Clase 6: Estructura general de un sistema de

control realimentado, Funciones de sensibilidad,

Error en estado estable, Estabilidad en lazo
cerrado
Control Automático

MEng Jhon Manuel Portella Delgado

1 Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica

Pontificia Universidad Católica del Perú

jportella@pucp.pe

2019-1
Esquema de Clase

Estructura general de un sistema de control realimentado

Funciones de sensibilidad nominales de lazo cerrado

Diagrama de amplitud de bode deseado

Error en estado estable

Estabilidad de lazo cerrado

Resumen de puntos principales

Estructura general de un sistema de control realimentado
Estructura general de un sistema de control realimentado
Estructura general de un sistema de control realimentado
Estructura general de un sistema de control realimentado
Un ejemplo ilustrativo de canje
Un ejemplo ilustrativo de canje
Un ejemplo ilustrativo de canje
Diagrama de amplitud de bode deseado
Diagrama de amplitud de bode deseado
Error en estado estable
Estabilidad de lazo cerrado
Estabilidad de lazo cerrado
Resumen de puntos principales

1. El rendimiento de un sistema de control en lazo cerrado con

una función de transferencia de planta G0 (s) y una función de
transferencia del controlador C (s) implica la consideración de
4 funciones de transferencia de sensibilidad para el lazo
cerrado:

2. Las funciones de sensibilidad están algebraicamente

relacionadas y por eso hay consideraciones de canjes en el
diseño
Resumen de puntos principales

1. En las frecuencias en donde la ganancia del lazo abierto es

grande, la sensibilidad de la salida de la planta ante
perturbaciones de salida y la sensibilidad de el error ante la
referencia son pequeños.
2. En las frecuencias en donde la ganancia del lazo abierto es
pequeño, la sensibilidad de la salida de la planta ante la
medición del error es pequeña pero el seguimiento de la
referencia y la exclusión de la perturbación de salida son
pobres
3. En las frecuencias en donde la ganancia del controlador es
grande y la ganancia de la planta es pequeña, la señal de
control será sensitiva a la perturbación de salida y al ruido
Resumen de puntos principales

1. El requerimiento básico es que las 4 funciones de transferencia

de sensibilidad deben ser propias y estables
2. La estabilidad puede ser inferida a partir de los zeros de el
polinomio caracterı́stico formado de los polinomios del
numerador y denominador de las funciones de transferencia de
la planta y el controlador
3. La cancelación de zeros y polos inestables entre la funcion de
transferencia de la planta y el controlador NO ESTÁ
PERMITIDO.