
KI
u(s) = KP + e(s)
s

Acción PD. Si el sistema es tipo uno o mayor, no requiere de acción

integral, pero si el sistema presenta oscilaciones permanentes de
pequeña señal en la salida, la acción de control bien ajustada puede
contribuir a su atenuación. Combina las acciones de control P y D,

u(s) = (KP + sKD ) e(s)

23
Édinson Franco Mejı́a.

Es también muy útil para sintonizar sistemas con amortiguamiento

pobre, en general la acción derivativa tiene un efecto estabilizador
en algunos sistemas, aunque su implementación pura es impráctica
por lo que se deben considerar variaciones de acción derivativa.

Acción PID. En la versión paralela, esta acción

 
KI
u(t) = Kp + + KD s e(t)
s

Combina las acciones proporcional, integral y derivativa buscando

sacar provecho a sus caracterı́sticas de disminuir error permanente,
mejorar velocidad de respuesta y anticipar variaciones de la señal
de control.

Acción PI-D.

1.2.3. PID ISA

Las acciones de control anteriores ilustran los conceptos

fundamentales, sin embargo existen problemas para su
implementación que son consideradas en la estructura PID
ISA.
La primera de ellas tiene que ver con la saturación del actuador,
que normalmente puede ser ocasionada por la acción integral; para
ello se considera la acción conocida como antiembalamiento
(“anti-windup”) de la acción integral, actúa directamente
re-calculando la parte de la acción integral como se muestra
en la figura 1.8.
Donde Tt es la constante de tiempo que determina con cuánta

24
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

uP uD
LIMITADOR
 uI
Satmax
1 MV
+ s +
Sat min

1 - +
Tt

Figura 1.8: Control antiembalamiento

rapidez se resetea la acción integral, UI es la señal debida a la

acción integral, UP es la señal de control aportada por la acción
proporcional y UD es el aporte en señal de control de la acción
derivativa. MV es la variable manipulada que será aplicada al
dispositivo de actuación.
La acción derivativa pura, tiene dos problemas de implementación,
el primero es que por su composición es en si mismo un sistema
causal y por otra parte que este sistema es muy sensible y amplifica
el ruido en la medición. Para evitar esto se le adiciona un filtro de
primer orden con constante de tiempo TD /N por lo que la acción
de control derivativa ahora es

sTD
uD = e(s)
1 + s TND

Todo esquema de control automático deberá conservar la opción de

control y ajuste manual (control suave) para evitar los saltos en la
transición (“bumpless”), para ello la estructura ISA considera un
bloque para control manual (UM ) y automático (UA ).
La estructura completa del PID ISA se muestra en la figura 1.9,
donde P V es la variable de proceso (o medida, corresponde a b(s)
en la BTR), SP es la referencia (o “Set Point”), SPM = r(s) es la

25
Édinson Franco Mejı́a.

referencia manual, Ab(s) es la compensación manual (bias) en la

señal de control para las acciones P o P D, y los bloques directa
e inversa indican si la acción de control será aditiva (directa +) o
sustractiva (inversa (−). Finalmente, la función acción de control
PID en estructura estándar o forma ISA (Ramı́rez 2015), se presenta
en la ecuación 1.29:
" !
1 Td s
u(s) = ± Kp αr(s) − b(s) + e(s) + (βr(s) + b(s))
Ti s 1 + TNd s
+Ab (s)] (1.29)

con β y α factores de peso o escalamiento adicionales para la señal

de referencia.

1 +
Tt
+
SP 1 eM 1
TM
+ s

eP
+ Kp
uA
uP LIMITADOR
uM
Satmax
eD K pTd s u Directa MV
D
+ 1+T d +
N Inversa
Sat min
bias
e K p eI 1 uI
SP
+ Ti
+ s - +
Ab(s)
1
Tt
PV

Figura 1.9: Estructura de control PID ISA.

26
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

1.2.4. Reglas de Ziegler-Nichols

Las técnicas de Ziegler-Nichols (ZN (Van de Vegte 1994)) se basan

en lo que se conoce como la firma (signature) del sistema; esto es, en
el registro de la forma de la respuesta ente una entrada tipo escalón
unitario. Los autores ZN desarrollaron dos procedimientos para
el ajuste de los controladores usando como criterio de sintonı́a la
minimización del error absoluto integrado (IAE: integrated absolute
error) Z ∞
IAE = |e(t)|dt (1.30)
o

Primer método.

Consiste en aplicar al sistema (desde el punto de operación, esto

es, para pequeña señal, en lazo abierto) un escalón unitario y
registrar (dibujar, graficar) la forma de la respuesta. Para la
salida de la forma que se muestra en la figura 1.10, con Tr :
el tiempo de retardo y la pendiente de la tangente en el punto de
inflexión m) se configuran los parámetros del control para cada caso,
como se muetra en la Tabla 1.2
c(t)
K
pendiente

A0
er

a
td etar
Figura 1.10: Respuesta al escalón.

27
Édinson Franco Mejı́a.

1
Control P KP =
Td m

0.9
Control PI KP = TI = 3.3Td
Td m

1.2
Control PID KP = TI = 2Td TD = 0.5Td
Td m

Tabla 1.2: Valores para ajuste de controladores PID por el

primer método de Ziegler Nichols.

Segundo método.

Consiste en aplicar al sistema realimentado, una ganancia

t
Tu

r(s) e(s) u c(s)

Ku
+ -
Proceso
b(s)

Figura 1.11: Segundo método de Ziegler Nichols.

proporcional hasta encontrar el valor de Ku que lleve al lı́mite de

estabilidad el sistema; se toma nota del valor de Ku y del periodo
del sistema Tu y se ajustan los parámetros de los controladores
según la tabla 1.3. Solo es posible aplicarlo si la planta o proceso
en red cerrado permite llevarla al lı́mite de estabilidad. Para
plantas muy sensibles o que resulte peligroso llevarla a esta
condición, si se conoce el modelo de la planta en lazo abierto, es

28
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

0.5
Control P KP =
Ku

0.45
Control PI KP = TI = 0.83Tu
Ku

0.6
Control PID KP = TI = 0.5Tu TD = 0.125Tu
Ku

Tabla 1.3: Valores para ajuste de controladores PID por el

segundo método de Ziegler Nichols.

recomendable realizar el experimento en simulación para el cálculo

de los parámetros del controlador.

1.3. MATERIALES Y EQUIPOS

En las tablas 1.4 y 1.5se listan los elementos necesarios para

adelantar la experimentación.

1.4. PROCEDIMIENTO

Encienda su aplicación, usted puede trabajar con una planta real

de forma presencial o remota, o con una planta virtual local o una
planta virtual remota (en la Raspberry), Su instructor le indicará
la planta a trabajar.

29
Édinson Franco Mejı́a.

Hardware
Cantidad Nombre Marca/modelo Especificaciones
1 PC Intel/AMD Procesador:
para trabajar
con Matlab
local: Intel I5
o Ryzen 5,
para Matlab
online: Intel
I3 o Ryzen 3.
Memoria RAM:
8GB. Espacio en
Disco Duro: 20
GB
1 Microcomputador Raspberry Pi4 instalada
remotamente en
el laboratorio de
automática.
1 Servomecanismo Feedback MS150 Motor DC
con tacómetro
analógico,
para prácticas
de control de
servomecanismos.

Tabla 1.4: Materiales y equipos: Hardware

1.4.1. Puesta en marcha

Para cualquiera de las plataformas de experimentación que use,

debe tener encendida y operando su planta o proceso en el punto
deseado de trabajo, inicialmente en lazo abierto.
Una vez cumplidas estas condiciones, proceda según las
instrucciones (Nota 9. Asegure que su planta es estable, si
no lo es proceda a estabilizarla):

30
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

Software
1 Máquina virtual Virtual Box Configuración
Básica: Memoria
RAM: 1.5 GB
Disco Duro: 10
GB
1 Software WinSCP 1.5 Envió y
Recepción
de archivos
máquina virtual
y máquina fı́sica
1 Software MATLAB Versión 2020b
1 Software SimulationServer.jar v1.0. Requiere
Rapsbian (fı́sica
o virtual)

Tabla 1.5: Materiales y equipos: Software

Registre el valor de la ganancia actual de su planta, para

ello debe conocer el valor de la señal que está aplicando a la
entrada y el valor de la señal de salida en estado estable.

Si conoce el rango de trabajo para su señal de entrada y salida,

ingrese un escalón a la entrada de la planta de forma que su
salida no supere el 10 % de su valor nominal. Si no lo conoce
intente con un valor pequeño de su estrada, por ejemplo
+1V . Repita el mismo procedimiento al contrario llevando la
entrada al valor nominal, luego aplique un escalón negativo y
posteriormente (después de que la planta esté estable) regrese
al valor nominal. Siempre registre sus datos, puede ser en un
archivo tipo texto, ver Figura 1.12.

31
Édinson Franco Mejı́a.

t
Vn

Figura 1.12: Entrada de prueba.

1.4.2. Análisis de caracterı́sticas

Nota 1: Tome datos de forma ordenada.

Inserte un bloque proporcional en el lazo directo, con el valor

de ganancia en uno (K = 1), compare: la ganancia y la
velocidad de respuesta (τ y Ts ) del sistema en lazo abierto
y en lazo cerrado. Tome datos de forma ordenada.

Ajuste el valor de la constante de proporcionalidad para

conservar la ganancia en el lazo cerrado igual a la ganancia
del lazo abierto. Tome datos de forma ordenada.

Análisis de sensibilidad: con el lazo abierto disminuya el valor

de K = 1 en un 10. ¿Cómo impacta este cambio en la
respuesta del sistema en estado estable para las condiciones
de lazo abierto? Sustente con cálculos su respuesta.

Inserte un bloque en la realimentación con H(s) = 1, analice

el comportamiento de la sensibilidad; repita cuando H(s) es
ajustada a 0.9. ¿Cómo impacta este cambio en la respuesta del
sistema en estado estable para las condiciones de lazo cerrado?
Sustente con cálculos su respuesta.

Análisis de error. Para la planta en configuración de

lazo abierto, después de que se alcance el estado estable,
inyecte una pequeña señal de disturbio D(s) con valor

32
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

constante. ¿Cómo es el comportamiento dinámico y estático

(permanente) del error?

• Si su planta es tipo cero, analı́ticamente y

experimentalmente verifique el error permanente.
Después incremente el tipo del sistema introduciendo un
integrador en el bloque del controlador y analı́ticamente
y experimentalmente verifique el error permanente.
Tome datos de forma ordenada y registre la señal de
error.
• Si su planta es tipo uno, analı́ticamente y
experimentalmente verifique el error permanente.
Después incremente el tipo del sistema introduciendo un
integrador en el bloque del controlador y analı́ticamente
y experimentalmente verifique el error permanente.
Tome datos de forma ordenada y registre la señal de
error.

Repita el experimento anterios, ahora cerrando el lazo.

Capacidad de seguir en régimen permanente señales de tipo

escalón sin disturbio en la carga. Analice la capacidad del
sistema en lazo cerrado con los dos controladores propuestos
(1.K = 1, 2.K = 1/s) para seguir la señal de referencia
usando los dos controladores.

1.4.3. Ajuste de control PID por Ziegler Nichols

A partir de los datos de proceso obtenidos por curva de

reacción, implemente los controles P, PI y PID usando el
primer método de Ziegler Nichols. Tome datos de forma

33
Édinson Franco Mejı́a.

ordenada y registre la señal de control u(T ) y la salida del

sistema c(t).

A partir de los datos de proceso obtenidos por curva de

reacción, implemente los controles P, PI y PID usando el
segundo método de Ziegler Nichols. Tome datos de forma
ordenada y registre la señal de control u(T ) y la salida del
sistema c(t).

1.5. INFORME

Elabore su reporte donde de forma estructurada, organizada y

profesional, informe:

1. Datos experimentales tabulados.

2. Modelo estático: rangos de linealidad del sistema.

3. Gráfica de la respuesta al escalón.

4. Valores de los parámetros y modelo matemático experimental.

5. Gráficas de la simulación para diferentes valores de entrada y

ganancia.

6. Respuesta a las preguntas planteadas en el procedimiento,

observaciones y conclusiones.

Nota 2: Para cada punto se recomienda usar un cuadro, por

ejemplo:
1. Caracterı́sticas de la respuesta dinámica

34
 CARACTERÍSTICAS DE REALIMENTACIÓN Y CONTROLADOR PID

Red abierta Red cerrada

repita para sensibilidad y análisis de error

35
Édinson Franco Mejı́a.

36
 FORMATO SUGERIDO PARA EL INFORME

Portada:

UNIVERSIDAD DEL VALLE

ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ÁREA DE AUTOMÁTICA

SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL

INFORME DE LA PRÁCTICA No. X
TITULO
SUBTITULO

ESTUDIANTES, CÓDIGO Y GRUPO:

PROFESOR(ES):

Fecha:

37
Édinson Franco Mejı́a.

Cuerpo:
RESULTADOS DE APRENDIZAJE
INFORME
CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES
BIBLIOGRAFIA.

38
 Bibliografı́a

Dorf, R. C. (1989), Sistemas modernos de control, Teorı́a y

práctica, ASSISON-WESLEY IBEROAMERICANA, S.A.
Segunda Edición en Español.

Franklin, G. F., Powell, J. D. & Emami-Naeini, A. (1991), Control

de Sistemas dinámicos con retroalimentación, Addison-Wesley
Iberoamericana, S.A.

Kuo, B. C. (1996), Sistemas de Control Automáticos, Séptima

Edición, Prentice-Hall.

Ogata, K. (1993), Ingenierı́a de Control Moderna, Prentice-Hall.

Ramı́rez, M. (2015), Aplicaciones informáticas para apoyar el

aprendizaje por proyectos de sistemas de control, Trabajo
de investigación de maestrı́a, Programa de posgrados en
ingenierı́a eléctrica y eletrónica, Escuela de ingenierı́a eléctrica
y electrónica, Facultad de Ingenierı́a, Universidad del Valle.

Umez-Eronini, E. (2001), Dinámica de sistemas y control,

Thomson-Learning.

39
Édinson Franco Mejı́a.

Van de Vegte, J. (1994), Feedback Control Systems, Tercera edición,

Prentice Hall.

40