CONTROL PREDICTIVO Y ADAPTATIVO

TAREA 3 APLICACIÓN DE ALGORITMOS DE CONTROL PREDICTIVO

YUBER JAIRO ZAPATA

ESTUDIANTE

1038358721
CÓDIGO

DIRECTOR

MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

NOVIEMBRE DE 2021
Introducción

Este trabajo se realiza para dar cumplimiento a la tarea 3 de la asignatura de

Control Predictivo y Adaptativo de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia,
donde se aplican reguladores a sistemas dinámicos con características mono
variables y multivariables aplicando conceptos y herramientas de control
predictivo.
Resolver el siguiente micro-problema
En el proceso de construir un robot para moverse sobre la superficie de marte, se
ha optado por integrarle un pequeño brazo con el fin de tomar algunas muestras
del terreno marciano. Para ello, es necesario desarrollar un control de posición tipo
predictivo para el siguiente modelo en espacio de estados del motor del brazo:

Valores
k T 1188.8
k M 21(ultimos dos digitos CC )
J M =0.5
J L=49.8 × J M
ρ=18
β M =0.12
β L =24.1
R=1(ultimo digito)

Donde se tiene como variable de entrada V y la salida se puede escribir como:

y 1=θ L

y 2=T
Entonces

El espacio estado de sistema seria

Mapa conceptual

Modelos de control
predictivo MPC

Compuesto por

Función de corte Modelo de predicción Restricciones Optimización

Costo asociado a una Describe el Indica los limites de la Variable de las

determinada comportamiento evolución de sistema ecuaciones a lo largo
evolución del sistema esperado del sistema del control

Tipos de modelos

Formulación GPC convolución Espacio de estado Perturbaciones

(control predictivo medibles
generalizado)
Diagrama de bloques

Sistema utilizado en la energía cinética deseada la cual se genera a través de una

turbina, el sistema de control del flujo de agua a la entrada de la turbina y el
control de la temperatura ubicada en el almacenamiento del liquido para la
evaporación, utilizando un sistema de presión controlada a través de una válvula
que permite la presión suficiente para pasar a la turbina y de esta manera generar
la corriente eléctrica deseada por el sistema.

PUNTO 2 (componente práctico): En esta parte se desarrolla el componente

practico de la unidad 2. Con el modelo en espacio de estados del motor del brazo
(indicado previamente), van a utilizar la herramienta MPC designer de Matlab para
construir el controlador predictivo a este modelo.
PUNTO 3 (componente práctico): Aquí también se desarrolla la segunda parte del
componente práctico. Del modelo anterior, van a ajustar constraints (limitaciones)
para el controlador. Para ello, se va a establecer como voltaje de entrada rangos
entre 50 y -50 V, y grafican el comportamiento de la señal de salida (esta es,
ángulo de giro del motor) y señal de entrada en función del tiempo.
 Conclusiones

Con el desarrollo de la actividad se logro entender a detalle los conceptos

fundamentales de control predictivo ligado a varias de las estrategias de control,
optimización y restricciones.

La utilización de software especializado permite el diseño de procesos donde

mecánica o manualmente se cometerían errores de diseño e implementación muy
costosos en tiempo y recursos.
 Bibliografía

Schultz, A. M., & Gilbert, R. C. (2011). Industrial Control Systems. Hauppauge,

N.Y.: Nova Science Publishers, pp. 61-82. Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=https://search-ebscohost-
com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/login.aspx?
direct=true&db=e000xww&AN=450560&lang=es&site=ehost-
live&ebv=EB&ppid=pp_61

Sendoya, D. (2013). ¿Qué es el control predictivo y hacia dónde se proyecta?.

Bogotá, Colombia. Ed publicaciones e investigación, pp. 53-59 Universidad
Nacional Abierta y a Distancia. Recuperado
de: https://hemeroteca.unad.edu.co/index.php/publicaciones-e-
investigacion/article/view/1106/1268

Smith, C. L. (2010). Advanced Process Control: Beyond Single Loop Control.

Hoboken, N.J.: Wiley-AIChE, capítulo 8. Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=https://search-ebscohost-
com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/login.aspx?
direct=true&db=e000xww&AN=335275&lang=es&site=ehost-