Clase 2: Esquemas, Modelamiento y

Linearización-I
Control Automático

MEng Jhon Manuel Portella Delgado

1 Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica

Pontificia Universidad Católica del Perú

jportella@pucp.pe

2019-1
Esquema de Clase

Estructura General del sistema de control

Alternativa a la realimentación

Inversión aproximada por ganancia de realimentación alta

Observaciones importantes

Recapitulación

Modelado

Modelos ODE

Linearización de modelos ODE

Estructura General del sistema de control
Estructura mas sencilla del sistema de control

1. El ruido del sensor n entra al loop de la misma manera que lo

hace la referencia r
2. Como puede el sistema seguir la referencia y al mismo tiempo
ser insensible al ruido del sensor?
Alternativa a la realimentación
Alternativa a la realimentación
1. El problema de control se puede pensar como uno de inversión
tal como se mostró en el esquema anterior; sin embargo, este
esquema requiere:
1.1 EL modelo de la planta debe ser exacto y su inversa debe
poder ser calculada de forma exacta (no es robusto)
1.1.1 Supón que tienes un atraso(delay) en la planta, como inviertes
un delay?, esto requiere una mirada al futuro?, ... esto no es
causal/ fı́sicamente posible
1.2 El modelo y su inversa deben ser tales que entradas acotadas
deben provocar salidas acotadas.
1.3 Las perturbaciones deben ser medibles para calcular la señal de
control
2. El esquema en adelanto pide mucho para lograr un
seguimiento exacto de la referencia
3. Estos requerimientos, generalmente imposibles de lograr
pueden ser suavizados si es que se utilizan inversas
aproximadas y obteniendo un comportamiento deseado
asintótico.
Inversión aproximada por ganancia de realimentación alta
Inversión aproximada por ganancia de realimentación alta
Cuando el modelo es exacto y no hay perturbaciones actuando en
el sistema, este esquema de inversión es equivalente al siguiente
loop de realimentación:

1. Las dos técnicas difieren en los efectos que las perturbaciones

y los errores de modelo causan en la respuesta del sistema
1.1 Realimentación provee robustez ante esas incertidumbres
1.2 Tener cuidado con las ganancias de realimentación altas ya que
podrı́an amplificar los ruidos del sensor y causar problemas de
estabilidad.
Observaciones importantes
1. La idea de realimentación tiene aplicaciones variadas
2. Realimentación comprende el sensado y la actuación para el
control
3. Realimentación puede de-sensibilizar al sistema frente a las
incertidumbres por parte del modelo o del ambiente
4. La acción integral y/o altas ganancias pueden resultar en
buen comportamiento en el equilibrio.
4.1 Hacer frente a perturbaciones no conocidas
4.2 Buenas regulación con respecto a la referencia(poca
variabilidad)
5. Realimentación también puede llevar un mal comportamiento
si el control es diseñado de forma ineficiente:
5.1 Largos estados transitorios
5.2 Inestabilidad con señales divergentes
5.3 Sensibilidad al ruido del sensor
5.1 Para calcular apropiadamente los méritos y limitaciones del
control por realimentación en el diseño de un sistema de
control se necesitan herramientas adecuadas.
Recapitulación
Recapitulación
Recapitulación
Modelado

Un bloque representa una relación que mapea una señal de salida y

una de entrada, que puede ser representada en términos de
ecuaciones funcionales, integrales, diferenciales, etc. En el
dominio del tiempo
Modelado

Las funciones de transferencia tambien expresan una relación que

mapea una entrada y una salida siempre y cuando estas señales
sean: Lineales e invariables en el tiempo LTI
Modelado

1. Los modelos solo pueden representar de forma aproximada la

realidad
2. Modelos de alta fidelidad (modelos muy exactos) por lo
general son de mayor complejidad
2.1 Modelos complejos pueden limitar nuestra habilidad para ser
sistemáticos en el análisis y diseño
2.2 Modelos complejos pueden ser muy difı́ciles de calibrar
(Muchos parámetros)
3. Los detalles sólo son relevantes si son necesarios para formular
y lograr las especificaciones requeridas.
3.1 Control de lazo abierto(open-loop) para seguimiento exacto de
referencia requiere un modelo de alta fidelidad
3.2 Control por realimentación provee robustez ante
incertidumbres del modelo, con lo cual se pueden utilizar
modelos mas sencillos.
Modelado
Modelos ODE
Modelos ODE
En la ausencia de términos de retraso, la forma general de un
modelo ODE para un sistema causal de una sola entrada y una
sola salida (SISO) viene dada por:

Donde la función:
Modelos ODE

Por lo general la introducción de un vector x de estados, que

representan señales de interés del sistema, es utilizado para mostrar
otra forma de representación de mapeo entre entradas y salidas:
Modelos ODE
Linearización de modelos ODE
Linearización de modelos ODE
Linearización de modelos ODE