CINEMÁTICA DE LA

PARTÍCULA I
2018-1

Prof.: Pedro A. Flores Alvarez, M.Sc.

Ingeniero Mecánico – Pontificia Universidad Católica del
Perú
paflores@pucp.pe
Posición en coordenadas cartesianas
• Para la partícula que se muestra en la figura, se puede
describir su radio vector posición 𝑟(𝑡) a través de sus
componentes cartesianas.

𝑥 = 𝑥(𝑡)
𝑦 = 𝑦(𝑡)
𝑧 = 𝑧(𝑡)
𝑟 𝑡 = (𝑥 𝑡 , 𝑦 𝑡 , 𝑧 𝑡 )

• Si cada componente está descrita en función del tiempo,

entonces, al conjunto de ecuaciones se les llamará
ecuaciones paramétricas del movimiento.
Posición en coordenadas cartesianas
• Por ejemplo, considere una partícula que se mueve en
una trayectoria helicoidal, con las siguientes ecuaciones
paramétricas:

𝑥 𝑡 = 0,5 cos(1,5𝑡)
𝑦 𝑡 = 0,5 sen(1,5𝑡)
𝑧 𝑡 = 0,2 𝑡

• Hallar la posición de la partícula

para 𝑡 = 2 𝑠
Velocidad en coordenadas cartesianas
• La velocidad se puede definir como el cambio del vector
posición por unidad de tiempo.

Δ𝑟
𝑣 𝑡 = lim
Δ𝑡→0 Δ𝑡

𝑟 𝑡 + Δ𝑡 − 𝑟(𝑡)
𝑣 𝑡 = lim
Δ𝑡→0 Δ𝑡
𝑑
𝑣 𝑡 = 𝑟 𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡
Velocidad en coordenadas cartesianas
• Se puede deducir
rápidamente, que el
vector velocidad es
siempre tangente a la
trayectoria.

• Así, también se podrá

escribir la velocidad
como:
𝑣 𝑡 = 𝑣 𝑡 𝑒𝑡
Velocidad en coordenadas cartesianas
• Debido a que la posición la hemos definido como:

𝑟 𝑡 = (𝑥 𝑡 , 𝑦 𝑡 , 𝑧 𝑡 )

• Entonces, encontrar la derivada con respecto al tiempo

de este vector implicará sólo derivar cada una de sus
componentes:
𝑣 𝑡 = (𝑥 𝑡 , 𝑦 𝑡 , 𝑧 𝑡 )

• Y además, el módulo de la velocidad se puede calcular

como:
𝑣= 𝑥(𝑡)2 + 𝑦(𝑡)2 + 𝑧(𝑡)2
Aceleración en coordenadas cartesianas
• Así como se estudió el cambio de posición, se puede
analizar también el cambio en la velocidad de una
partícula:

𝑑
𝑎 𝑡 = 𝑣 𝑡 = 𝑣 𝑡 = 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡
Aceleración en coordenadas cartesianas
• Así como para la velocidad, la aceleración también se
puede calcular para coordenadas cartesianas muy
fácilmente, a partir del vector posición:

𝑎 = (𝑥 𝑡 , 𝑦 𝑡 , 𝑧 𝑡 )

• Y de la misma manera, su módulo puede ser calculado

como:

𝑎= 𝑥 𝑡 2 +𝑦 𝑡 2 +𝑧 𝑡 2
Ley Horaria
• Muchas veces, es útil conocer cómo la partícula recorre
cierta trayectoria. A esta ecuación se le conoce como la
ley horaria.
𝑑𝑠 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2

2 2 2
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑑𝑠 = + + 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑡 2 2 2
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑠 = 𝑠0 + + + 𝑑𝑡
0 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑠 = 𝑠(𝑡)
Ejemplo 1
• La partícula mostrada viaja por la trayectoria definida por la parábola
𝑦 = 0,5𝑥 2 . Si la componente de la velocidad horizontal 𝑣𝑥 = 5𝑡 𝑚/𝑠,
con 𝑡 en segundos, determine la posición, velocidad y aceleración de
la partícula cuando 𝑡 = 1𝑠. Asumir que para 𝑡 = 0, la partícula se
encuentra en el origen.
Ejemplo 2
• Las espigas 𝐴 y 𝐵 están restringidas a moverse en las
ranuras elípticas por el movimiento del eslabón ranurado.
Si éste se mueve a una rapidez constante de 10 𝑚/𝑠,
determine la magnitud de la velocidad y aceleración de la
espiga 𝐴 cuando 𝑥 = 1𝑚.
Ejemplo 3
• La barra parabólica ranurada
(dimensiones en 𝑐𝑚) con vértice en 𝐴 se
mueve a lo largo de una barra vertical de
tal manera que la posición de 𝐴 está
𝑡
−
dada por 𝑦𝐴 𝑡 = 40 1 − 𝑒 2 . La barra
ranurada recta con pendiente igual a 4
se mueve de tal manera que la posición
𝑡2
de la guía 𝐵 está dada por 𝑥𝐵 𝑡 = 4 +
𝑡
.
Entre las dos ranuras se encuentra un
2
pin 𝑃, el cual se mueve de acuerdo al
movimiento de ambas barras. Se pide,
para el instante en que 𝑦𝐴 = 20 𝑐𝑚:

a) Las coordenadas de 𝑃.
b) La velocidad de 𝑃.
c) La aceleración de 𝑃.
Aplicación para el movimiento rectilíneo
• En el caso particular del movimiento rectilíneo, bastará
con especificar una coordenada para conocer
completamente el movimiento de una partícula:

• Aquí, hallar la ecuación paramétrica del movimiento será

equivalente a hallar la ley horaria, puesto que la
trayectoria es rectilínea.
Aplicación para el movimiento rectilíneo
• La velocidad instantánea se puede escribir entonces
como: 𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
• Asimismo, la aceleración puede ser tomada como:
𝑑𝑣 𝑑 2 𝑠
𝑎= = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

• Combinando ambas expresiones, se puede obtener una

tercera:
𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣

𝑠𝑑𝑠 = 𝑠𝑑 𝑠
Ejemplo 4
Aplicación para el movimiento parabólico
• En el movimiento parabólico, la única aceleración que
existe es la de la gravedad.
𝑎𝑦 = −𝑔
• Así, al tener una velocidad de salida oblícua, la velocidad
en el eje horizontal se mantiene constante.
Ejemplo 5
• Un proyectil es lanzado desde el punto 𝐴 con las
condiciones iniciales mostradas. Determine las
coordenadas del punto de impacto.