UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

TEMA:

COMPENSADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO

DERIVATIVO PID

ALUMNO:

SÁNCHEZ RODRÍGUEZ, ADEMIR 17190240

CURSO:

LABORATORIO SISTEMAS DE CONTROL II

PROFESOR:

ING.JAIME ANGEL ANGELES MENACHO

LIMA – PERÚ
2022
 COMPENSADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO

DERIVATIVO PID

Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo)

es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación

permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras

variables de un proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia

entre nuestra variable real contra la variable deseada.

El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el

proporcional, el integral, y el derivativo. El valor proporcional depende del

error actual, el integral depende de los errores pasados y el derivativo es

una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es

usada para ajustar el proceso por medio de un elemento de control, como la

posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un

calentador.
Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada

uno de los controladores de acciones básicas, de manera, que, si la señal de

error varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e

integral y, mientras que, si la señal de error varía rápidamente, predomina

la acción derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y

una compensación de la señal de error inmediata en el caso de

perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy

propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles

de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuación:

Que, en el dominio de Laplace, será:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PID será:

Donde Kp, Ti y Td son parámetros ajustables del sistema La respuesta

temporal de un regulador PID sería la mostrada en la figura siguiente:
Sea el sistema:
𝟏𝟎𝟖𝟎
𝑮𝒑(𝒔) =
𝑺(𝑺 + 𝟔)(𝑺 + 𝟏𝟖)
• Graficar c(t) para i), ii), iii); para r(t)=1.
• Hallar el MF y Mg en cada uno de los casos.

Código en Matlab
RESULTADO Y GRAFICO
VENTAJAS

• Permiten un mejor control del tiempo de respuesta

• Aumenta la precisión de la respuesta
• Pueden ayudar a mejorar errores previos y propios de los
dispositivos
• Es un sistema de ajuste y predicción automático.

DESVENTAJAS

• Cuando son usados solos dan un desempeño pobre cuando la

ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u
oscile sobre el valor del “setpoint”
• Es lineal, por ende, en sistemas no lineales es variable
• Produce ruido que puede afectar el sistema