Características de
los sistemas de
control con
realimentación
Contenido:
Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado.
Sensibilidad de los sistemas de control a variaciones en los
parámetros.
Control de la respuesta transitoria de los sistemas de control.
Señales de perturbación en un sistema de control con
retroalimentación.
Error en estado estacionario.
El coste de la retroalimentación.
Sistemas de control en lazo abierto
y en lazo cerrado
Al genera una señal proporcional al error entre la respuesta
deseada y la real. La utilización de esta señal para controlar el
proceso produce una secuencia de operaciones de circuito
cerrado que se conoce como retroalimentación.
Por ejemplo, el sistema de control humano para el ritmo cardiaco
es un sistema de control retroalimentado.
La principal diferencia entre los sistemas de circuito cerrado y los de
circuito abierto es la generación y utilización de la señal del error.
El sistema de circuito cerrado, cuando opera de forma correcta, lo
hace de forma que el error se reduce a un valor mínimo.
G(s)
𝐶(s)= R(s)
𝐶(s)=G(s)R(s) 1+GH(s)
Sensibilidad de los sistemas de control a
variaciones en los parámetros
Un proceso G(s), se cual fuere su naturaleza, esta sujeto a un medio
cambiante, al envejecimiento y otros factores naturales que
afectan el proceso de control.
En sistemas circuito abierto, todos esto errores y cambios dan como
resultado una salida cambiante e inexacta.
En sistemas de circuito cerrado se percibe el cambio en la salida,
debido a los cambios del proceso e intenta corregir la salida
cambiante e inexacta.
La sensibilidad de un sistema de control a las variaciones es de
prioridad importancia.
Una ventaja de los circuitos cerrados es su capacidad de reducir su
capacidad para reducir la sensibilidad del sistema.
Si GH(s)>>1, la salida será afectada solamente por H(s)
1
𝐶(s) ≅ R(s)
H(s)
Sensibilidad de los sistemas de control a
variaciones en los parámetros
𝜕𝑇/𝑇 𝜕𝑇/ ln 𝑇
La sensibilidad se define como: 𝐶(s) = 𝜕𝐺/𝐺 = 𝜕𝐺/ ln 𝐺
La sensibilidad en circuito abierto es 1
La sensibilidad en circuito cerrado o retroalimentado será
1
S=
1+GH(s)
La capacidad para reducir el efecto de las variaciones en los parámetros de un
sistemas de control agregando un circuito de retroalimentación es una ventaja
importante de los sistemas de control con retroalimentación.
Control de la respuesta transitoria
de los sistemas de control
El propósito de los sistemas de control es proporcionar una
respuesta deseada, frecuentemente la respuesta transitoria debe
ajustarse hasta que sea satisfactoria.
Si un sistema de control de circuito abierto no proporciona una
respuesta satisfactoria, entonces el proceso G(s) debe remplazarse por
uno adecuado.
Un sistema de circuito cerrado frecuentemente puede ajustarse para
obtener la respuesta deseada ajustando parámetros del circuito de
retroalimentación.
Es posible alterar la respuesta de un circuito cerrado insertando un
adecuado controlador en cascada, G1(s), antes del proceso, G(s). Entonces
es necesario diseñar la función de transferencia en cascada G1(s)G(s) de
forma que la función transferencia resultante proporcione la respuesta
transitoria deseada.
Señales de perturbación en un sistema
de control con retroalimentación
Un efecto importante de la retroalimentación en un sistema de
control es el control y eliminación parcial de los efectos de las
señales perturbadoras.
Muchos sistemas de control están sujetos a señales extrañas de
perturbación que hacen que el sistema proporcione una salida
inexacta.
Los sistemas con retroalimentación tienen el aspecto beneficioso que el
efecto de distorsión, ruido y perturbaciones indeseadas puede
reducirse efectivamente.
Señales de perturbación en un sistema
de control con retroalimentación
Como ejemplo especifico de un sistema con una perturbación
indeseada consideremos un sistema de control de velocidad para
una laminadora de acero. Que están sujetas a grandes cambios de
carga o perturbaciones.
−1
ω 𝑠 = ∗ 𝑇𝑑 (𝑠)
Js+f+(𝑘𝑚 +k 𝑏 /𝑅𝑎 )
Señales de perturbación en un sistema
de control con retroalimentación
−1
ω 𝑠 ≅ ∗ 𝑇𝑑 (𝑠)
𝐺1 𝑠 𝐻(𝑠)
Error en estado estacionario
Se debe examinar y comparar el error final en el estado
estacionario para un sistema de circuito abierto y circuito cerrado.
El error en el sistema de circuito abierto será:
Eo(s) = (1 − 𝐺 𝑠 )(𝑅 𝑠 )
El error en el sistema de circuito cerrado será:
1
Ec(s)= R(s)
1+G(s)
El coste de la retroalimentación
El costo de la retroalimentación se manifiesta primero en el
aumento de componentes y la complejidad de los sistemas.
Se deben considerar los siguientes componentes: El sensor, es el
componente mas caro en un sistema de control, se debe tomar en
cuenta que introduce ruido e imprecisiones.
La perdida de ganancia.
La inclusión de la posibilidad de inestabilidad.
La retroalimentación produce varios problemas adicionales para el
diseñador, sin embargo las ventajas superan las desventajas.
Resumen
Las razones fundamentales de usar retroalimentación, a pesar de su
costo y complejidad adicional son las siguientes:
La disminución de la sensibilidad del sistema frente a variaciones en los
parámetros del proceso G(s).
La facilidad del control y ajuste de la respuesta transitoria del sistema.
El mejoramiento en el rechazo de las señales perturbadoras y de ruido
dentro del sistema.
El mejoramiento en la reducción del error en estado estacionario del
sistema.
Los sistemas de control con realimentación tienes muchas
características benéficas y no es de sorprender que encontramos
una multitud de sistemas de control con retroalimentación en la
industria, el gobierno y la naturaleza.
