Universidad de Costa Rica

Escuela de Ingenierı́a Eléctrica

Sistemas de Control
IE-0431
Grupo 01

Tarea 4

Sara Alvarado Pla - B80354

26 de junio, 2023

1
Sistemas de Control IE-0431

El sistema de control realimentado simple que se va analizar es

Figura 1: Sistema de Control Realimentado Simple

1. Problema 1
En este caso, la función de transferencia de la planta es

1,49(s + 2) 1,49(s + 2)
Ppsubc (s) = = 2 (1)
(s + 1 + 0,75j)(s + 1 − 0,75j) s + 2s + 1,5625

1.1. Problema 1.1

En este caso se necesita diseñar un controlador proporcional con ganancia Kp , tal que, el tiempo
de asentamiento al 2 % sea menor a 4 segundos, el error permanente sea menor al 20 % y tenga el
menor sobrepaso posible.
Teniendo que el LGR de la planta es el mostrado en la figura 2

Figura 2: LGR de la planta del problema 1.

De la figura 3 se nota que el sistema es inestable.

Encontrando L(s),

L(s) = C(s)P (s)

1,49Kp (s + 2)
L(s) = (2)
s2+ 2s + 1,5625

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Como se necesita que el sobrepaso sea lo mı́nimo posible, entonces el sistema debe ser crı́ticamente
amortiguado, por tanto se busca que
K
F T LC =
(Tc s + 1)2
Para que el sistema sea crı́ticamente amortiguado se necesita que ambos polos sean iguales, del
LGR en la figura 2, se observa que hay un punto donde es posible que se cumpla lo requerido, y
justamente este punto se da exactamente cuando los polos salen o entran al eje real. Por tanto, se
puede utilizar la regla 8 para encontrar este punto. Encontrando el polinomio caracterı́stico,

pc(s) = 1 + L(s)

1,49Kp (s + 1)
pc(s) = 1 +
s2+ 2s + 1,5625
s2 + 2s + 1,5625 + 1,49Kp (s + 2)
pc(s) = =0
s2 + 2s + 1,5625

s2 + 2s + 1,5625 + 1,49Kp (s + 2) = 0
y se encuentra que

−(s2 + 2s + 1,5625)
Kp = (3)
1,49(s + 2)
Al aplicar la regla 8,

−(σ 2 + 2σ + 1,5625)
K(σ) =
1,49(σ + 2)
dK(σ) −(σ 2 + 4σ + 2,4375)
= =0 (4)
dσ 1,49(σ + 2)2
y de la ecuación 4 se encuentra que los dos valores posibles para σ son

σ1 = −0,75

σ2 = −3,25
De la figura 2 se sabe que σ1 no es parte del LGR, por tanto el único valor que se puede utilizar
es el de σ2 . Ahora, con el valor de σ2 se puede aplicar la regla 12 para encontrar el valor de Kp
necesitado.
Si se asume que

K = 1,49Kp
entonces,

(−3,25 + (1 + 0,75j))(−3,25 + (1 − 0,75j))

K=| | (5)
(−3,25 + 1)

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De la ecuación 5 se encuentra que

K = 4,5
Por lo tanto,
4,5
Kp = = 3,02
1,49
Con el valor de Kp se puede encontrar la FTLC del sistema, que es
4,5s + 9
Myr (s) = (6)
(s + 3,23)2
1
De la ecuación 6 se encuentra que Tc = 3,23
s
Comprobando que:
1
ta2 % = 5,83Tc = 5,83( ) = 1,80 s (7)
3,23
Este valor del tiempo de asentamiento es menor al 4 % requerido, por tanto sı́ cumple.
Además,
1,5625
epr0 = = 14,79 % (8)
1,5625 + 2(1,49)Kp
Que además, es menor al 20 % requerido, por tanto, también cumple.
Con esto se observa que el controlador funciona, con Kp = 3,02, Mpn = 0 %, ta2 % = 1,80 s y
epr0 = 14,79 %.
En los anexos se tienen los procedimientos completos de este problema.

1.2. Problema 1.2

En este caso se pide que se tenga el menor sobrepaso posible, un tiempo de asentamiento al 2 %
menor al 4 % y que la respuesta a un cambio escalón en la referencia y en la perturbación tengan un
error permanente cero.
En este caso, la planta no cuenta con un integrador en su función de transferencia y además como
se pide un error permanente cero en la referencia y la perturbación, es necesario tener un controlador
que tenga incorporado el integrador, en este caso se descartan en uso del P y el PD.
Si se pone solamente un PI, se agregarı́a un polo extra haciendo que la FTLA sea de orden 3 y
sea más complicado resolverlo con los métodos tradicionales. Ası́ mismo, no se puede utilizar el PID
serie porque se busca cancelar polos complejos. En este caso, el PID estándar es la mejor opción.
Se tiene la planta que es,

1,49(s + 2)
P (s) = (9)
s2 + 2s + 1,5625
Y la ecuación del PID estándar es,
1
C(s) = Kp (1 + + Td s) (10)
Ti s

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Encontrando L(s) se tiene que

1
Kp (1 + Ti s
+ Td s)(1,49)(s + 2)
L(s) = C(s)P (s) = (11)
s2 + 2s + 1,5625
Como se quieren cancelar los polos complejos,
1 1
1,49Kp Td (s2 + Td
s + Ti Td
(s + 2))
L(s) =
s(s2 + 2s + 1,5625)
De aquı́ se puede encontrar que
1
=2
Td
1
= 1,5625
Ti Td
Por tanto, Td = 0,5 s y Ti = 1,28 s.
Una vez que se cancelan los polos necesarios, se obtiene un nuevo L(s),

1,49Kp Td (s + 2) 0,745Kp (s + 2)
L(s) = = (12)
s s
Como se necesita que sobrepaso sea mı́nimo se puede buscar una aproximación del FTLC de polo
doble o de primer orden, en este caso con el L(s) ahora obtenido se observa que la opción del primer
orden es una buena elección.
El polinomio caracterı́stico deseado es,

P.c.deseado = Tc s + 1 (13)
El polinomio caracterı́stico obtenido es,

P.c.obtenido = s + 0,75Kp(s + 2) (14)

Como es de primer orden,

ta2 % = 4Tc ≤ 4
Se encuentra que Tc ≤ 1 s, esto en el plano complejo es una recta vertical en -1, como el mostrado
en la figura ??.
Aplicando la regla 12 con σ = −1 porque es es el polo deseado se encuentra que

K = 0,75Kp

K(s + 2)
L(s) =
s
−1 + 0
K=| |=1
−1 + 2
Por tanto, Kp = 1,33.
Con el valor de Kp se puede encontrar la FTLC:

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0,99s + 1,98
Myr (s) = (15)
1,98(s + 1)
De la ecuación 15 se nota que el tiempo de asentamiento al 2 % es el necesitado con

ta2 % = 4Tc = 4 s
El sobrepaso es mı́nimo ya que es de primer orden y además el error permanente es cero ya que
el controlador agrega un integrador a la planta.
Con esto se observa que el controlador funciona, con Kp = 1,33, Ti = 1,28s, Td = 0,5s, Mpn = 0 %,
ta2 % = 4 s y epr0 = 0 %.
En los anexos de este documento se encuentra los procedimientos completos de este problema.

2. Problema 2
En este caso se tiene la planta mostrada en 16
1,85
P (s) = (16)
(s2− 1,5
Al expandir el denominador se obtiene,
1,85
P (s) = (17)
(s − 1,22)(s + 1,22)
y de la ecuación 17 se observa que hay un polo intestable.
Algunas de las especificaciones necesitadas son, Mpn % = 16,8 % y ta2 % ≤ 4 s.
Además, el LGR es el mostrado en la figura 3.

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Figura 3: LGR de la planta del problema 2.

2.1. Problema 2.1

Se busca utilizar un controlador P D, cuya función de transferencia es,

C(s) = Kp (1 + Td s) (18)
Con la ecuación del sobrepaso y el valor necesario, se puede encontrar que
√−ξπ
Mpn % = 100e 1−ξ2

Por tanto,

ξ = 0,5
Del tiempo de asentamiento al 2 % se puede encontrar que,
4
ta2 % =
ξωn
y por tanto,

ωn = 2
y se puede encontrar el polinomio caracterı́stico deseado es,

p(s) = s2 + 2s + 4 (19)
Ahora bien, encontrando el polinomio caracterı́stico se tiene que,

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p.c(s) = s2 + 1,85Kp Td s + 1,85Kp (20)

Al igualar el polinomio caracterı́stico 20 y el polinomio deseado 19 se encuentra que Kp = 2,97 y
Td = 0,36 s.
Comprobando la función de transferencia de lazo cerrado se tiene,
1,97s + 5,49
Myr (s) = (21)
s2 + 1,97s + 3,99
De 21, se observa que los valores para ξ y ωn son muy similares a los necesitados para las
especificaciones del comportamiento del sistema completo.
Además, calculando el error permanente se tiene un valor de 37,5 %, siendo bastante alto.
Con esto se observa que el controlador funciona, con Kp = 2,97, Td = 0,36 s, Mpn = 16 %,
ta2 % = 4 s y epr0 = 37,5 %.

2.2. Problema 2.2

En este caso se busca bajar el error permanente a cero utilizando un PID serie. Se sabe que el para
mantener el mismo sobrepaso y el mismo tiempo de asentamiento se necesita el mismo polinomio
deseado, pero para poder tener el error permanente en cero, se necesita que el algoritmo tenga un
integrador presente y esto se realiza agregando el modo integrante a la ecuación.
Sabiendo que la FT de un PID serie es,

T i′ s + 1
C(s) = Kp′ ( )(T d′ s + 1) (22)
T i′ s
Encontrando L(s),

Kp′ (s + 1
Ti′
)(Td′ s + 1)(1,85)
L(s) = (23)
s(s − 1,22)(s + 1,22))
Para cancelar el polo se utilizará el cero agregado con el modo integrante por tanto,
1
(s + 1,22) = (s + (24)
Ti′ s
Donde se encuentra que T i′ = 0,82 s.
Al cancelar el polo y el cero se tiene que,

Kp′ (Td′ s + 1)(1,85)

L(s) = (25)
s(s − 1,22)
y se encuentra el polinomio caracterı́stico que es,

p.c(s) = s2 + (1,85Kp′ Td′ − 1,22)s + 1,85Kp′ (26)

y comparándolo con el polinomio deseado de la ecuación 19, se obtiene que el valor de Kp′ = 2,16
y Td′ = 0,81 s.
Comprobando la función de transferencia de lazo cerrado se tiene,

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3,27s + 3,99
Myr (s) = (27)
s2 + 2,05s + 3,99
De 27, se observa que los valores para ξ y ωn son muy similares a los necesitados para las
especificaciones del comportamiento del sistema completo.
Con esto se observa que el controlador funciona, con Kp = 2,16, Ti = 0,82 s, Td = 0,81 s,
Mpn = 16 %, ta2 % = 4 s y epr0 = 0 %.

3. Problema 3
3.1. Problema 1.1
A continuación se muestran los resultados del sistema utilizando Sisotool.

Figura 4: Configuración del controlador en sisotool.

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Figura 5: Resultados del problema 1.1.

Figura 6: Continuación de los resultados del problema 1.1.

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Figura 7: Continuación de los resultados del problema 1.1.

De la figura 5 se observa que se obtiene un tiempo de asentamiento menor al 4 segundos, que

era lo esperado y además cercano a lo obtenido en el diseño del sistema, en la figura 6 se observa
que el sobrepaso máximo sı́ es mayor a 0, pero esto debido a que el sistema tiene un cero que afecta
este comportamiento y en diseño con LGR no se toma en cuenta este comportamiento, aún ası́
sigue siendo un valor bastante pequeño. El error permanente es menor al 20 % esperado y cercano al
14.79 % diseñado.

3.2. Problema 1.2

A continuación se muestran los resultados del sistema utilizando Sisotool.

Figura 8: Configuración del controlador en sisotool.

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Figura 9: Resultados del problema 1.2.

De la figura 9 se observa que se obtiene un tiempo de asentamiento menor a 4 segundos que era
lo esperado y además cercano a lo obtenido en el diseño del sistema, en la misma figura 9 se observa
que el sobrepaso máximo es 0, El error permanente también es 0 % cumpliendo con todo lo diseñado.

3.3. Problema 2.1

Figura 10: Configuración del controlador en sisotool.

Escuela de Ingenierı́a Eléctrica 12 de 16 Universidad de Costa Rica

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Figura 11: Resultados del problema 2.1.

Figura 12: Continuación de los resultados del problema 2.1.

Escuela de Ingenierı́a Eléctrica 13 de 16 Universidad de Costa Rica

Sistemas de Control IE-0431

Figura 13: Continuación de los resultados del problema 2.1.

De la figura 11 se observa que se obtiene un tiempo de asentamiento menor a 4 segundos que

era lo esperado y además cercano a lo obtenido en el diseño del sistema, en la figura 12 se observa
que el sobrepaso máximo es 1.69, siendo un 16.9 %, cercano al 16 % necesitado, esto varı́a porque
sisotool analiza el sistema completo y los ceros agregados afectan el comportamiento también. El
error permanente también es bastante alto, casi un 38 %, cercano a lo obtenido en el diseño.

3.4. Problema 2.2

A continuación se muestran los resultados del sistema utilizando Sisotool.

Figura 14: Configuración del controlador en sisotool.

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Figura 15: Resultados del problema 2.2.

Figura 16: Continuación de los resultados del problema 2.2.

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Figura 17: Continuación de los resultados del problema 2.2.

De la figura 15 se observa que se obtiene un tiempo de asentamiento menor a 4 segundos que

era lo esperado y además cercano a lo obtenido en el diseño del sistema, en la figura 16 se observa
que el sobrepaso máximo es 1.63, siendo un 16.3 %, cercano al 16 % necesitado, esto varı́a porque
sisotool analiza el sistema completo y los ceros agregados afectan el comportamiento también. El
error permanente también es 0 % cumpliendo con todo lo diseñado.
[]anexos.pdf

4. Anexos

Escuela de Ingenierı́a Eléctrica 16 de 16 Universidad de Costa Rica

 1,49(s 2)
PpsubclS)
+

(s 1 0,75j)(s 1 0,75j)
+ +
+ -

=
1,49(s 2) +

+S

1,49(s 2) +

Ppsubc(s) =

52 25 +

1,5625
+

Especificaciones deseadas:

↳ tazy.4S

3 20%
epro

↳ Menor
sobrepaso posible

C1S) k4
=

Encontrando LIS):

((S) ((S)P(S)
=

1,49(s 2) kq (52 25 1,5625)

kp
= + +
-

=
+

1,5625 1,49(s 2) +

52 25
+ +

f((s) 1 ((S) 1
kp 1,49(s 2)
= + + +
=

0
=>

52 25+ 1,5625
+

yc(s) 52 = 25
+
1,5625
+

ky1,49(s
+
2)
+

O
=>

52 25 1,5625
+ +

pc(s) 52 25 + 1,5625 kp 1,49(s 2) 0

= +
+ + =

K
sobrepaso minimo el
A como el es cuando sistema es criticamente amortiguado, se busca que
TCSta

Para que criticamente se necesita que ambos del LGR se observa que hay punto donde esto da
el sistema sea
polos sean
iguales, un se

donde los
yes exactamente
el punto polos entran o salen del
eje real. Entonces se quede usar la
regla 8
para encontrar el punto.

(52 25 1,5625)
kq con la
regla 12 se calcula el valor de la
ganancia
=
- + +

1,49(s 2) +

k 1,49kp
= -
= (52 25
+
1,5625)
+

(S 2)
+

k(8) = - (02 20
+
1,5625)
+

1,4910 2) +

k (0
= +
(1 0,75i))(0 (1
+
+ -
0,75;)
(0 2)
+

dk(0) 02 +
40 2,4375+

=
- 0
=

dO 1,49(5 2)2 +

1 4,5
=

t
X
02 =
-
3,25
8, 0,75 kG 4,5
=
=
-

149
noes garte
kG 3,02
=

del LGR.
con el valor de ky se quede encontrar la FTLC:

MyrCS) CLS)PCS)
=

1 ((s)P(S)
+

kp 1,49(s 2) +

I 52 +
25 +
1,5625

kp;,49(s 2)
+

1 +

52 25
+
1,5625
+

e
-es in

k41,4925 2)
+

52 25 1,5625 kp 1,49(s 2)
+
+ + +

95e
-+
I 4,55 9 +

52 6,55 10,5625
+ +

4,55 9
= +

(S 3,23)
+
2

Tc=
De aqui se encuentra que
3,23S

comprobando que:

ta2;. 5,83Tc 4s v
5,83(5
23) 1,80s =
=
= =

spis"
lim
eyr=
sto
if

=lim I
Se0
52 25 +
+
1,5625 + ky 1,49(s 2)
+

52 25 1,5625
+ +

52 55+1,5625
,2125:1,5625 ky1,491/2)
=>

1,5625
=

1,5625 +

2kp 1,49

egra 0, 1479=
=
14,79% 20%

El controlador
=> funciona Mani. 0%,
=
tazy =1,8OS y 14,79 %
eyro=
y
 4 siquiero egro No
puedo usar POPD.

↳P I
agrega un
polo más, haciendo que sea de orden 3. error germanente cero en la perturbación!!

↳ con PID estándar podrian cancelarse polos y ceros.

PCS) = 1,49(s 2) +

52 25
+

1,5625
+

cisc
kg (1 is ids)
=
+
+

((s) ((S)P(S)
=

kp(1
=
+ Fist +dS) (1,4a)(s 2) +

52 25 1,5625
+
+

como se quieren cancelar los golos conjugados

1,49kg(as +
+

+s2)(s 2)
+

52 25
+ +
1,5625

+dS i+d)(s 2)
1,49kp1d(32 + 52
1S +ds 52 25 1,5625
+
+
+ = + +
=

s(52 25 1,5625) + +

a2
+d
=

115625
=

Td 0,5S

c015)21,5625)
=

Ti =

EntonceS: Ti 1,285
=

1,49kp T d(S 2)
+

LS) =

0,745K9(s+2)
((s) =

-D Myni. minimo pq es primer orden y p.c deseado TCS +1

=

equa PID.
es 0pq
Regla 8:

1 ((S) 0 orden
p((s) como es primer
= +
=

1 taz. =4TC 4
0,75ky(s
+
2)
+
0
=
[

1s
Tc =
2)
0,75ky(s
s + +

0
=

En elPlancomplejo ese n

&cobte:S +0,75kp(s 2) 0
+
=

Aplicando la regla 12 con 8= -1pq ese es el polo que se quede encontrar.

k 0,75kp
=

(25)
k(32)
=
+ cis) 1133(1 ,s
= +

0,5s)
+

Si 0 =

1 0
pi
=
zi 2
-
= =

1,33(1,28s 1,28510,55))
1
+
+

. ?s
=

1 0
-
- +

1,28 S
13
75 0
=

=
- 1 11333
=

2 75

-ocobisetinosen
S
MyrCS) CLS)PCS)
=

1 ((s)P(S)
+

=0,667sasvastas =e
1,5625
+

en

S Se+
1,5625

0,667(1,49)(s 2)
=
+

1 0,66721,49)(s 2)
+
+

0,99(s 2)
=
+

S
s 0,99(s
+
2)
+

0,995 1,98 +

I
s 0,995+ 1,98
+

+ 1,98
0,995
=

1,995 + 1,98

0,995 1,98
+

1,98) s 1) +

= 0,995 1,98 +

1,98 (s+1) 10
= deseado

ta2%. 4

0
Mani. =

0.
eqra =
 PpiCs) 1185=

(32-1,5)

cuando se expande el denominador de la FT

1,85
PpilS) =

Is-1,22) (s+1,22) polo inestable, hay que eliminarlo, PD

opción.
->
el e s una buena

((S) =

kp(1 T dS)
+

Y se caracteristico deseado
Algunas especificaciones necesitadas encuentra
polinomio

ht
de las son: que el

↳ Mani. 16,3% eS:

=

↳ ta2%.4 S
q(s) 5 25 4
+ +
=

Desperando el encontrar Para encontrar

sobrepaso se quede que el polinomio característico
-
EI

My = 100 e , -3 (25) ((S)P(S)

=

= 1,85kp(1+ idS)
(S -1,22)(s + 1,22)

(25) 1 1
+ =
+1,85kp(1 +
+dS)
(S -1,22) (s 1,22)
+

-
1,83 =
-
Eπ

=(S -1,22)(s 1,22) +

1,85kg(1
+
TdS)
+
0
=

(S -1,22)(S +
1,22)
E 0,5
=

52 -1,5 +

1,85kgTdS +
1,85kp 0
=

Del
tiempo de asentamiento se encuentra que 52 +
1,85kpTds +

1,85kp-1,5 0
=

al igualar el polinomio deseado con el obtenido

este
52 4 52

tas"en
25
1,85k4TdS +1,85kp-1,5
+ +
+
=

Ewn 1
=
se te en
0,5 Wn 1 =
se encuentra que.

wr es
kq 2,47 =

id 0,36S
=

Por tanto, Por

EWn 1
=
tan2,97 (0,365 + 1)
 la FTLC
comprobando

MyrCS) CLS)PCS)
=

1 ((s)P(S)
+

1,85

kp(Tds+1) (s2-1,5)
=

1,85
kylTds+ 1)
(S2-1,5)

1,85 kg (Tds+ 1)

D
= 32-1,5

sa_1,5stis
1,85kp(Tds + 1)
=

52-1,5 + kyLTdS+1) 1,85

1,85(2,97)(0,365 1)
= +

52 1,5
-

2,97(0,365 1)
+
+
1,85

1,975 5,49 +

52 1,975 3,99 =D
+
+
se tiene casi el p.c deseado, cambia por decimales.

spis"
lim
eyr=
5 -0 i

=lim I
S-O
52-1,5 +
1,85kg(1 TdS)
+

52-1,S

-line 52-1,5
570
52-1,5 1,85kp+ +

1,85kgTdS
0

S2-1,5
-(21,5 (1,85)(2,97) +
+
(7)10,36)So

epr =37,5%
Se diseña con PiD serie
porque se tienen golos reales que se tienen que cancelar.

1,85
PpilS) =

Is-1,22) (s 1,22) + ->

polo inestable con I ->
egra es D.

((s) ky)Ti)(1 id's)

=
+

con el mismo polinomio deseado

q(s) 52 =
25
+
4
+

(25) CSIPCS) kg(Tis+1) (Td's+1).

=
=
1,85

Ti'S (S -1,22) (s 1,22)

+

ky'4i(s )(Td's+ 1) 1,85

+

(is(S -1,22)(5 1,22) +

kp's
= )(Td's
+ + 1) 1,85

s(S -1,22)(s 1,22)

+

Para cancelar polo inestable usar el el del

modo I PID serie.
el cero
agregado con

(s 1,22) (s
(i) b,, 1,22
+ +
=
=
=

Ti
zz 0,825

/
=

1,85 kg 'Td' -
1,22 2
=

Al cancelar el el cero se tiene 1,85Kg1 4

polo y =

(CS) = 1,85 kg'+d's + 1) kq 2,16

=

(S -1,22) S

id' 0,81
=
S

encontrando el polinomio característico

q.c
1
=
LS)
+
ciss
-2(x)(0,81s +1)

=1 1,85
+
kg(Td's +1)
(S-1,22) S

=(S -1,22) s +
1,85ky'(Td's +1) 0
=

(S -1,22) S

-2-1,225 1,85Kg'td's +
+ 1, $5ky 0
=

comparandolo con el polinomio deseado

52 +
25 4 +
=
52 (1,85ky'td' 1,22)
+ -
s 1,85kg
+
MyrCS) CLS)PCS)
=

1 ((s)P(S)
+

2,16(505) (0,825
=
1) 1,85
+

. is+1 1,85
s(S -1,22)((22)

3,99(0,825 1)
= +

s(S -1,22)

i
382
1 +

3,99(0,825 1)
=
+

s(22)

(S -1,22) 3,99(0,825 1)
+ +

22)
#

3,99(0,825 1)
= +

s(S -1,22) 3,99(0,825 +

+
1)

3,275 3,99
=
+

52 -1,225 3,275
+
3,99
+

3,275 3,99 +

32 2,055 3,99 =DValores cumplen puntos similares.

+ +