Está en la página 1de 66

FUNDAMENTOS Y MODELOS

MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

INTRODUCCIN
En las ltimas dcadas, los sistemas de control han desempeado un rol vital en el
desarrollo y avance tecnolgico de la ciencia y la ingeniera, y por ende de la sociedad moderna.
En la ltima dcada se han convertido en componentes esenciales en el control de vehculos
espaciales, sistemas robticos, y ms indispensables an, en el procesamiento de productos
alimenticios, combustibles, industria petroqumica, generacin y distribucin de energa elctrica,
distribucin y tratamiento de aguas residuales y servidas, electrnica de automviles,
electrodomsticos, etc. Los sistemas de control estn involucrados de manera implcita en todos
los aspectos de la vida diaria, siendo su objetivo fundamental el de mantener los ms altos
estndares de calidad de los productos (composicin, pureza, color, etc.), manteniendo los niveles
de produccin a mnimo costo y proporcionando adems las condiciones de trabajo adecuadas
para satisfacer la seguridad industrial y ambiental, con la menor intervencin del ser humano.
En este captulo se tratarn los aspectos relacionados con el desarrollo del modelo
matemtico, las estructuras tpicas, los componentes fsicos y dems elementos indispensables
para el anlisis de un sistema de control en tiempo continuo. Utilizando como herramienta la
transformada de Laplace, se aplicar el concepto de funcin de transferencia para modelar el
comportamiento dinmico del sistema, estableciendo su relacin con la respuesta impulso. La
representacin grfica del sistema utilizando diagrama de bloques, facilitar el modelado de cada
uno de los componentes del sistema de control. A partir del diagrama de bloques se desarrollar
el grfico de flujo de seales, que permitir el uso de la frmula de ganancia de Mason, como
herramienta para evaluar la funcin de transferencia de un sistema con varios lazos de control.
Finalmente, utilizando el concepto de variables fsicas fundamentales para establecer
analoga entre sistemas fsicos, se desarrollar el modelo matemtico de un conjunto de sistemas
tpicos, asociados con sistemas elctricos, sistemas mecnicos de traslacin, sistemas mecnicos
de rotacin, sistemas electromecnicos, sistemas trmicos y sistemas hidrulicos.

1.1 CONCEPTOS BSICOS DE SISTEMAS DE CONTROL


En esta seccin se presentar una visin global y un conjunto de aspectos fundamentales
relacionados con el propsito, definicin, componentes, estrategias, seales caractersticas
y campos de aplicacin de los sistemas de control.
1-1

1-2

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

As mismo se formular el problema de control, con el propsito de identificar los


elementos que deben considerarse en el diseo del controlador, as como otros aspectos
adicionales que intervienen en la solucin de este problema.
Definiciones bsicas
Aunque existen diferentes definiciones clsicas relacionadas con el objetivo y propsito de
un sistema de control, [Dorf05], [Ogata03a], [Kuo95], [Franklin91], [Phillips00], la
siguiente definicin incluye dos condiciones que caracterizan a un sistema de control:
DEFINICION 1.1

Propsito del sistema de control


Conjunto de componentes interconectados, de modo que puedan ser
comandados, o regulados por s mismos o por otro sistema en forma
automtica, para lograr una condicin deseada de una variable fsica.

Condiciones mnimas de un sistema de control:


Segn esta definicin, existen dos condiciones mnimas que debe satisfacer un sistema de
control: la primera se refiere a la capacidad de regulacin de sus componentes
interconectados, para responder a las especificaciones de uso de acuerdo con la variable
fsica a controlar o variable controlada. La segunda establece que la regulacin debe ser
automtica, lo cual implica que no es necesaria la intervencin del ser humano.
Podramos imaginarnos las consecuencias de tener a una persona ajustando manualmente la
vlvula de vapor de un sistema de control de temperatura que utiliza un intercambiador de
calor. En primer lugar, el alto nivel de riesgo por descuido del operador podra elevar la
temperatura a valores peligrosos. En segundo lugar, la calidad en la regulacin del sistema
sera muy pobre, por la imposibilidad de garantizar que el operador est pendiente de las
variaciones en la temperatura del vapor, todas las horas del da y todos los das del ao.
Diagrama funcional y modelo del sistema:
Permite identificar la relacin causa efecto asociada con la seal fsica a regular o
variable controlada, y la condicin esperada para esta variable o valor deseado (setpoint).
Esta identificacin permite formular la relacin entrada salida del sistema tal como se
muestra en la figura 1.1, la cual establece a su vez el propsito del sistema de control.

Figura 1.1
Diagrama funcional
asociado con el
propsito del
sistema de control.

Valor deseado
Causa (entrada)

SISTEMA
DE CONTROL

Variable controlada
Efecto (salida)

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.1 CONCEPTOS BSICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

1-3

El planteamiento anterior es consistente con la siguiente definicin [Carlson98]:


DEFINICION 1.2

Sistema dinmico
Proceso en el cual existe una relacin causa efecto y es posible
formular en forma algebraica o grfica una relacin entrada salida,
para evaluar su comportamiento en el tiempo.

La formulacin de la relacin entrada salida conduce al desarrollo del modelo del


sistema, el cual puede ser analtico o grfico y es el elemento bsico para el anlisis y
diseo del sistema de control.
Anlisis y diseo:
El problema de anlisis se refiere a la evaluacin de la respuesta dinmica del sistema
(salida) para una entrada conocida, referida generalmente como seal de prueba,
asumiendo que se conoce el modelo del sistema. Por otro lado, el problema de diseo se
refiere a determinar el modelo del sistema para satisfacer condiciones especficas de una
relacin entrada salida, referida normalmente como requerimientos de diseo.
Sistemas SISO y sistemas MIMO:
Aunque el diagrama de la figura 1.1 muestra un sistema de 1-entrada y 1-salida o SISO
(Single-Input-Single-Output), la mayor parte de las aplicaciones prcticas corresponden a
sistemas multivariables o MIMO (Multiple-Input-Multiple-Output), cuyo diagrama
funcional se muestra en la figura 1.2. La flecha doble se usa para indicar que existen varias
entradas (causas) y salidas (varios efectos) en el proceso de regulacin del controlador.
Entradas
Figura 1.2
Diagrama funcional
de un sistema de
sistema de control
multivariable (MIMO).

Valores
deseados

SISTEMA DE
CONTROL
MULTIVARIABLE

Salidas
Variables
controladas

Un ejemplo tpico de un sistema de control multivariable es el caso del sistema de


regulacin de velocidad de un automvil, mostrado en la figura 1.3, donde la velocidad
final depende del par mecnico o torque Tm ejercido por la inercia total del vehculo y el
ngulo de posicin del acelerador acel fijado por el conductor.
Figura 1.3
Diagrama funcional del
sistema de regulacin
de velocidad de un
vehculo.

Tm
acel

CONTROL DE
VELOCIDAD
VEHICULO

Velocidad

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-4

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Campos de aplicacin de los sistemas de control


Aunque existe una gran variedad de sistemas de control que se pueden encontrar en
aplicaciones domsticas, comerciales e industriales, es frecuente clasificarlos en dos
grandes categoras [Johnson02], segn la naturaleza de variable fsica a regular:
- control de procesos
- servomecanismos
El control de procesos trata de forzar a que una variable fsica mantenga un valor constante
en el tiempo, respecto de un valor deseado o setpoint. De este modo el control de procesos
se aplica generalmente en operaciones automticas de control de nivel, temperatura, flujo,
presin, posicin, relacionadas con procesos domsticos, comerciales e industriales.
Los servomecanismos obedecen a otro tipo de sistema de control, donde el objetivo es el
seguimiento o rastreo de una seal fsica, forzando a que se mantenga cercana a valor
especfico o target. El trmino servomecanismo se debe a la clase de componentes que
utiliza para lograr el propsito del sistema de control. Ejemplos tpicos son: el control de
posicin de una antena de un radar, el control de la direccin de un vehculo y el uso de
robots en aplicaciones industriales y biomedicina, para lograr movimientos precisos en el
espacio como una funcin del tiempo.
Otras clasificaciones hacen referencia a aplicaciones ms especficas como el control
secuencial, utilizado en sistemas electrodomsticos y en procesos de manufactura de
productos que utilizan mquinas herramientas computarizadas. El control analgico donde
la funcin de regulacin es realizada por dispositivos analgicos electrnicos, neumticos o
hidrulicos y el control digital que utiliza un microprocesador como unidad de control.

1.2 ESTRUCTURAS TPICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL


En esta seccin se har una descripcin de las estrategias utilizadas para satisfacer el
requisito de regulacin automtica del sistema de control, sus estructuras, componentes y
caractersticas. Se har nfasis en el principio de control por realimentacin (feedback) por
su caracterstica de regulacin del error del sistema de control, adems de otras efectos en
su comportamiento dinmico como: estabilidad, capacidad de rechazo las perturbaciones y
baja sensibilidad por cambio en sus parmetros.
Estrategias de control
La condicin de regulacin automtica del sistema se puede lograr utilizando diversas
estrategias de control. Estas estrategias se desarrollan a travs de esquemas de control que
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.2 ESTRUCTURAS TPICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

1-5

ofrecen caractersticas particulares. Los esquemas clsicos utilizados con mayor frecuencia
en aplicaciones prcticas, son:
-

sistema de control de lazo abierto


sistema de control de lazo cerrado o realimentado (feedback)
sistema de control de accin precalculada
sistema de control en cascada

Sistema de control de lazo abierto:


La figura 1.4 muestra los elementos bsicos de un sistema de control de lazo abierto, donde
se ha introducido el trmino de compensador, ampliamente utilizado en la teora clsica de
sistemas de control para hacer referencia al controlador.
p( t )

Figura 1.4
Componentes de un
sistema de control de
lazo abierto.

r( t )

COMPENSADOR O
CONTROLADOR

m( t )

E
F
C

PROCESO
O PLANTA

y( t )

Segn la definicin 1.1, el sistema debe ser capaz de regular la seal de salida o variable
controlada y( t ) dentro de lmites aceptables del valor deseado o setpoint, establecido por
la seal de entrada r( t ) . La seal de control m( t ) es determinada por la accin del
controlador o compensador y se encarga de ajustar el proceso o planta para garantizar que
la variable controlada se mantenga cerca del valor deseado.
La seal m( t ) acta sobre un componente del proceso referido como el elemento final de
control (EFC), para regular su funcionamiento, tal como se muestra en la figura 1.4.
Ejemplos tpicos del EFC son: vlvulas, fuentes de potencia, reguladores, servomotores,
etc. En esquemas posteriores para efecto de simplificacin del esquema se omitir el EFC.
La seal p( t ) en la figura 1.4 se utiliza para simular la presencia de perturbaciones en el
proceso, entendida como una seal o seales que pueden modificar la variable controlada
o salida del sistema y( t ) . Para cada sistema en particular es posible identificar este tipo de
seales. Por ejemplo, la temperatura ambiente, la temperatura de entrada del fluido de
control y la masa de fluido cuya temperatura se desea regular, son ejemplos tpicos de
perturbacin en un sistema de control de temperatura de un proceso.
Si el sistema de regulacin de velocidad de un vehculo mostrado en la figura 1.3 es de lazo
abierto, la perturbacin puede ocurrir cuando se presenta una pendiente en la trayectoria del
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-6

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

vehculo, la cual reduce de inmediato la velocidad . A menos que el conductor ajuste


manualmente el ngulo de posicin del acelerador acel (seal de referencia o setpoint), la
variable controlada seguira la trayectoria mostrada en la figura 1.5. Luego, el sistema en
lazo abierto no es regulado, dado que no es capaz de ajustar automticamente la entrada
r( t ) para responder a las perturbaciones del proceso p( t ) .

aplicacin de Tm

Figura 1.5
Respuesta de un
sistema de control de
lazo abierto ante una
perturbacin.

En este orden de ideas, las caractersticas del sistema de control de lazo abierto, son:
- es simple y econmico.
- no responde a cambios en la variable controlada por efecto de perturbaciones.
- es un sistema no regulado.
Sistema de control de lazo cerrado:
Para lograr un sistema regulado, es necesario modificar el esquema de la figura 1.4,
insertando un lazo de realimentacin a travs del cual se pueda informar continuamente al
controlador o compensador de los cambios que ocurren en la variable controlada por efecto
de perturbaciones en el proceso. Esta estrategia se logra con el esquema mostrado en la
figura 1.6, conocido como sistema de control de lazo cerrado o control realimentado.
p( t )
r( t )

Figura 1.6
Sistema de control de
lazo cerrado o control
realimentado.

COMPENSADOR
CONTROLADOR

m( t )

PROCESO
O PLANTA

y( t )

b( t )
TRANSMISOR
MEDIDOR

En el esquema de la figura 1.6, los cambios en la variable controlada y( t ) por efecto de


perturbaciones en el proceso p( t ) son transmitidos al controlador a travs de la seal de
realimentacin b( t ) . El controlador, segn la magnitud de estos cambios ajusta
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.2 ESTRUCTURAS TPICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

1-7

automticamente la seal de control m( t ) para lograr que la variable controlada y( t ) se


mantenga cerca del valor deseado r( t ) ,
Retomando el ejemplo del sistema de regulacin de velocidad del automvil de la figura
1.3, podemos asumir que se instala un sensor de velocidad y un regulador que ajusta
automticamente el ngulo de posicin acel del acelerador, cada vez que ocurra un cambio
en la velocidad del motor. La figura 1.7 muestra la respuesta dinmica de este sistema ante
una perturbacin, originada por un aumento en torque mecnico Tm .

Figura 1.7
Respuesta dinmica de
un sistema de control
de lazo cerrado.

aplicacin de Tm

Las caractersticas de un sistema de control de lazo cerrado, se pueden resumir en:


- transmite continuamente al controlador la informacin sobre el estado actual de la
variable controlada y( t ) .
- determina la accin de control m( t ) en funcin de los cambios de la variable
controlada, respecto del valor deseado r( t ) .
- es un sistema regulado, porque responde a los cambios en la variable controlada, por
efecto de perturbaciones en el proceso.
- ms complejo y costoso que un sistema de control de lazo abierto.
- puede ser lento en la respuesta.
El esquema de la figura 1.6 es el fundamento de los sistemas realimentados de control o
feedback y ser el modelo clsico a utilizar en los captulos posteriores relacionados con
el anlisis y diseo del sistema de control. Sus caractersticas y propiedades sern
analizadas con detalle ms adelante.
Sistema de control por accin precalculada:
Una forma de mejorar la velocidad de reaccin del sistema de control en lazo cerrado, es
utilizar el esquema de control por accin precalculada, mostrado en la figura 1.8. En esta
estrategia, el controlador recibe continuamente informacin relacionada con el estado
actual de las variables de perturbacin del proceso p( t ) . De este modo, el sistema
determina la accin de control m( t ) necesaria para ajustar el funcionamiento del proceso,
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-8

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

antes de que ocurran los cambios en la variable controlada y( t ) , mejorando la velocidad de


respuesta del sistema de control. Esta caracterstica es fundamental en sistemas de control
de temperatura, donde las constantes de tiempo del proceso son elevadas.
p( t )

Figura 1.8
Sistema de control por
accin precalculada.

r( t )

COMPENSADOR
CONTROLADOR

m( t )

PROCESO
O PLANTA

y( t )

Sin embargo, el clculo de la accin de control m( t ) es complejo y generalmente se recurre


a registros histricos del comportamiento de la variable controlada y( t ) respecto de las
variables de perturbacin p( t ) .
Las caractersticas del control por accin precalculada, pueden resumirse en:
- evala continuamente las variables de perturbacin del proceso, para determinar la
accin de control m( t ) .
- es ms rpido en la respuesta, que el sistema de control en lazo cerrado.
- es ms complejo y ms costoso de implementar.
- no utiliza realimentacin de la variable controlada.
Sistema de control en cascada:
El esquema tpico se muestra en la figura 1.9, donde se muestran 2 lazos de control que
utilizan el principio de realimentacin. El propsito de este esquema es regular una de las
variables de perturbacin que pueden tener mayor efecto en las alteraciones de la variable
controlada del proceso. A partir de esta variable se establece el lazo secundario de control,
logrando as minimizar su efecto sobre la variable controlada del sistema y( t ) .
Un caso prctico de control en cascada es el sistema mostrado en la figura 1.18, que utiliza
un intercambiador de calor para regular la temperatura de un fluido. El fluido de control es
vapor y una de las variables de perturbacin que tienen mayor incidencia en la variable
controlada (temperatura), son las posibles variaciones en el flujo de vapor aguas arriba de la
vlvula de control.
Una forma de minimizar el efecto de estas variaciones de flujo, es instalar un lazo
secundario de control de flujo, que regule la cantidad de vapor que llega al intercambiador,
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.2 ESTRUCTURAS TPICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

1-9

tal como se muestra en la figura 1.9. Otra perturbacin, como la temperatura ambiente
puede minimizarse usando revestimiento trmico apropiado en el intercambiador de calor.
p( t )
r( t )

CONTROLADOR
PRIMARIO

mp (t )

CONTROLADOR
SECUNDARIO

ms ( t )

MEDIDOR
SECUNDARIO
Figura 1.9
Sistema de control en
cascada.

MEDIDOR
PRIMARIO

y( t )

PROCESO
O PLANTA

[Flujo]

[Temperatura]

De acuerdo con la figura 1.9, el sistema de control en cascada utiliza un lazo de control
primario, cuya accin de control m p ( t ) se convierte en el setpoint del controlador
secundario, el cual responder a su vez con una accin de control ms ( t ) para regular la
variable controlada o variable del proceso y( t ) . En aplicaciones prcticas el controlador
primario se denomina como control maestro y el controlador secundario como control
esclavo y el conjunto global como sistema de control maestro-esclavo.
Caractersticas del sistema control realimentado (feedback)
La razn de utilizar el principio de realimentacin como estrategia de control se present
en el sistema de regulacin de velocidad de un automvil, mostrado en la figura 1.3. En
esta estrategia de control podemos identificar 3 operaciones bsicas que debe realizar el
sistema de control:
1. Detectar el valor actual de la variable controlada y( t ) , a travs del sistema de
medicin y transmitirla al controlador.
2. Comparar la seal de realimentacin b( t ) con el valor deseado r( t ) de la variable
controlada. El resultado de esta comparacin establece el error del sistema, como

e( t ) = r( t ) b( t )

(1.1)

3. A partir del error del sistema e( t ) establecer la accin de control m( t ) necesaria para
corregir la desviacin de la variable controlada y( t ) .

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-10

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

La figura 1.10 muestra los componentes y las seales que intervienen en el desarrollo de las
3 operaciones que realiza el sistema de control realimentado. La lnea punteada permite
identificar al controlador o compensador mostrado en la figura 1.6. Esta similitud entre el
diagrama de las figuras 1.10 y 1.6, hace que el sistema de control con realimentacin, se
reconozca tambin como sistema de control de lazo cerrado.
p( t )

r( t )

e( t )

+
b( t )

Figura 1.10
Componentes del
sistema de control
realimentado o de lazo
cerrado.

ACCIN DE
CONTROL

m( t )

PROCESO
O PLANTA

y( t )

MEDICIN

La estrategia para el anlisis del sistema de control mostrado en la figura 1.10 consiste en
modelar la relacin entrada salida de cada componente por un bloque funcional, usando
las seales que se describen a continuacin:

y( t ) : variable controlada o variable del proceso, la cual establece el propsito del


sistema de control.
r( t ) : valor deseado de la variable controlada y( t ) , seal de referencia, o setpoint.
b( t ) : valor medido de la variable controlada y( t ) o seal de realimentacin.
e( t ) : seal de error, como una medida de la desviacin que sufre la variable controlada
y( t ) , respecto del valor deseado r( t ) .
m( t ) : seal de control calculada a partir de la seal de error e( t ) , de acuerdo con el tipo
de accin del controlador.
p( t ) : perturbacin del proceso, razn de uso del principio de realimentacin.
El sumador mostrado en la figura 1.10 para evaluar la seal de error, se reconoce como el
detector de error.
El problema de control
Es posible formular el problema de control, en trminos de la siguiente definicin:
DEFINICION 1.3

El problema de control
Controlar con un mnimo de precisin un proceso o planta, utilizando el
principio de realimentacin, a travs del esquema de lazo cerrado.

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.2 ESTRUCTURAS TPICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

1-11

De este modo, el propsito de la realimentacin es el de minimizar el error, y su magnitud


es una medida de la precisin lograda por el sistema de control. La figura 1.11 muestra la
seal de error en dos sistemas de control que puede utilizarse para comparar su exactitud.

e( t )

baja exactitud
alta exactitud

Figura 1.11
Exactitud de dos
sistemas de control a
partir de la seal de
error.

La figura 1.12 muestra las 4 etapas [Bishop97] que se utilizan en la Ingeniera de Control
para la solucin del problema.

Propsito del sistema de control:


- variables a ser reguladas
- variables de perturbacin
- requerimientos del sistema

Modelo del sistema de control:


- esquema de control
- modelo del sensor y actuador
- modelo del proceso o planta

Diseo del sistema de control:


- especificaciones de diseo
- ajuste de parmetros
- modelo del controlador
3

Verificacin de resultados:
- comprobar especificaciones
- anlisis de sensibilidad
- rechazo a perturbaciones
Figura 1.12
Fases en la solucin
del problema de
control.

No

S
Se cumplen especificaciones?

Documentacin
del proyecto

La descripcin detallada de cada etapa se presenta a continuacin:


ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-12

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Fase 1: Establecimiento del propsito del sistema de control


En esta etapa es necesario identificar las seales a ser reguladas y las seales de
perturbacin, las cuales establecen el propsito del sistema de control. As mismo es
necesario formular los requerimientos del sistema en trminos de valores caractersticos
esperados para la respuesta transitoria y permanente.
Fase2: Desarrollo del modelo del sistema de control
Esta fase es la que presenta mayor complejidad en la solucin del problema y se inicia
estableciendo la estrategia de control y el esquema a ser utilizado: lazo abierto, lazo
cerrado, cascada, accin precalculada, etc. donde la experiencia prctica del diseador es
fundamental para lograr una estrategia de control sencilla pero efectiva, segn los
requerimientos del sistema. Un segundo elemento a considerar en esta fase, es la seleccin
de sensores para medicin de la seal de campo y de actuadores para modificar el proceso.
A continuacin es necesario desarrollar el modelo del proceso o planta, del actuador y del
sensor, aplicando criterios prcticos para lograr una abstraccin del modelo fsico,
mediante el uso de elementos conceptuales de fsica, qumica, mecnica, etc. para lograr un
modelo matemtico simplificado, pero que a su vez sea una adecuada representacin de los
componentes fsicos del proceso o planta.
Fase 3: Diseo del sistema de control
Esta fase se inicia formulando las especificaciones de diseo a partir de lo requerimientos
del sistema presentados en la fase 1. De acuerdo con el esquema de control seleccionado en
la fase 2, es posible establecer el modelo matemtico del controlador o compensador a
utilizar y a partir de este calcular el ajuste de sus parmetros, aplicando mtodos clsicos o
modernos de diseo.
Fase 4: Verificacin de resultados y documentacin del proyecto
Una vez diseado el controlador, es necesario verificar el resultado obtenido, evaluando la
respuesta dinmica del sistema a la luz de las especificaciones de diseo. En esta fase
generalmente se recurre al uso de herramientas de simulacin. Adems de verificar el
cumplimiento de las especificaciones de diseo, se deben evaluar otros aspectos
relacionados con la sensibilidad por cambio en parmetros del sistema y el rechazo a las
perturbaciones.
Si el resultado del diseo no es satisfactorio es necesario retornar a la fase 2, para la
revisin del esquema seleccionado y de las simplificaciones hechas en el desarrollo del
modelo de los componentes del proceso, hasta lograr un resultado que se ajuste a los
requerimientos del sistema, formulados en la fase 1.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.2 ESTRUCTURAS TPICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

1-13

Logrado un resultado satisfactorio, la etapa final consiste en la documentacin del


proyecto, usando tcnicas y herramientas de la ingeniera de detalle para la descripcin de
las especificaciones de cada componente del sistema de control, el desarrollo de planos y
diagramas de control usando simbologa ISA (Instrument Society of America) [ISA92].

1.3 EJEMPLOS TIPICOS DE SISTEMAS DE CONTROL


A continuacin se presentar la descripcin de un conjunto de casos prcticos de sistemas
de control, algunos de los cuales sern utilizados en los ejemplos de anlisis y diseo en
captulos posteriores. Se incluye un caso especial en el que se muestra la simbologa ISA.
Sistema de control de nivel de un tanque
La figura 1.13 muestra los componentes de un sistema de control de nivel de lazo cerrado
para regular el nivel de un tanque que contiene un fluido. Se desea mantener constante el
nivel (variable controlada), usando como elemento final de control (EFC) la vlvula de
entrada (VE). La vlvula de salida (VS) se asume que est abierta en una posicin fija.
q( t )
VE
SP

Figura 1.13
Sistema de control
de nivel.

h( t )

qs ( t )
VS

Si se presenta un aumento en el caudal de salida qs ( t ) el nivel disminuye, generando una


seal de error e( t ) respecto del valor deseado o setpoint (SP). Esta seal de error es
utilizada por el controlador para ordenar la apertura de la vlvula de control VE,
aumentando el caudal de entrada q( t ) para recuperar el nivel h( t ) del tanque. En este
ejemplo la accin de control consiste en abrir o cerrar la vlvula VE si baja o sube el nivel
del tanque. En este sistema es posible usar la vlvula de salida VS como EFC.
Sistema de control de temperatura de una cmara de cultivo
La figura 1.14 muestra el caso tpico de un sistema de control de temperatura de lazo
cerrado [Phillips00], cuyo propsito es regular la temperatura de una cmara utilizada para
el cultivo orgnico de plantas. La variable controlada es la temperatura de la cmara y para
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-14

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

medirla se usa una resistencia RTD (Resistive Thermal Device), cuyas variaciones ( ohms)
se convierten en una seal de voltaje ( mV ) a travs de un puente de Wheatstone.

Controlador o
compensador

m( t )

Fuente de
potencia

Resistencia
Cmara de
cultivo

Amplificador
Figura 1.14
Sistema de control
de temperatura.

e( t )

mV

Puente de
Wheatstone

RTD

Puerta de
acceso

SP

Como la seal de salida del puente suele ser de pocos milivoltios, se usa un amplificador de
voltaje para acondicionarla a un nivel de 1-5V. La salida del amplificador se compara con
el valor deseado o setpoint (SP) para generar la seal de error e( t ) , que es utilizada por el
controlador o compensador para generar la seal de control m( t ) , necesaria para modificar
la salida de la fuente de potencia que alimenta la resistencia de calefaccin. De este modo,
la accin de control se traduce en aumentar o disminuir la potencia suministrada a la
resistencia de calefaccin, cada vez que disminuya o aumente la temperatura interior de la
cmara de cultivo. Una posible perturbacin en este sistema de control es la apertura de la
puerta de entrada, tal como se analizar en el ejemplo 1.4.
Sistema de control de posicin de una antena
La figura 1.15 muestra el caso tpico de un sistema de control de posicin de lazo cerrado,
cuyo propsito es regular el ngulo de posicin de una antena. El controlador genera una
seal de voltaje que es utilizada para posicionar el eje de un servomotor, el cual a travs de
una caja de engranajes regula la posicin de la antena. El sensor reporta una seal de
voltaje como una medida del ngulo de posicin de la antena, la cual es utilizada para
compararla con el valor deseado para generar la seal de error e( t ) entregada a controlador.

e( t )

SP

+
Figura 1.15
Sistema de control
de posicin.

Controlador o
compensador

m( t )
Servomotor

Caja de
engranajes

voltios

Sensor de
posicin

grados

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.3 EJEMPLOS TIPICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

1-15

Sistema de control digital


Los ejemplos presentados hasta este momento utilizan y procesan seales continuas y en
este sentido se reconocen como sistemas analgicos de control. Sin embargo, el desarrollo
de los microprocesadores ha tenido una fuerte incidencia en los sistemas de control,
permitiendo que la funcin de control pueda efectuarse en forma digital.
La figura 1.16 muestra los componentes de un sistema de control digital de lazo cerrado
donde la funcin del controlador analgico se ha sustituido por un microcontrolador (C).
La accin de control m[ k] se establece a travs de un algoritmo de control almacenado en
el C. En este esquema es necesario incluir un convertidor anlogo digital (A/D) y un
convertidor digital analgico (D/A) como dispositivos de interfase. Detalles relacionados
con el anlisis y diseo de este modo de control sern tratados en los captulos 5 y 6.

e(t)

r(t) +

A/D

m[ k]

D/A

m( t )

y(t)
Proceso

Controlador
Figura 1.16
Sistema de control
digital.

Sensor o
Transmisor

Sistema de control multivariable


Los ejemplos anteriores se han referido a sistemas de una entrada y una salida o sistemas
SISO. Sin embargo, en aplicaciones prcticas, los sistemas de control pueden incluir varios
lazos de control, que se identifican a travs de la variable controlada de cada uno.
La figura 1.17 muestra el caso tpico del control de lazo cerrado de un turbogenerador,
formado por tres componentes: una caldera para la produccin de vapor, una turbina para
convertir la energa trmica en energa cintica y un generador de corriente alterna o
alternador, para transformar la energa cintica en energa elctrica. En este sistema es
necesario regular simultneamente cuatro variables:
-

composicin de la mezcla en la caldera.


temperatura de salida del valor.
presin de salida del vapor.
frecuencia del voltaje de salida del generador.

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-16

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

De acuerdo con la estrategia de lazo cerrado, es necesario medir cada una de estas variables
y enviar su estado actual al controlador, que en este caso en un microprocesador, el cual se
encarga de generar la respectiva seal de control en funcin de cada seal de error y del
modo de control establecido para regular cada una de las variables controladas.
Para regular cada una de las variables anteriores es necesario establecer una variable
manipulada m( t ) para cada lazo de control, que sea capaz mantener su respectiva variable
controlada cerca del setpoint. Segn la figura 1.17 se identifican cuatro lazos de control:
-

flujo de entrada de aire a la caldera.


flujo de entrada de combustible a la caldera.
flujo de entrada de agua a la caldera.
velocidad n de la turbina en revoluciones por minuto (rpm)

Agua

Caldera

Turbina

Combustible

n
Generador

Aire

Medidor de
mezcla

Medidor de
temperatura

Medidor de
presin

Medidor de
frecuencia

Regulador
de velocidad
C
Figura 1.17
Sistema de control
multivariable para la
regulacin de un
turbogenerador.

Setpoint de cada lazo de control

Para facilitar la identificacin de los lazos de control, en la figura 1.17 las seales
correspondientes a la accin de control se han dibujado en lneas punteadas. De este modo
se identifican cuatro lazos de control y se reconoce como un sistema de control
multivariable o sistema MIMO.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.3 EJEMPLOS TIPICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

1-17

Simbologa estndar en sistemas de control de procesos


En los ejemplos anteriores se han utilizando diagramas funcionales, para identificar los
componentes de cada sistema de control. Sin embargo, en aplicaciones prcticas, en
particular en los sistemas de control de procesos, se utiliza una simbologa estndar
[ISA92] desarrollada y aprobada en julio de 1992 entre el American National Standard
Institute (ANSI) y la Instrument System and Automation Society (ISA), conocida como
ANSI-ISA S5.1-1984 (R1992).
Esta simbologa se utiliza en los planos de la ingeniera de detalle del proyecto y la figura
1.18 muestra el caso de un sistema de control en cascada similar al esquema de la figura
1.9, para controlar la temperatura de salida T2 ( t ) de un fluido, usando como actuador un
intercambiador de calor.

FT
25

FY
25

Vapor

FRC
25

SP

TRC
25

TT
25

T1( t )

Figura 1.18
Sistema de control
en cascada usando
simbologa ISA.

Intercambiador de
calor

T2 ( t )

El sistema utiliza un lazo secundario de control para regular el flujo de vapor con el objeto
de contrarrestar sus posibles variaciones, aguas arriba de la vlvula de control. En el
apndice F se presenta un resumen de los smbolos y letras utilizadas en este diagrama.

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.4 FUNCION DETRANSFERENCIA Y RESPUESTA IMPULSO

1 - 18

1.4 FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA IMPULSO


En las secciones anteriores se presentaron los elementos necesarios para comprender el
funcionamiento de un sistema de control. En esta seccin se har referencia a los tres
modelos clsicos usados en el anlisis del sistema de control en tiempo continuo: ecuacin
diferencial (ED), la respuesta impulso h( t ) y la funcin de transferencia (FT). Para el
desarrollo de la FT se aplicar como herramienta la transformada de Laplace (TL), cuyos
fundamentos bsicos se presentan en el apndice B.
Respuesta dinmica como solucin de una ecuacin diferencial
Los 3 modelos clsicos utilizados en el anlisis de un sistema de control se derivan de la
teora de sistemas lineales y se reconocen como [ReySoto08]:
- ecuacin diferencial
- respuesta impulso
- funcin de transferencia
La ecuacin diferencial ordinaria de coeficientes constantes (ED) permite formular la
relacin entrada-salida representada simblicamente como x( t ) y( t ) , del sistema lineal
invariante en el tiempo (LIT) mostrado en la figura 1.19.
Figura 1.19
Relacin entrada
salida de un sistema
LIT continuo.

x( t )

SISTEMA
CONTINUO

y( t )

Asumiendo que el sistema es de orden-2, la ED normalizada se formula como


d2 y
dy
dx
+ a1 + a0 y = b1 + b0 x
2
dt
dt
dt

(1.2)

En el sistema anterior n = 2 y m = 1 . Como m n se puede demostrar [ReySoto08] que es


causal o realizable. Si el sistema LIT es modelado por una ED, su solucin permite obtener
la respuesta dinmica del sistema y( t ) a una entrada arbitraria x( t ) . Aunque existen
mtodos clsicos para esto [ReySoto08], es preferible utilizar mtodos de transformacin
basados en la transformada de Laplace, tal como se muestra en el siguiente ejemplo.

EJEMPLO 1.1: Obtener la respuesta dinmica de un sistema LIT modelado por la siguiente
Respuesta
ED, ante una entrada escaln unitario.
dinmica como
solucin de la ED
de un sistema LIT
1 - 18

1.4 FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA IMPULSO

1-19

y(0) = 1
d2 y
dy
2 2 + 6 + 4 y = 10 x( t )
dt
dt
y '(0) = 2
Solucin: Comenzamos normalizando la ED

d2 y
dy
+ 3 + 2 y( t ) = 5 x( t )
2
dt
dt
Llevando al dominio-s para x( t ) = u( t ) y aplicando la tabla B.1, obtenemos

s2 Y ( s) sy(0) y '(0) + 3[ sY ( s) y(0)] + 2 Y ( s) =

5
s

Resolviendo para Y ( s)
5
s+1
s2 + s 5
Y ( s) =

=
s( s2 + 3 s + 2) s2 + 3 s + 2
s( s + 1)( s + 2)
respuesta forzada

respuesta natural

La expresin anterior permite identificar las 2 componentes de la solucin: la


respuesta natural YN ( s) o respuesta a entrada cero y la respuesta forzada
YF ( s) o respuesta a estado cero.
Para la respuesta natural y N ( t ) , usando la tabla B.1, obtenemos

YN ( s ) =

s+1
1
=

( s + 1)( s + 2)
s+2

y N ( t ) = e2 t , t 0

Para la respuesta forzada, descomponemos YF ( s) en fracciones parciales

YF ( s ) =

5
2.5
5
2.5
=

+
s( s + 1)( s + 2)
s s+1 s+2

que puede verificarse usando matemtica simblica de MATLAB:


syms s, Ys=5/s/(s^2+3*s+2); FPYRFs=diff(int(Ys))
FPYRFs = 5/2/s-5/(s+1)+5/2/(s+2)

Utilizando la tabla B.1, obtenemos finalmente,

y F ( t ) = 2.5 5 e t + 2.5 e2 t , t 0
Luego la respuesta completa es

y( t ) = y N ( t ) + y F ( t ) = 2.5 5 e t + 1.5 e2 t , t 0
La solucin completa y las dos componentes pueden obtenerse usando la
funcin dsolve() del Toolbox de Matemtica Simblica (TBMS) de
MATLAB:
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-20

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

yF=dsolve('D2y+3*Dy+2*y=5, y(0)=0, Dy(0)=0')


yF = 5/2+5/2*exp(-2*t)-5*exp(-t)
yN=dsolve('D2y+3*Dy+2*y=0, y(0)=-1, Dy(0)=2')
yN = -exp(-2*t)
y=dsolve('D2y+3*Dy+2*y=5, y(0)=-1, Dy(0)=2')
y =

5/2+3/2*exp(-2*t)-5*exp(-t)

Respuesta impulso
El segundo modelo de un sistema LIT es la respuesta impulso: h( t ) , que se obtiene
[ReySoto08] asumiendo que la entrada del sistema de la figura 1.19 es x( t ) = ( t ) . Como
en este caso la entrada x( t ) = 0 para t 0 , no es posible incluir condiciones iniciales en la
solucin de la ED, se reconoce como un sistema en reposo. (respuesta forzada).

EJEMPLO 1.2: Obtener la respuesta impulso del sistema LIT de ejemplo 1.1, cuya ED es
Respuesta
impulso a partir
d2 y
dy
+ 3 + 2 y = 5 x( t )
de la ED de un
2
dt
dt
sistema LIT
Solucin: Como se asume que el sistema est en reposo, llevamos la ED al dominio-s,

asumiendo y(0) = y '(0) = 0 , para x( t ) = ( t ) y y( t ) = h( t ) :

s2 H ( s) + 3 sH ( s) + 2 H ( s) = 5
Resolviendo para H ( s) , obtenemos h( t ) como

H ( s) =

5
5
5
=

h( t ) = 5 e t 5 e2 t , t 0
s + 3s + 2 s + 1 s + 2
2

Utilizando convolucin lineal es posible [ReySoto08] obtener la respuesta del sistema a una
entrada arbitraria como

y( t ) =

h( ) x( t ) d = h( t ) x( t )

(1.3)

Desplazando la funcin h( t ) se obtiene una expresin alterna para la convolucin

y( t ) =

x( ) h( t ) d = x( t ) h( t )

(1.4)

Por lo tanto h( t ) x( t ) = x( t ) h( t ) que se reconoce como la propiedad conmutativa.


ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.4 FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA IMPULSO

1-21

Si el sistema y la seal de entrada son causales solo existen para t 0 y las expresiones
(1.3) y (1.4) se reducen a
t

y( t ) = h( ) x( t )d = x( ) h( t )d

(1.5)

Como la respuesta impulso implica que el sistema est en reposo, la convolucin (1.3),
(1.4) o (1.5) conducen a la respuesta forzada del sistema, suficiente para el anlisis y
diseo del sistema de control.
De este modo, un sistema de control LIT puede ser modelado a travs de la respuesta
impulso h( t ) , tal como se muestra en la figura 1.20, para evaluar su respuesta dinmica
ante una entrada arbitraria x( t ) .

x( t )

Figura 1.20
Respuesta impulso
como modelo de un
sistema continuo en
reposo.

X ( s)

h( t )

y( t )
Y ( s)

(Reposo)

Existen tres aspectos importantes en el uso de este modelo:


1. Como el sistema est en reposo, la solucin y( t ) corresponde a la respuesta forzada.
2. El uso de la convolucin lineal para obtener la respuesta del sistema puede presentar
dificultades algebraicas.
3. Para facilitar el problema anterior, puede recurrirse a mtodos de transformacin.
Funcin de transferencia
Aunque es posible utilizar la ED o la respuesta impulso para evaluar la respuesta dinmica
de un sistema de control, es ms prctico recurrir al tercer modelo conocido como la
funcin de transferencia (FT), representando el sistema de la figura 1.20 en el dominio de
Laplace, para condiciones iniciales cero (reposo).
Si el sistema se modela en funcin de su respuesta impulso h( t ) , aplicando la propiedad de
convolucin de la transformada de Laplace (tabla B.2), obtenemos:

y( t ) = h( t ) x( t ) Y ( s) = H ( s) X ( s)

(1.6)

Por lo tanto, el problema se reduce a resolver la ecuacin algebraica (1.6), donde H ( s) es


la transformada de Laplace de la respuesta impulso h( t ) , es decir

H ( s) = L{ h( t )} h( t ) = L 1{ H ( s)}

(1.7)

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-22

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Despejando H ( s) en la ecuacin (1.6) es posible definir la FT en los siguientes trminos.


DEFINICION 1.4

Funcin de transferencia
La funcin de transferencia (FT) es la funcin caracterstica de un
sistema LIT en reposo en el dominio-s y se obtiene como la relacin entre
la TL de la salida y( t ) y TL de la entrada x( t ) :

Y ( s)
X ( s) reposo

H ( s)

(1.8)

El siguiente ejemplo muestra el clculo de la FT y de la respuesta impulso, a partir del


modelo bsico de ED de un sistema LIT y su aplicacin para obtener la respuesta dinmica
del sistema ante una entrada escaln.

EJEMPLO 1.3: Obtener la respuesta escaln del sistema LIT del ejemplo 1.2, cuya ED es
FT y respuesta
escaln de
sistema LIT.

d2 y
dy
+ 3 + 2 y = 5 x( t )
2
dt
dt

Solucin: Para obtener la FT llevamos la ED al dominio-s, asumiendo el sistema en reposo

s2 Y ( s) + 3 sY ( s) + 2 Y ( s) = 5 X ( s)
Utilizando la definicin (1.8) de FT

H ( s) =

Y ( s)
5
= 2
X ( s) s + 3 s + 2

Para obtener la respuesta escaln aplicamos (1.6), asumiendo X ( s) = 1/ s

Y ( s) =

5
1
5
=
s + 3 s + 2 s s( s + 1)( s + 2)
2

Usando fracciones parciales obtenemos la TIL

Y ( s) =

2.5
5
2.5

s s+1 s+2

y( t ) = 2.5 5 e t + 2.5 e2 t , t 0

Figura 1.21
Respuesta escaln
de un sistema
continuo en reposo.

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.4 FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA IMPULSO

1-23

La grfica de y( t ) se muestra en la figura 1.21 y corresponde a la respuesta


forzada de la solucin que se obtuvo en el ejemplo 1.1.

Estabilidad a partir de la respuesta impulso y la FT


El resultado del ejemplo 1.3 muestra que la respuesta escaln es suficiente para evaluar la
estabilidad de un sistema LIT. Lo anterior se basa en el concepto de estabilidad acotada que
se define a continuacin:
DEFINICION 1.5

Estabilidad acotada o estabilidad BIBO


Un sistema LIT se considera que posee estabilidad acotada, si para una
entrada x( t ) acotada, su salida y( t ) tambin es cotada. Esta condicin se
define como estabilidad BIBO (Bounded-Input Bounded-Output) la cual
establece que para todo valor de t, debe existir un valor finito M, tal que

x( t ) M y( t ) M

(1.9)

Un sistema LIT que satisface (1.9) se dice que es absolutamente estable. Como
consecuencia de lo anterior, si el sistema es modelado por su respuesta impulso h( t ) ,
aplicando convolucin (1.3) para x( t ) = ( t ) se puede demostrar [ReySoto08] que el
sistema tiene estabilidad absoluta, si h( t ) es absolutamente integrable, es decir

h( t ) dt < M

(1.10)

De acuerdo con (1.7), la respuesta impulso h( t ) puede evaluarse como la transformada


inversa de la FT H ( s) . Para esto, asumiendo que H ( s) es causal y tiene n polos simples,
reales o complejos conjugados, aplicando el mtodo de fracciones parciales obtenemos:

H ( s) =

k1
k
+ 2 +
s p1 s p2

kn
s pn

h( t ) = k1 e p1t + k1 e p2 t +

+ kn e pn t

(1.11)

Por lo tanto, para lograr la condicin (1.10) de estabilidad absoluta, cualquier polo
( a + jb ) t
pk = a + jb genera un trmino ke
= ke at e jbt y para que (1.11) sea convergente, debe
tener parte real negativa, es decir
Re { pk } < 0

(1.12)

Por lo tanto, los polos de H ( s ) deben ubicarse en el semiplano izquierdo (SPI) del plano-s.
La expresin algebraica que permite evaluar los polos del sistema se reconoce como la
ecuacin caracterstica y se obtiene a partir del denominador de la FT.

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-24

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

EJEMPLO 1.4: Evaluar la estabilidad del sistema LIT del ejemplo anterior, donde
Estabilidad a
partir de la FT y
5
H ( s) = 2
la respuesta
s + 3s + 2
impulso.
Solucin: Para evaluar los polos de H ( s ) debemos resolver la ecuacin caracterstica:

s2 + 3 s + 2 = 0
El resultado es p1 = 1, p2 = 2 , que satisface (1.12) y por lo tanto el sistema es
absolutamente estable. Tambin es posible evaluar la estabilidad a partir de la
respuesta impulso h( t ) , que corresponde a la TIL de H ( s) . Utilizando el
resultado del ejemplo 1.2:

h( t ) = 5 e t 5 e2 t , t 0
Considerando que h( t ) en (1.10) es real

t
2 t
t
h( t )dt = ( 5 e 5 e ) dt = 5 e

+ 5 e2 t

= 2.5

El resultado anterior se puede verificar utilizando MATLAB:


pk=roots([1 3 2])
pk = -2

-1

syms t, ht=5*exp(-t)-5*exp(-2*t); Sh=int(ht,0,inf)


Sh = 5/2

Propiedades de la funcin de transferencia


El anlisis anterior nos permite enumerar las siguientes propiedades de la funcin de
transferencia (FT) cuando se utiliza para modelar un sistema LIT:
P1. La FT es la transformada de Laplace de la respuesta impulso de un sistema LIT.
P2. Es posible obtener la ED del sistema LIT a partir de su FT, aplicando la propiedad
de derivacin de la transformada de Laplace, asumiendo condiciones iniciales cero.
P3. Los componentes de un sistema de control pueden ser modelados por una FT
obtenida a partir de su ED, asumiendo condiciones iniciales cero.
Aplicando la propiedad P3 al esquema de la figura 1.10, obtenemos el modelo del sistema
de control de lazo cerrado mostrado en la figura 1.22.

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.4 FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA IMPULSO

E( s)

R( s) +
Figura 1.22
Componentes de un
sistema de control
de lazo cerrado.

B( s)

1-25

M ( s)

Gc ( s )

G p ( s)

Y ( s)

H ( s)

Los componentes de este modelo son:

Gc ( s ) : modelo del controlador o compensador.


G p ( s ) : modelo del proceso o planta.
H ( s) : modelo del sistema de medicin y transmisin.
La figura 1.22 constituye la base de la teora de diagramas de bloque, cuyos fundamentos
sern presentados en la seccin 1.5. Las seales que intervienen en este modelo son:

Y ( s) : variable controlada. Establece el propsito del sistema de control.


B( s) : seal de realimentacin. Es una medida de la variable controlada.
R( s) : seal de referencia, setpoint o valor deseado de la variable controlada.
E( s): seal de error. Es una medida de las desviaciones de la variable controlada.
M ( s) : accin de control. Calculada en funcin de la seal de error.
En algunas aplicaciones prcticas H ( s ) = 1 y se refiere como un sistema de control con
realimentacin unitaria simplemente de lazo cerrado unitario.

EJEMPLO 1.5: Obtener la ED del proceso del sistema de control de lazo cerrado de la
ED asociada
figura 1.22, asumiendo que su FT es:
con una FT.

G p ( s) =
Solucin: Utilizando descomposicin directa de

3s + 2
s + 2s + 5
2

G p ( s) = Y ( s) / M ( s ) , obtenemos

( s2 + 2 s + 5) Y ( s) = (3 s + 2) M ( s)
Como el concepto de FT implica que el sistema est en reposo, aplicando la
propiedad de la derivada, llevamos la expresin anterior al dominio-t,
asumiendo condiciones iniciales cero:

d2 y
dy
dm
+ 2 + 5 y( t ) = 3
+ 2 m( t )
2
dt
dt
dt
que es la ED del proceso del sistema de control de lazo cerrado.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-26

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

1.5 FUNCIONES DE MATLAB EN SISTEMAS DE CONTROL


Utilizando una estrategia similar a la del ejemplo 1.5, podra obtenerse la ED a partir de la
FT de cada componente del esquema de control de lazo cerrado de la figura 1.22. Sin
embargo, es conveniente revisar antes los comandos y funciones que ofrece MATLAB para
la representacin y manipulacin algebraica de una funcin racional de variable compleja
G( s) , las cuales se incluyen como parte del Toolbox de Control [MWorks92].
Creacin de objetos LIT
La versin 4.2 del Toolbox de Control (TBC) de MATLAB incorpora el uso de objetos
para la creacin de modelos de sistemas LIT. Se trata de una estructura basada en arreglos
de celdas, que permite encapsular en una sola variable diferentes tipos de datos de un
modelo continuo o discreto. Existen tres tipos de objeto LIT [Hanselman97]:
-

tipo TF: modelo de FT representada por la relacin de dos polinomios.


tipo ZPK: modelo de FT en forma de factores de polos, ceros y constante de ganancia.
tipo SS: modelo de estado (ME).

Estos tres tipos de objetos LIT pueden crearse usando las siguientes funciones:
Gs=tf(nGs,dGs)

donde nGs y dGs son arreglos del polinomio del numerador y denominador de G( s) .
Gs=zpk(z,p,k)

donde z y p son arreglos de los ceros y polos; el escalar k es la constante de ganancia de G( s) .


meC=ss(A,B,C,D)

donde A, B, C, D son arreglos correspondientes a las matrices del modelo de estado.

Recuperacin de datos en objetos LIT


Una vez creado el objeto LIT en cualquiera de las tres formas anteriores, es posible obtener
los datos asociados con cada una, utilizando las siguientes funciones:
[num,den]=tfdata(sys,'v')

Devuelve el polinomio del numerador y denominador de la forma TF del objeto sys.


[z,p,k]=zpkdata(sys,'v')

Devuelve los ceros, polos y constante de ganancia de la forma ZPK del objeto sys.
[a,b,c,d]=ssdata(sys)

Devuelve las matrices del modelo de estado de la forma SS del objeto sys.

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.5 FUNCIONES DE MATLAB EN SISTEMAS DE CONTROL

1-27

El siguiente ejemplo muestra el uso de estas funciones para el desarrollo del modelo de un
sistema continuo LIT tipo SISO. En el captulo 5 se presentarn las variantes de estas
funciones para la creacin de objetos discretos LIT. El tutorial de MATLAB del apndice D
incluye el uso de estas y otras funciones de objetos tipo MIMO.

EJEMPLO 1.6: Obtener los objetos LIT de un sistema MIMO cuya FT viene dada por:
Objetos LIT en
2s + 3
las forma TF,
G( s ) = 3
ZPK y SS.
s + 2 s2 + 5 s
Solucin: Para crear

G( s) como objeto en la forma TF,

num=[2 3]; den=[1 2 5 0]; G1s=tf(num,den)


Transfer function:
2 s + 3
----------------s^3 + 2 s^2 + 5 s

Para crear G( s) en la forma ZPK, calculamos los polos y ceros de G( s) , como


las races del polinomio del numerador y denominador
z=roots(num); p=roots(den); k=2;
G2s=zpk(z,p,k)
Zero/pole/gain:
2 (s+1.5)
---------------s (s^2 + 2s + 5)

El resultado anterior muestra que las funciones tf() y zpk() crean modelos de
funcin de transferencia, que son equivalentes. La diferencia est en que la
forma TF representa a G( s) como la relacin de dos polinomios, mientras que
la forma ZPK lo hace en forma factorizada asociada con sus ceros, polos y
constante de ganancia. Cuando los polos o ceros son complejos conjugados la
forma ZPK incluye un polinomio de orden-2. La creacin de modelos de estado
como objetos LIT en la forma SS ser tratada en el captulo 7.
Una vez creado un objeto de FT es posible cambiarlo a cualquiera de las dos
formas de FT, aplicando la misma funcin utilizada para la creacin. Por
ejemplo, a partir del modelo TF obtenemos el modelo ZPK como
G2sm=zpk(G1s)
Zero/pole/gain:
2 (s+1.5)
---------------s (s^2 + 2s + 5)

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-28

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

De modo similar, a partir de la forma ZPK, obtenemos


G1sm=tf(G2s)
Transfer function:
2 s + 3
----------------s^3 + 2 s^2 + 5 s

Como era de esperar, se obtiene el mismo resultado. Para la recuperacin de


datos asociados con las formas TF y ZPK
[nGs,dGs]=tfdata(G1s,'v')
nGs = 0
dGs = 1

0
2

2
5

3
0

Para los datos de la forma ZPK


[z,p,k]=zpkdata(G2s,'v')
z =

p =
-1.5000

k =

0
-1.0000 + 2.000i
-1.0000 2.000i

Es posible obtener datos de la forma TF a partir de la forma ZPK


[num,den]=tfdata(G2s,'v')
num = 0
den = 1

0
2

2
5

3
0

o datos de la forma ZPK a partir de la forma TF


[zm,pm,km]=zpkdata(G2s,'v')
zm =
-1.5000

pm =

k =
0
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i

Utilizando la funcin pzmap() del TBC, es posible capturar directamente los


polos y ceros de una FT creada como objeto TF o ZPK:
[p1,z1]=pzmap(G1s)
p1 =

%a partir de forma TF
z1 =

0
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
[p2,z2]=pzmap(G2s)
p1 =

-1.5000

%a partir de forma ZPK


z1 =

0
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i

-1.5000

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.5 FUNCIONES DE MATLAB EN SISTEMAS DE CONTROL

1-29

Comentarios:

1. Las funciones tf() y zpk() devuelven modelos equivalentes de funcin de


transferencia en las formas TF y ZPK. Estas mismas funciones pueden utilizarse para
cambiar de una forma a otra.
2. Para recuperar datos de las formas TF y ZPK es necesario usar la cadena 'v' para
indicar que se requieren los valores guardados como arreglo de celdas.
3. Aunque dos modelos de FT creados en estas formas son equivalentes, el modelo ZPK
ofrece mejor precisin numrica.
4. En operaciones con objetos LIT existe un orden de precedencia: SS ZP TF
(ver ejemplo 1.7). Lo anterior implica que si se combinan dos modelos en forma TF y
ZPK, el resultado se dar en la forma ZPK.
5. Existen otras funciones del TBC, asociadas con objetos LIT que sern incorporadas a
medida que sean requeridas.
Ms detalles sobre el uso de las funciones tf(), zpk() y ss() pueden conseguirse en el
Tutorial de MATLAB que se presenta en el apndice D.

1.6 DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRAFICO DE FLUJO DE SEALES


En la figura 1.22 se utiliz el concepto de funcin de transferencia (FT) para representar
cada componente del sistema de control de lazo cerrado, en forma de bloques funcionales
entrada salida. En esta seccin se utilizarn los conceptos de diagrama de bloques (DB)
y grfico de flujo de seales (GFS) para desarrollar el modelo grfico del sistema de
control. Aplicando la frmula de ganancia de Mason (FGM) al GFS, ser posible evaluar la
funcin de transferencia equivalente de lazo cerrado de un sistema de control.
Elementos del diagrama de bloques
La figura 1.23 muestra los elementos utilizados en la construccin de un diagrama de
bloques (DB), donde la FT se utiliza para representar la ganancia de cada bloque.
X ( s)

G( s )

Y ( s)

X ( s)
+

Figura 1.23
Elementos de un
diagrama de
bloques.

Bloque de ganancia

X ( s) Y ( s)

Y ( s)

Sumador

X ( s)

X ( s)
X ( s)

Derivacin o toma

Utilizando estos 3 elementos bsicos se construy el diagrama del sistema de control de


lazo cerrado de la figura 1.22.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-30

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Aunque existe un conjunto de reglas algebraicas [Dorf05] que pueden aplicarse para
simplificar un diagrama de bloques (DB), como se demostrar posteriormente es ms
prctico hacerlo utilizando la frmula de ganancia de Mason (FGM). Sin embargo, tres de
estas reglas son de utilidad en la manipulacin de DB aplicados a sistemas de control y se
describen a continuacin:
R1. Bloques en serie o en cascada:
La figura 1.24 muestra dos bloques conectados en serie o en cascada, los cuales
pueden reducirse a un bloque equivalente, como el producto de sus ganancias.
Figura 1.24
Reduccin de
bloques en serie o
en cascada.

X ( s)

G1 ( s)

M ( s)

X ( s)

Y ( s)

G2 ( s)

G2 ( s )G1 ( s )

Y ( s)

Para obtener la FT equivalente, formulamos la relacin entrada salida del segundo


bloque como: Y ( s) = G2 ( s ) M ( s) . De modo similar, en el primer bloque obtenemos:
M ( s) = G1( s) X ( s) . Sustituyendo M ( s) en la expresin anterior:

Y ( s) = G2 ( s) G1( s ) X ( s) = Ge ( s) X ( s)
donde,

Ge ( s) = G2 ( s) G1( s)

(1.13)

es la ganancia o FT equivalente mostrada en la figura 1.23. Si se trata de un sistema


SISO, los valores de G1( s) y G2 ( s) son escalares y el orden del producto no afecta el
resultado de (1.13).
R2. Bloques en paralelo:
La figura 1.25 muestra dos bloques conectados en paralelo, que pueden reducirse a un
equivalente, como la suma de sus ganancias.
X ( s)
Figura 1.25
Reduccin de
bloques en
paralelo.

G1 ( s )

Y ( s)

X ( s)

G1 ( s) G2 ( s)

Y ( s)

G2 ( s )

Para desarrollar la expresin equivalente, calculamos la salida de cada bloque como


Y1( s) = G1( s) X ( s) y Y2 ( s) = G2 ( s) X ( s) . Sumando estas dos seales, la salida Y ( s) es

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.6 DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRFICO DE FLUJO DE SEALES

1-31

Y ( s) = Y1( s) Y2 ( s) = G1( s) X ( s) G2 ( s) X ( s)
Finalmente, factorizando X ( s)

Ge ( s ) = G1( s) G2 ( s)

(1.14)

que es la ganancia o FT equivalente mostrada en la figura 1.25.


R3. Bloques en realimentacin:
La figura 1.26 muestra la conexin de dos bloques en realimentacin, conocida como
forma cannica de lazo cerrado, por su similitud con el modelo del sistema de control
en lazo cerrado de la figura 1.22.
R( s) +
Figura 1.26
FT equivalente de
la forma cannica
de lazo cerrado.

E( s)

Y ( s)

G( s )

R( s)

B( s)

G( s )
1 + G( s ) H ( s )

Y ( s)

H ( s)

Para conseguir la expresin equivalente, calculamos la salida como

Y ( s) = G( s) E( s)
Por otro lado, la seal E( s) puede expresarse como

E( s) = R( s) B( s) = R( s) H ( s) Y ( s)
Sustituyendo en la expresin anterior
Y ( s) = G( s) [ R( s) H ( s) Y ( s)]

Reagrupando trminos y simplificando

Y ( s) =

G( s )
R( s)
1 + G( s ) H ( s )

(1.15)

G( s )
1 + G( s ) H ( s )

(1.16)

Por lo tanto

Ge ( s ) =

que es la ganancia o FT equivalente mostrada en la figura 1.26.


Como el signo del sumador de la figura 1.26 es negativo, se refiere como realimentacin
negativa. Si la realimentacin es positiva, el denominador de (1.16) se convierte en
1 G( s) H ( s) y se refiere como realimentacin positiva. Sin embargo, como se demuestra
ms adelante, en aplicaciones prcticas de control la realimentacin positiva genera
inestabilidad en el sistema y por lo tanto no es de inters prctico.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-32

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Funcin de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado


Asociadas con la forma cannica de la figura 1.26, se definen dos expresiones que son
fundamentales en el anlisis y diseo de un sistema de control con realimentacin. La
primera se reconoce como la funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC): T ( s) , que
permite establecer la relacin R( s) Y ( s) y puede obtenerse aplicando (1.16). Para el
caso de realimentacin negativa, obtenemos

Y ( s)
G( s )
=
R( s ) 1 + G( s) H ( s)

T ( s)

(1.17)

La segunda es la funcin de transferencia de lazo abierto (FTLA): F ( s) , utilizada para


formular la relacin E( s) B( s) , como

B( s)
= G( s ) H ( s )
E( s)

F ( s)

(1.18)

Tomando el denominador de (1.17) es posible identificar la ecuacin caracterstica (EC)


del sistema de control modelado por la forma cannica, como

1 + G( s ) H ( s ) = 0

(1.19)

De acuerdo con (1.12) la estabilidad absoluta del sistema de control se logra si las races de
esta ecuacin estn en el semi-plano izquierdo (SPI) del plano-s.

EJEMPLO 1.7: Aplicando las reglas bsicas del lgebra de bloques, reducir el siguiente
Simplificacin
diagrama de bloques a la forma cannica de lazo cerrado y a partir de este
del DB para
calcular la
obtener la FTLA y FTLC. Evaluar adems su estabilidad.
FTLA, FTLC y
EC en la forma
+
+
s+1
cannica.

G1 ( s)

G2 ( s)

G1( s) =

H 2 ( s)

G2 ( s) =

s+2
s
s+1

H 1( s ) = 2
H 1( s)

Solucin: Para el lazo de realimentacin

H 2 ( s) =

1
s

G2 ( s) H 2 ( s) aplicamos (1.16)

G3 ( s) =

G2 ( s )
1 + G2 ( s) H 2 ( s)

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.6 DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRFICO DE FLUJO DE SEALES

1-33

Utilizando los datos del enunciado

s
s2
s
s+1
G3 ( s) =
=
=
s
1 s( s + 1) + s s + 2
1+

s+1 s
Este resultado puede verificarse usando MATLAB
G1s=tf([1 1],[1 2]); G2s=zpk(0,-1,1);
H1s=2; H2s=tf(1,[1 0]);
G3s=minreal(G2s/(1+G2s*H2s))
Zero/pole/gain:
s
----(s+2)

En este resultado se observa que el orden de precedencia en las operaciones de


MATLAB comentado en el ejemplo 1.6. La funcin mineral() del TBC se
utiliza para simplificar factores comunes al simplificar la expresin de G3 ( s) .
Para los bloques en cascada G1( s) y G3 ( s) aplicamos (1.13)

G4 ( s) = G1( s)G3 ( s) =

s+1
s
s( s + 1)

=
s + 2 s + 2 ( s + 2)2

Utilizando MATLAB
G4s=minreal(G1s*G3s)
Zero/pole/gain:
s (s+1)
------(s+2)^2

Luego, el diagrama anterior se reduce a la siguiente forma estndar


+

s( s + 1)
( s + 2)2

G( s ) =

s( s + 1)
( s + 2)2

H ( s) = 2
2
Aplicando (1.17) obtenemos la FTLC como

s( s + 1)
0.3333 s( s + 1)
G( s )
s2 + s
( s + 2)2
=
= 2
= 2
T ( s) =
+
(
1)
s
s
1 + G( s ) H ( s ) 1 +
2 3 s + 6 s + 4 s + 2 s + 1.3333
2
forma TF
forma ZPK
( s + 2)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-34

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

La forma ZPK muestra el denominador como un polinomio de orden-2, lo cual


permite identificar que los polos de T ( s) son complejos conjugados. Usando
MATLAB:
Gs=G4s, Hs=H1s, Ts=feedback(Gs,Hs)
Zero/pole/gain:
0.33333 s (s+1)
-----------------(s^2 + 2s + 1.333)

Aunque la expresin de T ( s) puede calcularse usando operaciones con objetos


LIT, tal como se hizo al evaluar a G3 ( s) , el TBC incluye la funcin
feedback() que facilita el clculo directo de la FTLC, a partir de G( s ) y H ( s )
correspondientes a la forma cannica de lazo cerrado.
Aplicando (1.18), la FTLA es

F ( s ) = G( s ) H ( s ) =

s( s + 1)
2 s( s + 1)
2 =
2
( s + 2)
( s + 2)2

La ecuacin caracterstica (EC) necesaria para evaluar la estabilidad es


1+

2 s( s + 1) ( s + 2)2 + 2 s( s + 1)
=
= 0 3 s2 + 6 s + 4 = 0
2
2
( s + 2)
( s + 2)

que corresponde al denominador de T ( s) . Calculando sus races, los polos del


sistema en lazo cerrado son: pk = 1 j 0.5774 . Como se encuentran en el SPI,
el sistema es absolutamente estable.
Utilizando MATLAB:
pk=pole(Ts)
pk = -1.0000 + 0.5774i
-1.0000 0.5774i

Comentarios:

1. En el ejemplo anterior las funciones G1( s) y H 2 ( s) se crearon como objetos LIT en


la forma TF, mientras que G2 ( s) se cre en la forma ZPK.
2. Sin embargo, al combinar estos objetos para evaluar G3 ( s) aparece en la forma ZPK,
como consecuencia del orden de precedencia en las operaciones con objetos.
3. La funcin minreal() se utiliza para simplificar posibles factores comunes en el
numerador y denominador de un resultado.

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.6 DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRFICO DE FLUJO DE SEALES

1-35

4. En aplicaciones prcticas es conveniente usar la funcin feedback() para evaluar la


funcin de transferencia de lazo cerrado correspondiente a la forma cannica.
5. La funcin pole() del TBC permite calcular las races de la ecuacin caracterstica,
a partir de la FTLC: T ( s)
Fundamentos del grfico de flujo de seales
Una forma prctica para evaluar la FTLC de un sistema que incluye varios lazos de control,
sin necesidad de reducirlo a la forma cannica, es utilizar el grfico de flujo de seales
(GFS), que fue introducido por S.J. Mason en 1953 para la representacin causa efecto
de un sistema LIT modelado a travs de ecuaciones algebraicas. El GFS es un modelo
grfico de la funcin de transferencia de un sistema LIT y puede considerarse como una
versin simplificada del diagrama de bloques (DB) presentado en el prrafo anterior.
El GFS est asociado a un DB y utiliza los 3 componentes mostrados en la figura 1.27,
donde las seales se representan mediante nodos interconectados por ramas orientadas. A
cada rama se le asigna la ganancia G correspondiente a la FT del bloque. Esta ganancia se
reconoce como la transmitancia de la rama, para indicar que la seal X ( s) es transmitida
desde un nodo hacia otro nodo, para crear la seal Y ( s) .
X ( s)
X ( s)
Figura 1.27
Componentes de
un grfico de flujo
de seales.

X ( s) Y ( s)

Y ( s)

Ganancia

Y ( s)

1
Sumador

X ( s)
X ( s)
X ( s)
Derivacin o toma

Un nodo se considera como un sumidero o depsito en el cual se guarda el valor de una


seal. El propsito del GFS es formular una ecuacin en el dominio-s para expresar la seal
en cada nodo, como una relacin entrada salida: X ( s) Y ( s) . De este modo, se logra
un conjunto de ecuaciones estndar de la forma

Y j ( s) = G jk ( s) X k ( s)

(1.20)

donde G jk ( s) es la ganancia o transmitancia entre un nodo de entrada X k ( s) y un nodo de


salida Y j ( s) . En este sentido, en un GFS se identifican 3 tipos de nodos:
Nodo de entrada: solo transmite seales; solo pueden existir ramas que salen.
Nodo de salida: solo recibe seales; a este nodo solo pueden llegar ramas.
Nodo mixto: recibe y transmite seales; pueden existir ramas entrando y saliendo.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-36

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Al recorrer un GFS entre un par de nodos en el sentido de sus ramas, es posible identificar
los siguientes elementos:
Trayectoria directa: trayectoria abierta desde un nodo de entrada hasta un nodo de
salida, sin pasar por un nodo ms de una vez. El producto de las
ganancias de las ramas recorridas establece la ganancia de la
trayectoria directa.
Lazo: trayectoria cerrada que inicia y termina en el mismo nodo, sin pasar por un nodo
ms de una vez. El producto de las ganancias de las ramas recorridas establece la
ganancia del lazo.
Trayectorias conexas: trayectorias directas o lazos que se tocan o que tienen un
elemento en comn (nodo o rama).
La figura 1.28 muestra un ejemplo tpico de un GFS utilizado para formular la relacin
R( s) Y ( s ) , donde existe un nodo de entrada: R( s) , un nodo de salida: Y ( s) y 4 nodos
mixtos: E1( s) , E2 ( s) , E3 ( s) , E4 ( s) .
G5
Figura 1.28
Ejemplo tpico de
un grfico de flujo
de seales.

R( s)

E1

G1 E2 G2
H1

E3 G3

E4 G4

Y ( s)

H2

As mismo se identifican los siguientes elementos:


2 trayectorias directas para la relacin R( s) Y ( s) : T1 = G1G2 G3 G4 , T2 = G4 G5
2 lazos: L1 = G1 H 1 , L2 = H 2
En cuanto a la relacin entre lazos y ramas, se observa que:
Los lazos L1 y L2 no son conexos.
La trayectoria T1 es conexa con los 2 lazos.
La trayectoria T2 es conexa solo con L1 .
Estas caractersticas son indispensables al aplicar la frmula de ganancia de Mason.
Frmula de ganancia de Mason
Esta frmula o algoritmo fue desarrollada por S. J. Mason en el ao 1956 como parte de un
procedimiento grfico para determinar la funcin de transferencia (FT) entre un nodo de
entrada y un nodo de salida, de un grfico de flujo de seales (GFS) o de su diagrama de
bloques (DS) equivalente. La base de este algoritmo es la regla de Crammer, utilizada para
resolver un sistema simultneo de ecuaciones algebraicas.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.6 DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRFICO DE FLUJO DE SEALES

1-37

Asumiendo un sistema continuo LIT, la frmula de ganancia de Mason (FGM) permite


calcular la ganancia entre un nodo de entrada y un nodo de salida como:
NTD

Y ( s)
T ( s) =
=
X( s)

T ( s) ( s)
k= 1

( s)

(1.21)

donde:

T ( s) =
( s) =
Tk ( s) =
k ( s) =

ganancia o FT equivalente para la relacin X ( s) Y ( s) .


determinante del sistema, asociado con los lazos del GFS.
ganancia de trayectorias directas para la relacin X ( s) Y ( s) .
cofactor de cada trayectoria directa, evaluado a partir de ( s) .

Para facilitar la aplicacin de la FGM, se recomienda seguir un orden especfico al evaluar


los trminos que conforman la ecuacin (1.21), usando el siguiente procedimiento:
1. Obtener el determinante del sistema: ( s) , como:
( s ) = 1 Li + L2 i L3 i +

(1.22)

donde Li representa la ganancia de los lazos simples (cada lazo); L2i la ganancia de los
lazos no conexos en grupos de 2; L3i la ganancia de los lazos no conexos en grupos de
3, y as sucesivamente. Como el determinante ( s) solo depende de los lazos del GFS,
se convierte en un valor nico del grafo, independiente del par de nodos entrada-salida
considerados al aplicar (1.21).
2. Calcular la ganancia de las trayectorias directas: Tk ( s) .
Las trayectorias directas dependen nicamente de la relacin X ( s) Y ( s) para la cual
se quiere calcular la FT, aplicando (1.21). Se obtienen recorriendo el grafo desde el nodo
de entrada X ( s) hasta el nodo de salida Y ( s) .
3. Evaluar los cofactores asociados con cada trayectoria directa: k ( s) .
El cofactor de una trayectoria directa se obtiene anulando en el determinante del sistema
( s) , la ganancia de los lazos conexos con dicha trayectoria.
El siguiente ejemplo muestra la aplicacin de la FGM para determinar la ganancia o FT
equivalente del modelo grfico de un sistema continuo LIT, utilizando el procedimiento
anterior.

EJEMPLO 1.8: Aplicar la FGM para obtener la ganancia o FT equivalente del sistema
FGM para
continuo LIT cuyo modelo grfico se muestra en la figura 1.28.
calcular
ganancia
equivalente.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-38

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Solucin: Aplicando el procedimiento anterior, obtenemos

1. Determinante del sistema:


Existen 2 lazos cuyas ganancias son L1 = G1 H 1 y L2 = H 2 . Como no son
conexos, conforman un grupo de 2 cuya ganancia es L1 L2 = G1 H 1 H 2 . Por lo
tanto, aplicando (1.22), obtenemos

( s) = 1 ( L1 + L2 ) + L1 L2 = 1 + G1 H 1 + H 2 + G1 H 1 H 2
2. Trayectorias directas:
Para la relacin R( s) Y ( s) existen 2 trayectorias directas con ganancias:

T1 = G1G2 G3 G4

T2 = G4 G5

3. Cofactores de trayectorias directas:


Como la trayectoria T1 es conexa con los 2 lazos, para obtener su cofactor
anulamos L1 y L2 en ( s) , obteniendo 1( s) = 1 . Por otro lado, como la
trayectoria T2 es conexa solo con L1 debemos anular este lazo en ( s) ,
obteniendo 2 ( s) = 1 L2 = 1 + H 2 .
4. Ganancia equivalente: aplicando (1.21)

T ( s) =

T1 1 + T2 2 G1G2 G3 G4 + G4 G5 (1 + H 2 )
=

1 + G1 H 1 + H 2 + G1 H 1 H 2

Estabilidad a partir de la FGM


Adems de facilitar el clculo de la FT de un sistema de control con mltiples lazos de
control, la FGM permite evaluar su estabilidad, si se considera que los polos de T ( s) en la
expresin (1.21), se pueden obtener a partir de las races del denominador, como

( s) = 0

(1.23)

De este modo la expresin (1.23) es la ecuacin caracterstica de un sistema de control que


utiliza un esquema arbitrario. La ecuacin (1.19) es un caso particular que solo puede ser
aplicado a un sistema cuyo esquema corresponde a la forma cannica de la figura 1.25.
Del diagrama de bloques al grfico de flujo de seales
Como se mencion anteriormente la FGM puede aplicarse a un diagrama de bloques (DB).
Sin embargo, es ms fcil identificar lazos y trayectorias en el GFS. Para lograr un GFS
con el nmero mnimo de nodos, es conveniente tomar en cuenta las siguientes sugerencias:
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.6 DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRFICO DE FLUJO DE SEALES

1-39

identificar y dar nombre en el DB, a todas las seales de entrada a cada bloque
(podra trabajarse con las seales de salida. Ver ejemplo 1.16.).
seleccionar el nmero mnimo de nodos igual al nmero de seales anteriores, ms
las seales de entrada y salida del sistema.
desarrollar el GFS a partir de las relaciones algebraicas causa efecto del DB.

EJEMPLO 1.9: Aplicar la FGM para obtener FTLC del sistema del ejemplo 1.7.
GFS a partir
del DB y FGM
Y ( s)
E1 ( s)
R( s) +
E2 ( s)
+
para calcular
G1 ( s)
G2 ( s)
FTLC

H 2 ( s)

H 1 ( s)

Solucin: Antes de utilizar la FGM desarrollamos el GFS, a partir del DB. Utilizando la

sugerencia anterior, el nmero mnimo de nodos:


- seales de entrada a cada bloque: E1( s) , E2 ( s)
- seales de entrada y salida del sistema: R( s) , Y ( s)
- nmero mnimo de nodos = 2 + 2 = 4
Usando estos 4 nodos desarrollamos el GFS considerando las relaciones causa
efecto del DB.
R( s)

E1 ( s)

G1

E2 ( s)

G2

Y ( s)

H2
H1

Aplicando el procedimiento propuesto para la relacin R( s) Y ( s ) :


1. Determinante del sistema.
Dos lazos simples: L1 = G2 H 2 y L2 = G1G2 H 1
No existen grupos no conexos.
Aplicando (1.22), obtenemos

( s) = 1 ( L1 + L2 ) = 1 + G2 H 2 + G1G2 H 1
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-40

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

2. Trayectorias directas.
Una trayectoria directa para la relacin R( s) Y ( s) :

T1 = G1G2
3. Cofactores de trayectorias directas.
T1 es conexa con L1 y L2 , luego 1 = 1
4. Ganancia o FT equivalente.

T ( s) =

G1G2
1 + G2 H 2 + G1G2 H 1

Sustituyendo los datos del ejemplo 1.7

s+1
s
s

s2 + s
+
+
+
s
s
s
2
1
2
=
= 2
T ( s) =
s
s
1 s+1
1
2s
3s + 6 s + 4
+

2 1+
+
1+
s+1 s s+2 s+1
s+1 s+2
Utilizando MATLAB
G1s=tf([1 1],[1 2]); G2s=zpk(0,-1,1);
H1s=2; H2s=tf(1,[1 0]);
Ts=minreal(G1s*G2s/(1+G2s*H2s+G1s*G2s*H1s))
Zero/pole/gain:
0.33333 s (s+1)
-----------------(s^2 + 2s + 1.333)

que corresponde a la forma ZPK del resultado que se obtuvo usando la FGM.

EJEMPLO 1.10: Obtener el GFS del sistema continuo LIT cuyo DB se muestra a
GFS a partir de continuacin y aplicar la FGM para obtener la ganancia o FT equivalente
un DB y FGM
de lazo cerrado.
para calcular
FT equivalente
de lazo cerrado.
G5

R( s) +

E1

G1

E2

G2

E3

Y1

G3

+ E4

G4

H3

H1
H2

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

Y ( s)

1.6 DIAGRAMAS DE BLOQUE Y GRFICO DE FLUJO DE SEALES

1-41

Solucin: Para determinar el nmero mnimo de nodos:

- seales de entrada a cada bloque: E1( s) , E2 ( s) , E3 ( s) , E4 ( s)


- seales de entrada y salida del sistema: R( s) , Y ( s)
- nmero mnimo de nodos = 4 + 2 = 6
Usando estos 6 nodos desarrollamos el GFS considerando las relaciones causa
efecto del DB.
G5

R( s)

E1

G1 E2

G2

H1

E3

G3

E4 G4

Y ( s)

G3 H 3

G3 H 2

Se observa que no es necesario representar el nodo Y1( s) del DB en el GFS,


dado que es la seal de salida del bloque G3 , se evalu como Y1 = G3 E3 .
Aplicando el procedimiento propuesto para la relacin R( s) Y ( s ) :
1. Determinante del sistema.
Tres lazos simples: L1 = G1 H 1 , L2 = G1G2 G3 H 2 y L3 = G3 H 3
Un grupo de 2 no conexos: L1 L3 = G1G3 H 1 H 3
Aplicando (1.22), obtenemos

( s) = 1 ( L1 + L2 + L3 ) + L1 L3 = 1 + G1 H 1 + G1G2 G3 H 2 + G3 H 3 + G1G3 H 1 H 3
2. Trayectorias directas.
Dos trayectorias directas para la relacin R( s) Y ( s) :

T1 = G1G2 G3 G4

T2 = G1G4 G5

3. Cofactores de trayectorias directas.


T1 es conexa con L1 , L2 y L3 , luego 1 = 1
T2 es conexa con L1 y L2 , luego 2 = 1 + G3 H 3
4. Ganancia o FT equivalente.

T ( s) =

G1G2 G3 G4 + G1G4 G5 (1 + G3 H 3 )
1 + G1 H 1 + G1G2 G3 H 2 + G3 H 3 + G1G3 H 1 H 3

Se sugiere al lector aplicar las 3 reglas bsicas de bloques al modelo del ejemplo 1.10, para
simplificar el grupo de los bloques G1 , H 1 y G2 , G3 , H 3 del DB antes de aplicar la FGM. El
GFS resultante es diferente, pero el valor final de T ( s) es el mismo.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-42

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS


En esta seccin se formularn estrategias para el desarrollo del modelo matemtico de
sistemas dinmicos tpicos asociados con el proceso o planta de un sistema de control,
utilizando fundamentos bsicos de lgebra y fsica. Estos modelos se utilizarn en captulos
posteriores como prototipos para el anlisis y diseo del sistema de control en tiempo
continuo y en tiempo discreto. En su desarrollo se utilizarn unidades del sistema mtrico
de ingeniera y cuando sea necesario se har referencia a equivalencias con otros sistemas
Los sistemas equivalentes o anlogos [Ogata03b] se caracterizan porque pueden ser
modelados por la misma ecuacin diferencial. Este concepto permite generalizar el
desarrollo del modelo matemtico de un sistema dinmico, facilitando el anlisis de su
comportamiento dinmico y la simulacin a travs de otros sistemas fsicos,
particularmente de los sistemas elctricos. El modelado matemtico de un proceso fsico
consiste en desarrollar expresiones algebraicas para formular la relacin causa efecto
entre sus parmetros fundamentales, que segn el apndice H son comunes en todos los
procesos fsicos en los sistemas de control y se reconocen como
- resistencia
- inertancia o inductancia
- capacitancia
Sistemas elctricos
Utilizando la definicin de los tres parmetros fundamentales de un sistema elctrico
presentada en el apndice H.2 y el concepto de funcin de transferencia (1.8), es posible
desarrollar el modelo de un sistema elctrico, aplicando la ley de Kirchhoff de voltajes
(LKV) y la ley de Kirchhoff de corrientes (LKI) a partir de las relaciones causa efecto en
cada parmetro. Los tres parmetros de un sistema elctrico y sus unidades son:
- resistencia elctrica: R [ ohms ]
- inductancia elctrica: L [ henrios]
- capacitancia elctrica: C [ faradios ]
Utilizando estos tres parmetros y el concepto de funcin de transferencia (FT) es posible
obtener el modelo de un sistema elctrico, tal como se muestra en el siguiente ejemplo.

EJEMPLO 1.11: Obtener la FT del sistema elctrico mostrado a continuacin, vlida para
FT de un
la relacin vi ( t ) vo ( t ) .
sistema
elctrico.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

1-43

R1

i( t )
+

R2

vi ( t )

R1 = 1 M
R2 = 1 M
C = 1F

vo ( t )

Solucin: Dibujando el circuito en reposo en el dominio-s y aplicando la LKV

R1
+

Vi ( s)

R2

I ( s)

1
sC

Vi ( s) R1 I ( s) R2 I ( s)

1
I ( s) = 0
sC

Despejando I ( s) ,

Vo ( s)

I ( s) =

Vi ( s)
R1 + R2 + 1/ sC

El voltaje de salida Vo ( s) puede expresarse como

Vo ( s) = ( R2 + 1/ sC ) I ( s )
Sustituyendo la expresin de I ( s ) , obtenemos

Vo ( s) = ( R2 + 1/ sC )

Vi ( s )
R2 + 1/ sC
Vi ( s)
=
R1 + R2 + 1/ sC R1 + R2 + 1/ sC

Por lo tanto, la FT para la relacin vi ( t ) vo ( t ) es


G( s ) =

Vo ( s)
R2 + 1/ sC
R2 Cs + 1
=
=
Vi ( s) R1 + R2 + 1/ sC ( R1 + R2 ) Cs + 1

Sustituyendo los valores dados en el enunciado

G( s ) =

s + 1 0.5( s + 1)
=
s + 0.5
2s + 1

Sistemas mecnicos de traslacin


Utilizando la definicin de los tres parmetros fundamentales de un sistema mecnico
presentada en el apndice H.3 y el concepto de funcin de transferencia (1.8) es posible
desarrollar el modelo de un sistema mecnico de traslacin, aplicando la primera ley de
Newton (PLN), a partir de las relaciones causa efecto en cada parmetro. Estas
relaciones se consiguen utilizando diagrama de cuerpo libre en los siguientes parmetros:
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-44

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

- coeficiente de friccin viscosa: B [ N s/ m]


- inertancia o inercia mecnica: M [ kg ]
- constante del resorte: K [ N / m]

EJEMPLO 1.12: Aplicando la PLN desarrollar el modelo del sistema mecnico de


FT de un sistema traslacin mostrado a continuacin, para evaluar el desplazamiento x( t )
mecnico de
que se produce al aplicar la fuerza f ( t ) .
traslacin.

Ma = fi

M
f (t )

x( t )

Solucin: Se trata de calcular la FT vlida para la relacin f ( t ) x( t ) . Dibujando el

diagrama de cuerpo libre para los tres componentes M, K y B, y aplicando la


PLN, obtenemos

fK

fB

d2x
= f (t ) f K (t ) f B (t )
dt 2

Ms2 X ( s) = F ( s) FK ( s) FB ( s) [ 1]

x
f K ( t ) = K x( t ) FK ( s ) = K X ( s) [2]

f B (t ) = B
fK

dx
FB ( s ) = Bs X ( s) [3]
dt

fB

Sustituyendo [2] y [3] en [1]

Ms2 X ( s) = F ( s) K X ( s) Bs X ( s)
Despejando la relacin X ( s) / F ( s) obtenemos la FT del sistema, como

G( s ) =

1
Ms + Bs + K
2

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

1-45

Sistemas mecnicos de rotacin


De acuerdo con el apndice H.4, los tres parmetros de un sistema mecnico de rotacin
son anlogos a los enumerados atrs para el sistema mecnico de traslacin:
- coeficiente de friccin rotacional: B [ N m s/ rad ]
- momento de inercia: J [ N m s 2 ]
- constante de resorte torsional: K [ N m]
Aplicando la segunda ley de Newton (SLN) y utilizando diagramas de cuerpo libre es
posible lograr la relacin causa efecto en cada componente del sistema mecnico de
rotacin, a la luz de la relacin X ( s) Y ( s) de la funcin de transferencia (1.8).

EJEMPLO 1.13: Aplicando la SLN, desarrollar el modelo del sistema mecnico de


FT de un sistema rotacin mostrado a continuacin, para evaluar el desplazamiento ( t ) y
L
mecnico de

(
t
)
por
efecto
de
aplicacin
del
torque
T
(
t
)
.
rotacin.
m
m

J m , Bm

Motor

Tm ( t ), m ( t )

Carga
mecnica

J L , BL

J = T i

L(t )

Tm ( t ) L ( t ) y
Tm ( t ) m ( t ) . Usando el diagrama de cuerpo libre de los 3 componentes:
motor, eje y carga mecnica para = d 2 / dt 2 , obtenemos

Solucin: Se trata de obtener la FT vlida para las relaciones

TBm TK
J m , Bm

Motor

Tm , m

d 2m ( t )
Jm
= Tm ( t ) TBm ( t ) TK ( t )
[1]
dt 2
2
J m s m ( s) = Tm ( s) TBm ( s) TK ( s)

donde el torque TBm ( t ) debido al rozamiento del motor es

TBm ( t ) = Bm

dm
TBm ( s ) = s Bm m ( s)
dt

[2]

Para el torque TK ( t ) debido a la elasticidad del eje


K

TK , m

TK ( t ) = K [ m ( t ) L ( t )]

TK , L

TK ( s) = K [ m ( s) L ( s )]

[3]

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-46

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Finalmente para la carga mecnica, obtenemos

TBL
Carga
mecnica

d 2 L
= TK ( t ) TBL ( t )
dt 2
J L s2 L ( s) = TK ( s) TBL ( s)
JL

JL

TK , L

[4]

donde el torque TBL ( t ) por efecto del rozamiento de la caga es

TBL ( t ) = BL

d L
TBL ( s) = BL s L ( s)
dt

[5]

Sustituyendo [2] y [3] en [1]

(J

s2 + Bm s + K ) m ( s) = Tm ( s) + K L ( s)

Despejando m ( s) ,

m ( s) =

1
K
Tm ( s) +
L ( s)
2
J m s + Bm s + K
J m s + Bm s + K
2

[6]

Sustituyendo [3] y [5] en [4]

(J

s 2 + BL s + K ) L ( s ) = K m ( s )

Despejando L ( s)

K
m ( s)
J L s + BL s + K

L ( s) =

[7]

Sustituyendo en [6] y [7] las siguientes expresiones

G1( s) =

1
K
K
, G2 ( s) =
, G3 ( s ) =
2
2
J m s + Bm s + K
J m s + Bm s + K
J L s + BL s + K
2

obtenemos,

m ( s) = G1( s) Tm ( s) + G2 ( s) L ( s), L ( s) = G3 ( s) m ( s)
A partir de estas relaciones se puede construir el siguiente GFS

Tm ( s)

m ( s)

m ( s)
G1

G3

L ( s)

G2

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

1-47

El grafo anterior muestra una propiedad del GFS, en el sentido de que es


posible convertir un nodo mixto en nodo de salida, sin alterar las relaciones
algebraicas. Aplicando la FGM obtenemos las siguientes relaciones

L ( s)
G1( s)G3 ( s)
m ( s)
G1( s)
=
,
=
Tm ( s) 1 G2 ( s)G3 ( s) Tm ( s) 1 G2 ( s)G3 ( s)
A partir de (1.23), la ecuacin caracterstica es

( s) = 1 G2 ( s)G3 ( s) = 0
Sustituyendo valores de G2 ( s) y G3 ( s)

s J m J L s 3 + ( J m BL + Bm J L ) s2 + ( J m K + Bm BL + K J L ) s + K ( BL + Bm ) = 0

Sistemas electro-mecnicos
Utilizando las relaciones causa efecto de los parmetros elctricos y mecnicos es
posible desarrollar el modelo de sistemas electromecnicos clsicos en aplicaciones de
anlisis y diseo de sistemas de control: el generador y el servomotor de corriente continua.
Generador DC
La figura 1.29 muestra el esquema elctrico de un generador de corriente directa o
generador DC, con excitacin independiente. Para desarrollar el modelo utilizamos
diagramas de bloque donde la relacin entrada salida se obtiene formulando ecuaciones
algebraicas estndar en el dominio-s, correspondientes a cada componente.

if

Rf

Ra

La

ia

+
Figura 1.29
Esquema elctrico de
un generador DC con
excitacin
independiente.

vf

va

eg

Lf

Circuito de campo

ZL

Circuito de armadura

Aplicando la LKV, la ED que rige el comportamiento del circuito de campo es

v f (t ) = R f i f (t ) + Lf

di f
dt

V f ( s) = ( R f + L f s ) I f ( s)

(1.24)

Despejando I f ( s)
I f ( s) =

V f ( s)
Lf s + R f

(1.25)

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-48

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

La ecuacin anterior corresponde al primer bloque mostrado en la figura 1.30.

V f ( s)
Figura 1.30
Modelo funcional
del generador DC.

1
Lf s + R f

I f ( s)

kf

Eg ( s )

1
La s + Ra + Z L ( s)

I a ( s)

Z L ( s)

Va ( s)

La salida I f ( s) de este bloque se usa para crear el flujo magntico necesario para generar
la fuerza electromotriz inducida (f.e.m.), la cual viene dada por [Fitzgerald03]:

eg ( t ) = k ( t ) k f i f ( t ) Eg ( s) k f I f ( s)

(1.26)

La aproximacin en (1.26) se consigue para las siguientes condiciones:


- relacin lineal entre el flujo de dispersin y la corriente de excitacin i f ( t ) .
- velocidad angular constante.
La ecuacin (1.26) representa el segundo bloque de la figura 1.30. El voltaje de salida
Eg ( s) de este bloque se utiliza para generar la corriente ia ( t ) del circuito de armadura, que
puede determinarse aplicando la LKV, como

eg ( t ) = Ra ia ( t ) + La

dia
+ va ( t ) Eg ( s) = ( Ra + La s ) I a ( s) + Va ( s)
dt

(1.27)

Si la carga se representa por su impedancia compleja Z L , el voltaje es sus terminales es

va ( t ) = Z L ia ( t ) Va ( s) = Z L ( s) I a ( s)

(1.28)

Sustituyendo (1.28) en (1.27) y despejando I a ( s )

I a ( s) =

1
Eg ( s)
La s + Ra + Z L ( s)

(1.29)

que representa el tercer bloque de la figura 1.41. El ltimo bloque se obtiene utilizando el
resultado de la ecuacin (1.28). El modelo anterior permite evaluar el voltaje en los
terminales de armadura del generador Va ( s) , a partir del voltaje de excitacin V f ( s) . La FT
necesaria se obtiene aplicando la regla R1 de bloques en cascada de la figura 1.23

G( s ) =

k f Z L ( s)
Va ( s)
=
V f ( s) ( L f s + R f )[ La s + Ra + Z L ( s)]

(1.30)

Sin embargo, en este modelo el denominador del tercer bloque depende de la impedancia
de la carga Z L ( s) . Es posible mejorarlo calculando la corriente de armadura, como

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

I a ( s) =

1-49

1
Eg ( s) Va ( s )
La s + Ra

(1.31)

que conduce al modelo mostrado en la figura 1.31, conocido como el modelo estndar del
generador de DC con excitacin independiente.

V f ( s)
Figura 1.31
Modelo estndar
del generador DC
con excitacin
independiente.

1
Lf s + R f

I f ( s)

Eg ( s)

kf

I a ( s)

1
La s + Ra

Z L ( s)

Va ( s)

Aunque en esencia el generador es un sistema de lazo abierto, el modelo anterior muestra


que se comporta como un sistema con realimentacin unitaria negativa, donde el voltaje en
los terminales Va ( s) acta como seal de realimentacin, para mejorar la estabilidad.
Una aplicacin especfica del generador DC en los sistemas de control es el tacmetro,
utilizado para detectar o medir cambios de velocidad o de posicin angular. Se trata de un
generador con excitacin constante, generalmente a travs de un imn permanente, en el
cual la ecuacin (1.26) se reduce a

eg ( t ) = k( t ) = kg ( t ) = kg

d
Eg ( s) = kg ( s) = kg s ( s)
dt

(1.32)

La figura 1.32 muestra los posibles modelos del tacmetro, como sensor de velocidad
angular o como sensor de posicin angular.

( s)
Figura 1.32
Modelo del
generador DC
como tacmetro.

kg

Eg ( s)

Sensor de velocidad angular

( s)

kg s

Eg ( s )

Sensor de posicin angular

Motor DC regulado por armadura


La figura 1.33 muestra el esquema elctrico de un motor de corriente directa o DC con
excitacin independiente, regulado a travs del voltaje armadura va ( t ) . Para obtener el
modelo aplicamos una estrategia similar a la utilizada en el caso del generador DC.
Comenzando con el circuito de armadura, aplicamos la LKV para obtener

va ( t ) eg ( t ) = Ra ia ( t ) + La

dia
Va ( s) Eg ( s) = ( Ra + La s ) I a ( s)
dt

(1.33)

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-50

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

La

Ra
Figura 1.33
Esquema elctrico
del servomotor
regulado por
armadura.

va

ia

TL ( t )

m (t )

eg

Jm

Tm ( t )

Bm

Despejando I a ( s)

I a ( s) =

1
Va ( s) Eg ( s)
Ra + La s

(1.34)

que corresponde a la relacin causa efecto del primer bloque de la figura 1.44. El voltaje
eg ( t ) es generado por efecto del campo magntico y se reconoce como la fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m.) y se puede evaluar a partir de (1.32), como

eg ( t ) = kg m ( t ) Eg ( s ) = kg s m ( s)

(1.35)

Esta seal es la salida Eg ( s) del bloque de realimentacin de la figura 1.34, considerando


que en unidades de ingeniera kg = km , tal como se demuestra a continuacin.

TL ( s)

Va ( s)
+
Figura 1.34
Modelo funcional
del servomotor
regulado por
armadura.

Eg ( s)

1
La s + Ra

I a ( s)

km

Tm ( s)

m ( s)

1
2
J m s + Bm s

km s

La potencia desarrollada por el motor se expresa como pd = eg ( t ) ia ( t ) , la cual se


transforma en potencia mecnica como pd = Tm ( t ) m ( t ) , ambas expresadas en [ vatios] .
En unidades de ingeniera el torque Tm ( t ) se expresa en [ N m] y la velocidad angular
( t ) en [ rad / s] . Se puede demostrar [Fitzgerald03] que

Tm ( t ) = k ia ( t ) km ia ( t ) Tm ( s) km I a ( s)

(1.36)

donde la aproximacin supone que el flujo es constante, que se logra manteniendo


constante la excitacin del motor. La ecuacin (1.36) es la relacin causa efecto del
segundo bloque de la figura 1.44. Sustituyendo (1.35) y (1.36) en la expresin de la
potencia desarrollada, obtenemos

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

1-51

pd = kg m ( t ) ia ( t ) = km ia ( t ) m ( t )

(1.37)

Tm ( t )

eg ( t )

donde se observa que


kg [ v s ] km [ N m/ A]

(1.38)

La expresin anterior explica por qu en el bloque de realimentacin de la figura 1.39 se


hace referencia a la constante km en lugar de kg . Finalmente, la ecuacin correspondiente a
la parte mecnica se formula aplicando la SLN, considerando el torque desarrollado por el
motor Tm ( t ) , el torque necesario para compensar el rozamiento Bm , la inercia J m del motor
y el torque exigido por la carga TL ( t )

d 2m
d
= Tm ( t ) Bm m TL ( t ) J m s2 m ( s) + Bm s m ( s) = Tm ( s) TL ( s)
2
dt
dt

Jm

(1.39)

Despejando m ( s)

m ( s) =

1
[Tm ( s) TL ( s)]
J m s + Bm s

(1.40)

que corresponde a la relacin causa efecto del tercer bloque de la figura 1.34.

TL ( s)
Va ( s)
+
Figura 1.35
Modelo estndar
del servomotor
regulado por
armadura.

Eg ( s )

1
La s + Ra

I a ( s)

Tm ( s )

km

1
J m s + Bm

m ( s)

1
s

m ( s)

km

Usando el modelo de la figura 1.34 es posible evaluar la FT para la relacin


Va ( s) m ( s) . Sin embargo, en aplicaciones prcticas se utiliza el modelo estndar que
se muestra en la figura 1.45, el cual facilita el clculo de la velocidad angular m ( t ) y evita
el uso de realimentacin de velocidad.
La inclusin del torque TL ( t ) como una entrada en los modelos desarrollados, permite
simular el efecto de la carga mecnica en el comportamiento del servomotor. Sin embargo,
como se mostrar en el ejemplo 1.14, es posible simplificarlo si se sustituye J m por
J m + J L y Bm por Bm + BL , para incluir el efecto de la carga mecnica del sistema.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-52

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Los modelos de las figuras 1.34 y 1.35 muestran que el servomotor DC, aunque fsicamente
es un sistema de lazo abierto, se comporta como un sistema de lazo cerrado, donde la
f.c.e.m. Eg ( s) acta como seal de realimentacin para mejorar su estabilidad propia y la
del sistema de control donde es utilizado.
El siguiente ejemplo muestra la aplicacin del modelo estndar del servomotor en el
clculo de la funcin transferencia de un sistema MIMO.

EJEMPLO 1.14: Aplicar el concepto de funcin de transferencia (FT) para analizar el


FT de un sistema modelo del servomotor de la figura 1.45 como un sistema MIMO de 2
MIMO.

entradas y 2 salidas, asumiendo los siguientes parmetros:

Ra = 5 , La = 1 H
Solucin:

km = 5 N m/ A J m = 4 N m s2 , Bm = 0.5 N m

La siguiente figura muestra el diagrama funcional del servomotor, que ser


utilizado para analizarlo como un sistema MIMO de 2 entradas y 2 salidas.

Va ( s)
TL ( s)

m ( s)
SERVOMOTOR
REGULADO POR
ARMADURA

m ( s)

Aplicando el principio de superposicin es posible expresar matricialmente la


relacin entrada-salida del sistema anterior, como

m ( s) G11( s) G12 ( s) Va ( s)
( s) = G ( s) G ( s) T ( s)
22
m 21
L
El problema se reduce a calcular las componentes del arreglo matricial G( s) ,
conocido como matriz funcin de transferencia (MFT), usando la frmula de
ganancia de Mason (FGM).
Para facilitar su aplicacin, a partir del diagrama de bloques (DB) de la figura
1.45, se desarroll el GFS mostrado a continuacin.
TL ( s)
Va ( s)

E1 ( s) Ga I a ( s) km 1

Gm m ( s) 1/ s

m ( s)

E2 ( s)
km
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

1-53

donde Ga ( s) es la FT que contiene los parmetros del circuito de armadura,

Ga ( s ) =

1
1
=
La s + Ra s + 5

y Gm ( s) la FT que contiene los parmetros del motor

Gm ( s) =

1
1
=
J m s + Bm 4 s + 0.5

Desarrollando la primera fila de la expresin matricial

m ( s) = G11( s) Va ( s) + G12 ( s) TL ( s)
La expresin anterior sugiere que la salida m ( s) se debe a la suma de los
efectos de las 2 entradas Va ( s) y TL ( s) . Como se trata de un sistema lineal, es
posible evaluar por separado el efecto de cada entrada.
Para aplicar la FGM al GFS, obtenemos primero el determinante del sistema
( s ) = 1 + km2 Ga ( s)Gm ( s) =

s2 + 5.125 s + 6.875
( s + 5)( s + 0.125)

El resultado anterior puede verificarse usando MATLAB


La=1; Ra=5; km=5; Jm=4; Bm=0.5;
Ga=tf(1,[La Ra]); Gm=tf(1,[Jm Bm]);
Ds=1+km^2*Ga*Gm; Ds=zpk(Ds)
Zero/pole/gain:
(s^2 + 5.125s + 6.875)
---------------------(s+5) (s+0.125)

Para la relacin Va ( s) m ( s) , asumiendo TL ( s ) = 0

G11( s) =

m ( s) km Ga Gm
1.25
=
= 2
Va ( s )
s + 5.125 s + 6.875
( s)

Para la relacin TL ( s) m ( s) , asumiendo Va ( s) = 0

G12 ( s) =

m ( s) Gm
0.25( s + 5)
=
= 2
TL ( s) ( s) s + 5.125 s + 6.875

Usando MATLAB
G11s=minreal(km*Ga*Gm/Ds), G12s=minreal(-Gm/Ds)
Zero/pole/gain:
1.25
---------------------(s^2 + 5.125s + 6.875)

Zero/pole/gain:
-0.25 (s+5)
---------------------(s^2 + 5.125s + 6.875)

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-54

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Siguiendo el mismo procedimiento se obtienen los siguientes valores

G21( s) =

m ( s) km Ga Gm / s
1.25
=
=
2
Va ( s)
( s)
s ( s + 5.125 s + 6.875 )

G22 ( s) =

m ( s ) G m / s
0.25( s + 5)
=
=
2
TL ( s)
( s)
s ( s + 5.125 s + 6.875 )

Utilizando MATLAB
s=zpk('s');
G21s=minreal(km*Ga*Gm/s/Ds), G22s=minreal(-Gm/s/Ds)
Zero/pole/gain:
1.25
-----------------------s (s^2 + 5.125s + 6.875)

Zero/pole/gain:
-0.25 (s+5)
-----------------------s (s^2 + 5.125s + 6.875)

Como se trata de un modelo arbitrario, la ecuacin caracterstica del sistema


debe evaluarse usando (1.23), como ( s) = 0

s2 + 5.125 s + 6.875 = 0
cuyas races (polos del sistema) son p1,2 = 2.5625 j 0.5555 . Como los polos
estn en el SPI, el sistema es absolutamente estable. Usando MATLAB
ECs=tfdata(Ds,'v'), pk=roots(ECs)
ECs = 1.0000

5.1250

6.8750

pk = -2.5625 + 0.5555i
-2.5625 - 0.5555i

En el ejemplo anterior se recurri al uso de una forma especial de la funcin zpk() para
crear el objeto s, que permite manipularlo como si fuera una variable simblica.
Interpretando los resultados del ejemplo 1.14, la figura 1.36 muestra una forma modificada
del DB del servomotor regulado por la armadura, en funcin de los componentes de la
matriz de transferencia G( s) .
m ( s)
Va ( s)
Figura 1.36
DB modificado del
servomotor en
funcin de la MFT.

TL ( s)

G11 ( s)
G12 ( s)

G21 ( s)

m ( s)

G22 ( s)

G(s)

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

1-55

Engranajes en sistemas electromecnicos


En las aplicaciones prcticas de los sistemas electromecnicos es necesario recurrir al uso
de engranajes, como dispositivos para reducir velocidad angular y aumentar el torque o par
mecnico. La figura 1.37 presenta los parmetros y el sistema elctrico equivalente que ser
utilizado para desarrollar el modelo.

T1 , 1

r1

T2

T1

Figura 1.37
Sistema mecnico de
engranajes y sistema
elctrico anlogo.

r2

JL
r1 : r2

r1 : r2

T2 , 2

En la figura anterior se sume que no existe inercia ni rozamiento en el sistema de


engranajes, que es consistente con el modelo del transformador ideal. A partir de la relacin
de transformacin r1 : r2 , obtenemos

T1 2 r1
=
= =a
T2 1 r2

(1.41)

Usando el principio del transformador ideal [Fitzgerald03], es posible evaluar el efecto del
rozamiento viscoso BL y de la inercia de la carga J L , desde el lado del motor, tal como se
indica en la figura 1.38.

Figura 1.38
Evaluacin del efecto
de la carga desde el
lado del motor.

r1 : r2

Motor

Tm , m

Carga

TL , L

J L , BL

Carga

Motor

Tm , m J Lm , BLm

El problema se reduce a calcular los parmetros equivalentes J Lm , BLm de la carga vistos


desde el lado del motor, como

J Lm = J L ( a)2

BLm = BL ( a)2

(1.42)

Aplicando la SLN en el lado de la carga

TL ( t ) = J L

d 2 L
d
+ BL L TL ( s) = J L s2 L ( s) + s L ( s)
2
dt
dt

(1.43)

Aplicando (1.41) obtenemos la relacin entre variables del lado del motor y de la carga
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-56

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

L ( t ) = ( a) m ( t ) TL ( t ) = ( a)Tm ( t )

(1.44)

Sustituyendo (1.44) en (1.43), obtenemos

Tm ( s) = J L ( a)2 s2 m ( s) + BL ( a)2 s m ( s) = J Lm s2 m ( s) + BLm s m ( s)

(1.45)

Los parmetros de la equivalentes de la carga en el lado del motor son

J Lm = a2 J L , BLm = a 2 BL

(1.46)

El resultado anterior es consistente con la interpretacin que se hace de pasar un parmetro


de un circuito elctrico de un lado a otro del transformador ideal, si se toma en cuenta que
en la analoga torque-voltaje la inercia J L equivale a una inductancia y el rozamiento BL
equivale a una resistencia en el sistema elctrico. Un procedimiento similar se puede
aplicar para desarrollar el modelo equivalente de un sistema real de engranajes [Kuo95].
Modelo de un brazo robtico
Como una aplicacin de los modelos anteriores se considera a continuacin el desarrollo
del modelo de un brazo robtico [Phillips00], compuesto por un servomotor DC regulado
por la armadura y un juego de engranajes con relacin de transformacin a = r1 / r2 . Se trata
de obtener un modelo que permita establecer la relacin r ( t ) ( t ) entre el valor
referencia y la posicin final deseada del brazo robtico, ambas expresadas en [ rad ] .
Es posible simplificar el modelo de la figura 1.35 incluyendo el efecto del par mecnico
TL ( s) requerido para compensar la inercia J L y el rozamiento viscoso BL de la carga. Sin
embargo, como estos dos parmetros estn despus de la caja engranajes los valores totales
de inercia y coeficiente de rozamiento viscoso, referidos al lado del motor son

J = J m + J L ( r1 / r2 )2

B = Bm + BL ( r1 / r2 )2

(1.47)

La figura 1.39 muestra el modelo completo del brazo robtico, asumiendo un sistema de
control con realimentacin unitaria que utiliza un controlador proporcional con ganancia
kp . Otros modelos del controlador sern tratados en la seccin 4.1.
Ga ( s )

r ( s)

kp

V ( s)

I a ( s)
1
La s + Ra

km

Tm ( s)

Gm ( s)

m ( s)
1
Js+ B

1
s

m ( s)

Eg ( s)
Figura 1.39
Modelo del
brazo
robtico

km

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

r1
r2

( s)

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

1-57

EJEMPLO 1.15: Aplicando la frmula de ganancia de Mason (FGM), calcular la funcin


FT del modelo
de transferencia del modelo del brazo robtico de la figura 1.39 para las
de un brazo
relaciones r ( t ) ( t ) y v( t ) Tm ( t ) , asumiendo los siguientes
robtico.

parmetros:

kp = 10 , La = 1 H , Ra = 5 , km = 5 N m/ A
J = 4 N m s2 , B = 0.5 N s/ rad , a = 1: 20
Solucin: Para facilitar la aplicacin de la FGM, desarrollamos el grfico de flujo de

seales (GFS), usando 8 nodos para representar las seales de entrada a cada
bloque de la figura 1.39 y las seales de entrada y salida propias del sistema.
r

E1

10

E2 Ga ( s) I a

5 Tm Gm ( s) m

1/ s m 1/ 20

5
1

Siguiendo el procedimiento propuesto en la seccin 1.5, calculamos el


determinante del sistema ( s) , a partir de los 2 lazos del GFS
L1 = 25 Ga ( s) Gm ( s)

L2 = 50 Ga ( s) Gm ( s) / s

( s) = 1 ( L1 + L2 )

Donde, de acuerdo con la figura 1.39

Ga ( s ) =

1
La s + Ra

Gm ( s) =

1
Js + B

Utilizando los parmetros del sistema, obtenemos


( s) =

( s + 4.1965)( s2 + 0.9285 s + 2.9785)


s( s + 5)( s + 0.125)

que puede verificarse utilizando MATLAB

La=1; Ra=5; km=5; Jm=4; Bm=0.5;


Ga=tf(1,[La Ra]); Gm=tf(1,[Jm Bm]);
L1=Ga*km*Gm*(-km); L1 =zpk(L1)
L2=kp*Ga*km*Gm*tf(1,[1 0])*(-1); L2=zpk(L2);
Ds=1-L1-L2
Zero/pole/gain:
(s+4.197) (s^2 + 0.9285s + 2.979)
--------------------------------s (s+5) (s+0.125)

Para la relacin r ( t ) ( t ) , las trayectorias directas y cofactores son


ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-58

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

T1 = 50 Ga ( s) Gm ( s) /(20 s)

1 = 1

Aplicando la FGM (1.21), obtenemos


T1 ( s ) =

( s ) T1 1
0.625
=
=
2
r ( s)

( s + 4.1965)( s + 0.9285 s + 2.9785)

que puede comprobarse usando MATLAB


a=1/20; T1=kp*Ga*km*Gm*tf(1,[1 0])*a; T1=zpk(T1)
Zero/pole/gain:
0.625
----------------s (s+5) (s+0.125)

Para lograr la relacin v( t ) Tm ( t ) , como V ( s) no aparece en el GFS, es


necesario obtener la relacin auxiliar V ( s) = kp E1( s) a partir del DB. Luego
T2 ( s) =

Tm ( s) 1 Tm ( s)
=
V ( s ) kp E1 ( s)

En la expresin anterior, Tm ( s) es un nodo mixto que puede convertirse en un


nodo de salida, tal como se hizo en ejemplo 1.13. Sin embrago, como E1 ( s) es
nodo mixto no puede convertirse en nodo de entrada. Por lo tanto es necesario
recurrir al siguiente artificio algebraico:
T2 ( s) =

1 Tm ( s) 1 Tm ( s) r ( s)
=

kp E1 ( s) kp r ( s) E1 ( s)

donde el primer factor corresponde a la relacin r ( t ) Tm ( t ) y el segundo


factor al inverso de la relacin r ( t ) e1 ( t ) , que pueden ser evaluados a travs
de la FGM. Para los 2 factores obtenemos
Ta ( s ) =

Tm ( s) kp Gm km
=
r ( s)
( s)

Tb ( s) =

E1 ( s) 1 L1
=
r ( s) ( s)

Sustituyendo en la expresin de T2 ( s) y utilizando los parmetros del sistema


T2 ( s ) =

1 Ta ( s)
5( s + 0.125)

= 2
kp Tb ( s) s + 5.125 s + 6.875

que puede verificarse usando MATLAB


Ta=minreal(kp*Ga*km/Ds); Tb=minreal((1-L1)/Ds);
T2s=(1/kp)*minreal(Ta/Tb)
Zero/pole/gain:
5 (s+0.125)
---------------------(s^2 + 5.125s + 6.875)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

1-59

La ecuacin caracterstica del sistema ( s) = 0 , viene dada por


s 3 + 5.125 s 2 + 6.875 s + 12.5 = 0

Las races de esta ecuacin o polos del sistema en lazo cerrado, son
p1 = 4.1965, p2,3 = 0.4642 j 1.6623

Como estas races se encuentran en el SPI del plano-s, el sistema en lazo


cerrado es absolutamente estable. Usando MATLAB:
ECs=tfdata(Ds,'v'), polos=roots(ECs)
ECs = 1.0000

5.1250

6.8750

polos = -2.5625 + 0.5555i


-2.5625 - 0.5555i

Utilizando la funcin step() del TBC de MATLAB, se gener la grfica de la


respuesta escaln del sistema en lazo cerrado a partir de T1( s) , mostrada en la
figura 1.40, cuya forma verifica la estabilidad del sistema.

Figura 1.40
Respuesta escaln
del modelo del brazo
robtico

Sistemas trmicos
El modelo del proceso de un sistema de control de temperatura se desarrolla aplicando
ecuaciones de balance de energa, que se desarrollan usando los siguientes parmetros:
- resistencia trmica: RT [ C s/ kcal ]
- capacitancia trmica: CT [ kcal / C ]
definidos en el apndice H.5, debido a que en aplicaciones prcticas el efecto de la
inertancia es despreciable en este tipo de sistemas. Aunque los parmetros RT y CT
generalmente se distribuyen a lo largo de las sustancias que actan en el funcionamiento de
los procesos trmicos, para efectos de simplificacin del modelo se tratarn como
parmetros concentrados.

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-60

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

La resistencia trmica es la propiedad que se opone a la circulacin del flujo trmico y


segn el apndice H.5, puede manifestarse por conduccin a travs de paredes o por
conveccin a travs de un fluido. Por otro lado, la capacitancia trmica est asociada con la
capacidad de un proceso de almacenar energa trmica por efecto de la diferencia de
temperatura entre dos puntos.
El modelo fsico del proceso trmico a considerar se presenta en la figura 1.41, donde se
asume que se desea calentar el fluido dentro de un tanque, utilizando un calentador
elctrico y un agitador para lograr una temperatura uniforme del lquido dentro del tanque.
Mezclador

q1( t ), T1( t )
i

+
v
Figura 1.41
Modelo fsico del
proceso trmico.

Ta ( t )
RC

q( t )

qp ( t )

q2 ( t ), T ( t )

qL ( t ), T ( t )

Por lo tanto la variable del proceso o variable controlada es la temperatura de salida T ( t )


y la variable manipulada es el flujo trmico q( t ) suministrado por la resistencia de
calefaccin. Existen 2 perturbaciones que pueden afectar la variable controlada T ( t ) : las
variaciones en la temperatura de entrada T1( t ) y los cambios en la temperatura ambiente
Ta ( t ) . La figura 1.42 muestra el modelo funcional del proceso.

T1( t ) Ta ( t )

Figura 1.42
Modelo funcional del
proceso trmico.

q( t )

PROCESO
TRMICO DE UN
TANQUE

T(t )

Existen 3 temperaturas en [ C ] que deben ser consideradas en el desarrollo del modelo:

T1( t ): temperatura de entrada del fluido (perturbacin)


T ( t ): temperatura de salida del fluido (variable controlada)
Ta ( t ): temperatura ambiente (perturbacin)

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

1-61

La diferencia entre estas temperaturas origina la propagacin de calor en los diferentes


puntos del sistema, que se evala a travs de 5 flujos trmicos en [ kcal / s]

q1( t ): flujo trmico asociado con el fluido de entrada


q( t ): flujo trmico suministrado por la resistencia de calefaccin
qL ( t ): flujo trmico generado por el efecto capacitivo del tanque
qp ( t ): flujo trmico transmitido a travs de las paredes del tanque
q2 ( t ): flujo trmico asociado con el fluido de salida
Para obtener el modelo se parte del balance de energa correspondiente a estos flujos
trmicos en [ kcal / s] , el cual se expresa como

q1( t ) + q( t ) = q2 ( t ) + qL ( t ) + q p ( t )

(1.48)

Ahora se debe formular la relacin causa efecto de cada uno de estos 5 flujos trmicos
con las 3 temperaturas. La variacin en la temperatura T1( t ) de entrada del fluido, genera
un flujo trmico que puede calcularse aplicando (H.16) y (H.17) del apndice H.5, como

q1( t ) = k1T1( t )

(1.49)

Donde k1 es una constante que depende del flujo msico y del calor especfico del fluido.
El flujo trmico asociado con el lquido dentro del tanque se almacena en la capacitancia
trmica del sistema y segn (H.21), viene dado por

qL ( t ) = CT

dT
dt

(1.50)

El flujo trmico asociado con el fluido de salida se propaga por conveccin y depende de la
resistencia trmica RT del tanque. Aplicando (H.16) obtenemos

q2 ( t ) =

T(t )
RT

(1.51)

Finalmente, el flujo trmico que se propaga por conduccin a travs de las paredes del
tanque, est dado por (H.16) como
qp ( t ) =

T ( t ) Ta ( t )
Rp

(1.52)

donde R P es la resistencia trmica de las paredes del tanque. Sustituyendo (1.49), (1.50),
(1.51) y (1.52) en (1.48), obtenemos
k1T1( t ) + q( t ) =

T(t )
dT T ( t ) Ta ( t )
+ CT
+
RT
dt
Rp

(1.53)

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-62

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Llevando al dominio-s y despejando la salida del sistema T ( s) , obtenemos

T ( s) =

RT /( RT + R p )
R
R k1
Q( s) +
T1( s) +
Ta ( s)
1 + RCT s
1 + RCT s
1 + RCT s

(1.54)

donde R = RT R p /( RT + R p ) , que por analoga corresponde al equivalente en paralelo de las


resistencias RT y R p . Sustituyendo = RCT [ s] , que se reconoce como la constante de

tiempo de cada componente de orden-1 de la respuesta en (1.54), obtenemos


T(t ) =

K1
K2
K3
Q( s) +
T1( s) +
Ta ( s)
1+ s
1+ s
1+ s

(1.55)

Las constantes K 1 = RT R p /( RT + R p ) , K 2 = RT R p k1 /( RT + R p ) y K 3 = RT /( RT + R p ) son la


ganancia DC de cada trmino en (1.55), cuyas dimensiones deben ser compatibles con la
relacin causa-efecto que se formula en cada uno. De este modo K 1 se expresa en
[ C s/ kcal ] , mientras que K 2 y K 3 son adimensionales. La figura 1.43 presenta el
diagrama de bloques del modelo desarrollado.

Figura 1.43
Modelo de diagrama
de bloques del
proceso trmico.

Q( s)

K1
1+ s

T1( s)

K2
1+ s

Ta ( s )

T ( s)

K3
1+ s

Si se desprecia el efecto de las perturbaciones T1( s) y Ta ( s) el modelo se reduce a un


sistema de primer orden mostrado en la figura 1.44, que ser utilizado en captulos
posteriores para el anlisis y diseo del sistema de control.
Figura 1.44
Modelo simplificado
del proceso trmico.

Q( s)

K1
1 + s

T ( s)

Sistemas hidrulicos
El modelo de un sistema hidrulico se obtiene formulando relaciones causa efecto
donde intervienen los siguientes parmetros:
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

1-63

- resistencia hidrulica: R H [ N s / m 5 ] o [ s/ m2 ]
- capacitancia hidrulica: C H [m 3 / N ] o [m2 ]
Las unidades de estos dos parmetros pueden cambiar dependiendo de la unidad utilizada
para medir la presin del proceso. En el primer caso se utiliza la presin absoluta p( t ) en
[ N / m2 ] y en el segundo caso la presin hidrosttica o cabeza de presin h( t ) en [m] .
Para mostrar el uso de estos parmetros se desarrollar a continuacin el modelo del
proceso, correspondiente al sistema de control de nivel de la figura 1.13, asumiendo flujo
laminar a travs de la vlvula de salida Vs. La figura 1.45 muestra el modelo funcional del
proceso, donde la variable controlada es el nivel del lquido en el tanque h( t ) y la variable
manipulada es el caudal de entrada q( t ) .

Figura 1.45
Modelo funcional del
proceso de nivel de
lquido en un tanque.

PROCESO DE
NIVEL DE
LQUIDO EN UN
TANQUE

q( t )

h( t )

Para desarrollar el modelo asumimos un cambio diferencial de nivel d h que se traduce en


un cambio diferencial de volumen A dh , siendo A la seccin transversal del tanque. Este
cambio en el volumen debe ser compensado por la diferencia entre el caudal de entrada
q( t ) y el caudal de salida qs ( t ) en un tiempo dt . Por lo tanto

[ q( t ) qs ( t )] dt = A dh
Ordenando trminos, obtenemos

dh
= q( t ) qs ( t )
dt

(1.56)

que bsicamente es la ecuacin (H.24), si C H = A y la presin p( t ) se expresa en trminos


de la cabeza de lquido o presin hidrosttica h( t ) . Asumiendo que el caudal qs ( t ) a travs
de la vlvula de salida es laminar y aplicando (H.22), obtenemos

qs ( t ) =

h( t )
RH

(1.57)

Sustituyendo (1.57) en (1.56), para C H = A y ordenando trminos

C H RH

dh
+ h( t ) = RH q( t )
dt

(1.58)

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-64

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

que es una ecuacin diferencial de primer orden y corresponde al modelo fundamental del
sistema de la figura 1.52, para la relacin: q( t ) h( t ) . Esta misma relacin puede
modelarse a travs de la funcin de transferencia (FT), asumiendo que el sistema est en
reposo. Llevando (1.58) al dominio-s para cero condiciones iniciales

R H C H s H ( s) + H ( s) = R H Q( s)
Sustituyendo = RH C H y K = R H ,

G( s ) =

H ( s)
1/ C H
K
=
=
Q( s) s + 1/ R H C H 1 + s

(1.59)

De este modo, el modelo del proceso de nivel de lquido se muestra en la figura 1.47, que
corresponde a un sistema de orden-1, donde K es la ganancia DC en [ s/ m2 ] y la constante
de tiempo en [ s] , similar al modelo simplificado del proceso trmico de la figura 1.44.
Figura 1.47
Modelo del proceso
de nivel de lquido en
un tanque.

Q( s)

K
1 + s

H ( s)

El desarrollo del modelo anterior no incluy perturbaciones del proceso. Sin embargo, es
posible que existan y una de estas es la posibilidad de fluctuaciones en el caudal de lquido
aguas arriba de la vlvula de entrada, la cual puede regularse utilizando un sistema de
control de flujo en cascada.
Llevando (1.57) al dominio-s y combinando con (1.59), se puede obtener la FT para la
relacin q( t ) qs ( t ) , como

G1( s) =

Qs ( s) K / RH
=
Q( s) 1 + s

(1.60)

Como R H se expresa en [ s/ m2 ] la constante de ganancia del numerador es adimensional,


consistente con la relacin causa efecto de los 2 caudales. El siguiente ejemplo muestra
el desarrollo del modelo de un proceso hidrulico, donde existe interaccin entre dos
tanques a travs de la vlvula.
EJEMPLO 1.16: Aplicando la FGM, calcular la FT para la relacin q( t ) q2 ( t ) del
FT de un sistema modelo hidrulico mostrado a continuacin, asumiendo flujo laminar a
hidrulico de 2
travs de las dos vlvulas.
tanques con
interaccin.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1.7 MODELO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS

1-65

h1

R1

C1

q1

h2

C2

R2
q2

Solucin: La diferencia entre el caudal de entrada y el caudal de salida del primer tanque

q( t ) q1( t ) origina un cambio en el nivel h1( t ) , determinado por (1.56), como


C1

dh1
= q( t ) q1( t )
dt

El caudal q1( t ) a travs de la vlvula R1 depende de la diferencia de presin


h1( t ) h2 ( t ) . Si el caudal es laminar, aplicando (1.57) obtenemos

h1( t ) h2 ( t )
= q1( t )
R1
En el segundo tanque, la variacin de caudal h2 ( t ) se presenta por efecto de la
diferencia del caudal de entrada y el caudal de salida q1( t ) q2 ( t ) , que puede
evaluarse a travs de la ecuacin (1.56), como

C2

dh2
= q1( t ) q2 ( t )
dt

Finalmente el caudal de salida q2 ( t ) a travs de la vlvula R2 , asumiendo flujo


laminar, se puede calcular a partir de (1.57), como

h2 ( t )
= q2 ( t )
R2
Llevando al dominio-s cada una de las expresiones anteriores para el sistema en
reposo y escribindolas en forma estndar, como relacin causa efecto,
obtenemos

1
1
[Q( s) Q1( s)] Q1( s) = [ H 1( s) H 2 ( s)]
C1 s
R1
1
H ( s)
H 2 ( s) =
[Q1( s) Q2 ( s)] Q2 ( s) = 2
C2 s
R2

H 1( s ) =

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009

1-66

Captulo 1 FUNDAMENTOS Y MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Utilizando estas expresiones es posible desarrollar el diagrama de bloques que


se presenta a continuacin, que constituye el modelo del sistema hidrulico de 2
tanques con interaccin.

Q( s )

1
C1 s

H 1( s)

1
R1

Q1 ( s)

1
C2 s

H 2 ( s)

1
R2

Q2 ( s )

El problema se reduce a encontrar la FT para la relacin q( t ) q2 ( t ) . Para


esto, podemos desarrollar el GFS asociado el DB anterior, utilizando como
estrategia la representacin de las seales de salida de cada bloque y las
seales de entrada y salida del sistema. El resultado se muestra a continuacin:
Q( s )

1/ C1 s

H1

1/R1

1/ C1 s

Q1

1/ C2 s H 2

1/R1

1/R2

Q2 ( s )

1/ C2 s

Aplicando la FGM, obtenemos para el determinante del sistema

( s) = 1 +

1
1
1
1
+
+
+
R1C1 s R1C2 s R2 C2 s R1 R2 C1C2 s2

Agrupando trminos

R1 R2 C1C2 s2 + R1C1 s + R1C2 s + R2 C2 s + 1


( s) =
R1 R2 C1C2 s2
La nica trayectoria directa para la relacin q( t ) q2 ( t ) es

T1 =

1
1
1
1
1

=
, 1 = 1
C1 s R1 C2 s R2 R1 R2 C1C2 s2

Aplicando (1.21), obtenemos

G( s ) =

1
R1 R2 C1C2 s + R1C1 s + R1C2 s + R2 C2 s + 1
2

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009