INGENIERÍA DE CONTROL I

Selección y ajuste de
controladores

Frank Cruz

2022-2
 Ajuste del controlador:

- Método de las oscilaciones

permanentes.
- Método de las oscilaciones
amortiguadas.
- Método de la curva de reacción.
 Bibliografía

Capítulo10 –Ogata pg.669

En un sistema de control
regulatorio, el aspecto esencial
del diseño es en primer lugar
determinar que controlador
emplear, o sea, que algoritmo de
control es el adecuado para el
sistema y los requerimientos
impuestos.
Una vez decidido el aspecto
anterior, hay que ajustar el
controlador, es decir, determinar
el valor adecuado de los
parámetros del mismo.
La selección del controlador, es
decir, la determinación del algoritmo
de control, se realiza atendiendo a
las necesidades del proceso y a las
características de comportamiento
que se obtienen con cada acción de
control.
En general, puede plantearse que el
algoritmo seleccionado será el más
simple capaz de satisfacer los
requisitos planteados.
Los requisitos de comportamiento
del sistema tienen que ver con la
parte transitoria de la respuesta
(pico máximo, frecuencia de
oscilación, tiempo de
establecimiento) y con la parte
estacionaria (error de estado
estacionario).
 Considere el siguiente sistema:
N(s)
R(s) + C(s)
+ + 1
Gc (s ) (10s + 1)(s + 1)
_

e −s

A un estímulo paso escalón en R,

la respuesta, para diferentes
algoritmos de control será:
 Algoritmo de
Control Mp d ts eee
Mpp dp tsp eeep
P Kp
KI<Kp MPI>MPP dI<dp tsI>tsP eeeI= 0
PI TI
MPD< dD> tsD< eeeD<
PD KD>KP dp
Td Mpp tsp eeeP
PID MPD< dD> tsP<tsP eeePID
KI<KPID<KP MPID< dPID> ID<tsI = 0
TI, TD
MPI dI
Los algoritmos de control utilizados
para ilustrar este epígrafe son los
conocidos algoritmos teóricos:
 1 
PI : K C 1 + 
 TI s 
PD : K C (1 + TD s )
 1 
PID : K C 1 + + TD s 
 TI s 
Es necesario analizar algunos
aspectos prácticos, como por
ejemplo:
Cuando existe acción derivativa, si se
provoca una variación súbita en la
referencia, la derivada produce una
respuesta de tipo impulsiva, pues
deriva el error y como la señal
medida aún no ha cambiado, el error
tiene el cambio súbito; y ésto puede
dañar al elemento final de control,
etc., etc.
e=r−y dr/dt será de tipo
de dr dy impulsivo
= −
dt dt dt

Este fenómeno se hará frecuente

en los sistemas de control
destinados a actuar como
servomecanismos.
Para evitar esto, se introducen
modificaciones en la estructura del
PID, como es el llamado controlador
PI . D.

e(t)
r(t) + PI + u(t)
- -

D
y(t)
Así mismo, los algoritmos
empleados, son algoritmos
teóricos, pues en el PI a las bajas
frecuencias la ganancia deberá
tender a Infinito y en el PD a las
altas frecuencias sucederá lo
mismo.
Ni una cosa ni la otra pueden ocurrir
en la realidad, por lo que los
controladores ideales son
aproximaciones (simplificaciones)
de la realidad.
 El PI real es:

1 + 1 TI s TI s + 1
Gc = Kc = K c
1 + 1TI s  TI s + 1
Que si  es suficientemente grande,
puede aproximarse a la ideal.

Nótese que el PI real es una red de

retardo.
 Similarmente, el PD real es:

1 + TD s TD s + 1
Gc = Kc = K
1+  s TD s + 1
TD c

Que si  es suficientemente grande,

puede aproximarse a la ideal.

Nótese que el PD real es una red de

adelanto.
Ajuste del controlador:

Una vez seleccionado el algoritmo

de control adecuado para una
aplicación dada, hay que
determinar los valores
convenientes de los parámetros del
mismo, o sea, hacer el “ajuste” o la
“sintonía” (tuning) del controlador.
Existen diversos métodos para el
ajuste de los controladores, pero
en general se derivan de 3
métodos básicos:
• Método de las oscilaciones
permanentes.
• Método de las oscilaciones
amortiguadas.
• Método de la curva de reacción.
 Método de las oscilaciones
permanentes.

Ziegler y Nichols (1942)

R(s) +
Gc Gv Gp C(s)
_

Gm
Con el sistema operando en lazo
cerrado, se pone el Controlador con
acción Proporcional solamente (TI=
∞; Td=0) y con un valor pequeño de
Kc se estimula con un paso escalón
en R.
Se aumenta Kc hasta que se tengan
oscilaciones de amplitud constante
en C(t). A este valor de Kc se le
llama Kcrítica.
Respuesta para Kc = Kcrit

Pcrit
Con los valores de Kcrit y Pcrit se va a
la Tabla de Ziegler – Nichols:

Kc TI TD

P K crit
2
K crit Pcrit
PI
2, 2 1, 2
PID K crit Pcrit Pcrit
1, 7 2 8
Deficiencias del método:
1.Inexactitud en los valores de TD =
0 y TI = ∞.
2.La calibración de Kc es inexacta.
3.Se pone a trabajar al sistema en
el límite de estabilidad.
4.Solo se puede aplicar en sistemas
que oscilen.
Aunque es un método
experimental para el ajuste del
controlador, si se conoce el
modelo del sistema (proceso,
válvula, medidor) se pueden
aplicar métodos analíticos,
haciendo uso de:
• Criterio de Routh – Hurwitz
• Diagrama de Bode
Utilizando el criterio de Routh –
Hurwitz:

1.Se halla la ecuación

característica del sistema
considerando un controlador
proporcional de ganancia K.
2.Se determina el valor de K
crítica en el arreglo de Routh.
3.Se determina el valor de  crítica
en la fila superior, y se calcula

2
Pcrit =
 crit
4.Se determinan los parámetros del
controlador según la Tabla de
Ziegler – Nichols.
Utilizando el Diagrama de Bode:
1.Se traza el Diagrama de Bode de
lazo abierto con el Controlador
proporcional de ganancia Kc = 1.

2.Se determina la crit = cp (cruce

por –180o) y se halla
2
Pcrit =
 crit
3.Se determina el Margen de
Ganancia y se halla Kcrit

MG = 20 log K crit
4.Se determinan los parámetros del
controlador según la Tabla de
Ziegler – Nichols.
Conclusiones:
Los métodos experimentales de ajuste
de los controladores estudiados,
propuestos por Ziegler y Nichols en
1942 y por Cohen y Coon en 1953
ofrecen una respuesta “razonable”
en cuanto a Pico Máximo, Tiempo
de Establecimienmto, etc., pero esto
no significa que será la respuesta
que Ud. requiere en cada caso.
A partir de estos valores de los
parámetros de los controladores Ud.
podrá sintonizar su controlador con
métodos de “prueba y error” u otro
cualquiera.
En muchos casos el fabricante
ofrece un método de ajuste para su
controlador que en general no es
más que alguna variante de estos.