Control Digital

Fase 3

Diseñar el controlador según la curva de reacción

Integrantes:

Miguel Ángel Ahumada Segura

Gabriel Eduardo Martínez

Oscar Luis Mercado

Rafael Ricardo Zuluaga

Raúl Segundo Olmos

Docente:

Joan Sebastián Bustos

Curso:

203041A_16

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Ingeniería Electrónica

Octubre 2020
 INTRODUCCIÓN

Para los profesionales de control es muy normal que encontremos procesos totalmente
automatizados y requieran estabilidad en su sistema. Estos ejercicios realizados, van
encaminados a programar, o diseñar controladores necesarios para determinadas
respuestas de control ante una perturbación del mismo.
En vista de lo anterior, realizamos pruebas con diferentes tipos de controladores. En
este trabajo escrito tenemos diseño de tres: Diseño e implementación de filtros
digitales, diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces, diseño e
implementación de Controladores PID Discretos.
Objetivos General:

 Diseñar controladores aplicados a diferentes curvas de respuesta de sistemas de

control.

Objetivos Específicos:

 Afianzar en el diseño de modelos de control por filtrado.

 Conocer el diseño de controladores por el método gráfico del lugar de las raíces

Relacionarnos con los controladores de PID discretos.

Fase 1:

Simular un controlador PID en un microcontrolador PIC 16f877A para

un sistema de calefacción ante diferentes perturbaciones.
La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el modelo
Heated Oven (LumpedModel) con la siguiente configuración en
parámetros:
 Temperature Ambient (°C)= 27
 Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C)= 1
 Heating Power (W)= 150

Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del

sistema en lazo abierto ante una entrada escalón, dicha entrada
escalón es de 0v a 20v.
Se debe definir el modelo del sistema y analizar su comportamiento
ante perturbaciones de tipo escalón, teniendo en cuenta que la
temperatura límite o set point es de 100°C.
Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo
siguiente:
En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el
instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V y para
el instante de tiempo t=120s se conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1
de 20V.
 SOLUCIÓN

 Identificación del sistema:

Los valores obtenidos en la grafica como resultado de trazar la línea tangente al punto
de inflexión de la respuesta transitoria, son la base para el cálculo de los parámetros de
sintonización To, Yo, Ko. Del método ziegler – nichols.

Sabiendo que se trata de un sistema de primer orden la podemos determinar:

Función de transferencia a partir de los parámetros hallados:
Para determinar la función de transferencia del controlador PID, con los parámetros
hallados es necesario
determinar las componentes Kp, Ti, Td. Del método de ziegler – nichols tenemos que:

Fase 2:
Usando como base la temática de la unidad II del curso, replicando la información de la
guía de recursos educativos, la cual encontrará en el entorno de aprendizaje práctico y
con el uso de Matlab dar solución a lo siguiente:
A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de la curva de
reacción en la fase 1. Analizar los siguientes diseños de controladores:
 Diseño e implementación de filtros digitales.
 Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
 Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.

Verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en Matlab.

 SOLUCIÓN

A partir de la función de transferencia de la fase anterior, obtenemos la función de

transferencia en continua y diseñamos el filtro digital.

Diseño e implementación de filtros digitales:

Se diseñó un filtro digital pasa bajos de tercer orden que permitía el paso de
frecuencias inferiores a 5Hz, para su diseño se utilizó la función butter de Matlab para
generar la función de transferencia del filtro en continua, el código usa en Matlab fue:
[num,den]=butter(3,2*pi*5,'s')
g=tf(num,den)

Discretizando el filtro mediante la función “matched”, tenemos:

 Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.

 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital

299006.UNAD.Diseño basado en el método de respuesta en frecuencia. (pp. 50-
77). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4978

 Adam, M. M. (2015). Control Digital. Diseño de controladores por el método de

respuesta en frecuencia de sistemas discretos. Compensación de adelanto, atraso y
adelanto-atraso de fase. (pp. 1-20). Recuperado dehttp://hdl.handle.net/10596/5790

 Bañó, A. A. & Oller, P. A. Análisis y Diseño del Control de Posición de un Robot

Móvil con Tracción Diferencial. Método analítico de diseño a partir de sistemas de
tiempo discreto. (pp. 55-57). Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/5786