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INTRODUCCIN
En las ltimas dcadas, los sistemas de control han desempeado un rol vital en el
desarrollo y avance tecnolgico de la ciencia y la ingeniera, y por ende de la sociedad moderna.
En la ltima dcada se han convertido en componentes esenciales en el control de vehculos
espaciales, sistemas robticos, y ms indispensables an, en el procesamiento de productos
alimenticios, combustibles, industria petroqumica, generacin y distribucin de energa elctrica,
distribucin y tratamiento de aguas residuales y servidas, electrnica de automviles,
electrodomsticos, etc. Los sistemas de control estn involucrados de manera implcita en todos
los aspectos de la vida diaria, siendo su objetivo fundamental el de mantener los ms altos
estndares de calidad de los productos (composicin, pureza, color, etc.), manteniendo los niveles
de produccin a mnimo costo y proporcionando adems las condiciones de trabajo adecuadas
para satisfacer la seguridad industrial y ambiental, con la menor intervencin del ser humano.
En este captulo se tratarn los aspectos relacionados con el desarrollo del modelo
matemtico, las estructuras tpicas, los componentes fsicos y dems elementos indispensables
para el anlisis de un sistema de control en tiempo continuo. Utilizando como herramienta la
transformada de Laplace, se aplicar el concepto de funcin de transferencia para modelar el
comportamiento dinmico del sistema, estableciendo su relacin con la respuesta impulso. La
representacin grfica del sistema utilizando diagrama de bloques, facilitar el modelado de cada
uno de los componentes del sistema de control. A partir del diagrama de bloques se desarrollar
el grfico de flujo de seales, que permitir el uso de la frmula de ganancia de Mason, como
herramienta para evaluar la funcin de transferencia de un sistema con varios lazos de control.
Finalmente, utilizando el concepto de variables fsicas fundamentales para establecer
analoga entre sistemas fsicos, se desarrollar el modelo matemtico de un conjunto de sistemas
tpicos, asociados con sistemas elctricos, sistemas mecnicos de traslacin, sistemas mecnicos
de rotacin, sistemas electromecnicos, sistemas trmicos y sistemas hidrulicos.
1-2
Valor deseado
Causa (entrada)
SISTEMA
DE CONTROL
Variable controlada
Efecto (salida)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-3
Sistema dinmico
Proceso en el cual existe una relacin causa efecto y es posible
formular en forma algebraica o grfica una relacin entrada salida,
para evaluar su comportamiento en el tiempo.
Figura 1.2
Diagrama funcional
de un sistema de
sistema de control
multivariable (MIMO).
Entradas
Valores
deseados
SISTEMA DE
CONTROL
MULTIVARIABLE
Salidas
Variables
controladas
Tm
acel
CONTROL DE
VELOCIDAD
VEHICULO
Velocidad
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-4
1-5
ofrecen caractersticas particulares. Los esquemas clsicos utilizados con mayor frecuencia
en aplicaciones prcticas, son:
-
r( t )
Figura 1.4
Componentes de un
sistema de control de
lazo abierto.
COMPENSADOR O
CONTROLADOR
m( t )
E
F
C
PROCESO
O PLANTA
y( t )
Segn la definicin 1.1, el sistema debe ser capaz de regular la seal de salida o variable
controlada y( t ) dentro de lmites aceptables del valor deseado o setpoint, establecido por
la seal de entrada r( t ) . La seal de control m( t ) es determinada por la accin del
controlador o compensador y se encarga de ajustar el proceso o planta para garantizar que
la variable controlada se mantenga cerca del valor deseado.
La seal m( t ) acta sobre un componente del proceso referido como el elemento final de
control (EFC), para regular su funcionamiento, tal como se muestra en la figura 1.4.
Ejemplos tpicos del EFC son: vlvulas, fuentes de potencia, reguladores, servomotores,
etc. En esquemas posteriores para efecto de simplificacin del esquema se omitir el EFC.
La seal p( t ) en la figura 1.4 se utiliza para simular la presencia de perturbaciones en el
proceso, entendida como una seal o seales que pueden modificar la variable controlada
o salida del sistema y( t ) . Para cada sistema en particular es posible identificar este tipo de
seales. Por ejemplo, la temperatura ambiente, la temperatura de entrada del fluido de
control y la masa de fluido cuya temperatura se desea regular, son ejemplos tpicos de
perturbacin en un sistema de control de temperatura de un proceso.
Si el sistema de regulacin de velocidad de un vehculo mostrado en la figura 1.3 es de lazo
abierto, la perturbacin puede ocurrir cuando se presenta una pendiente en la trayectoria del
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-6
aplicacin de Tm
Figura 1.5
Respuesta de un
sistema de control de
lazo abierto ante una
perturbacin.
En este orden de ideas, las caractersticas del sistema de control de lazo abierto, son:
- es simple y econmico.
- no responde a cambios en la variable controlada por efecto de perturbaciones.
- es un sistema no regulado.
Sistema de control de lazo cerrado:
Para lograr un sistema regulado, es necesario modificar el esquema de la figura 1.4,
insertando un lazo de realimentacin a travs del cual se pueda informar continuamente al
controlador o compensador de los cambios que ocurren en la variable controlada por efecto
de perturbaciones en el proceso. Esta estrategia se logra con el esquema mostrado en la
figura 1.6, conocido como sistema de control de lazo cerrado o control realimentado.
p( t )
r( t )
Figura 1.6
Sistema de control de
lazo cerrado o control
realimentado.
COMPENSADOR
CONTROLADOR
m( t )
PROCESO
O PLANTA
y( t )
b( t )
TRANSMISOR
MEDIDOR
1-7
Figura 1.7
Respuesta dinmica de
un sistema de control
de lazo cerrado.
aplicacin de Tm
1-8
Figura 1.8
Sistema de control por
accin precalculada.
r( t )
COMPENSADOR
CONTROLADOR
m( t )
PROCESO
O PLANTA
y( t )
1-9
tal como se muestra en la figura 1.9. Otra perturbacin, como la temperatura ambiente
puede minimizarse usando revestimiento trmico apropiado en el intercambiador de calor.
p( t )
r( t )
CONTROLADOR
PRIMARIO
m p (t )
CONTROLADOR
SECUNDARIO
ms ( t )
MEDIDOR
SECUNDARIO
Figura 1.9
Sistema de control en
cascada.
MEDIDOR
PRIMARIO
y( t )
PROCESO
O PLANTA
[Flujo]
[Temperatura]
De acuerdo con la figura 1.9, el sistema de control en cascada utiliza un lazo de control
primario, cuya accin de control m p ( t ) se convierte en el setpoint del controlador
secundario, el cual responder a su vez con una accin de control ms ( t ) para regular la
variable controlada o variable del proceso y( t ) . En aplicaciones prcticas el controlador
primario se denomina como control maestro y el controlador secundario como control
esclavo y el conjunto global como sistema de control maestro-esclavo.
Caractersticas del sistema control realimentado (feedback)
La razn de utilizar el principio de realimentacin como estrategia de control se present
en el sistema de regulacin de velocidad de un automvil, mostrado en la figura 1.3. En
esta estrategia de control podemos identificar 3 operaciones bsicas que debe realizar el
sistema de control:
1. Detectar el valor actual de la variable controlada y( t ) , a travs del sistema de
medicin y transmitirla al controlador.
2. Comparar la seal de realimentacin b( t ) con el valor deseado r( t ) de la variable
controlada. El resultado de esta comparacin establece el error del sistema, como
e( t ) r( t ) b( t )
(1.1)
3. A partir del error del sistema e( t ) establecer la accin de control m( t ) necesaria para
corregir la desviacin de la variable controlada y( t ) .
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-10
La figura 1.10 muestra los componentes y las seales que intervienen en el desarrollo de las
3 operaciones que realiza el sistema de control realimentado. La lnea punteada permite
identificar al controlador o compensador mostrado en la figura 1.6. Esta similitud entre el
diagrama de las figuras 1.10 y 1.6, hace que el sistema de control con realimentacin, se
reconozca tambin como sistema de control de lazo cerrado.
p( t )
CONTROLADOR
r( t )
e( t )
+
b( t )
Figura 1.10
Componentes del
sistema de control
realimentado o de lazo
cerrado.
MODO DE
CONTROL
m( t )
PROCESO
O PLANTA
y( t )
MEDICIN
La estrategia para el anlisis del sistema de control mostrado en la figura 1.10 consiste en
modelar la relacin entrada salida de cada componente por un bloque funcional, usando
las seales que se describen a continuacin:
El problema de control
Controlar con un mnimo de precisin un proceso o planta, utilizando el
principio de realimentacin, a travs del esquema de lazo cerrado.
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1-11
e( t )
baja exactitud
alta exactitud
Figura 1.11
Exactitud de dos
sistemas de control a
partir de la seal de
error.
La figura 1.12 muestra las 4 etapas [Bishop97] que se utilizan en la Ingeniera de Control
para la solucin del problema.
Verificacin de resultados:
- comprobar especificaciones
- anlisis de sensibilidad
- rechazo a perturbaciones
Figura 1.12
Fases en la solucin
del problema de
control.
No
Se cumplen especificaciones?
Documentacin
del proyecto
1-12
1-13
Una vez logrado un resultado satisfactorio, la etapa final consiste en la documentacin del
proyecto, usando tcnicas y herramientas de la ingeniera de detalle para la descripcin de
las especificaciones de cada componente del sistema de control, el desarrollo de planos y
diagramas de control usando simbologa ISA (Instrument Society of America) [ISA92].
Figura 1.13
Sistema de control
de nivel.
SP
h( t )
qs ( t )
VS
1-14
medirla se usa una resistencia RTD (Resistive Thermal Device), cuyas variaciones ( ohms )
se convierten en una seal de voltaje ( mV ) a travs de un puente de Wheatstone.
Controlador o
compensador
m( t )
Fuente de
potencia
Resistencia
Cmara de
cultivo
Amplificador
Figura 1.14
Sistema de control
de temperatura.
e( t )
mV
Puente de
Wheatstone
RTD
Puerta de
acceso
SP
Como la seal de salida del puente suele ser de pocos milivoltios, se usa un amplificador de
voltaje para acondicionarla a un nivel de 1-5V. La salida del amplificador se compara con
el valor deseado o setpoint (SP) para generar la seal de error e( t ) , que es utilizada por el
controlador o compensador para generar la seal de control m( t ) , necesaria para modificar
la salida de la fuente de potencia que alimenta la resistencia de calefaccin. De este modo,
la accin de control se traduce en aumentar o disminuir la potencia suministrada a la
resistencia de calefaccin, cada vez que disminuya o aumente la temperatura interior de la
cmara de cultivo. Una posible perturbacin en este sistema de control es la apertura de la
puerta de entrada, tal como se analizar en el ejemplo 1.4.
Sistema de control de posicin de una antena
La figura 1.15 los componentes de este sistema de control, cuyo propsito es regular el
ngulo de posicin de una antena. El controlador genera una seal de voltaje que es
utilizada para posicionar el eje de un servomotor, el cual a travs de una caja de engranajes
regula la posicin de la antena. El sensor reporta una seal de voltaje como una medida del
ngulo de posicin de la antena, que es utilizada para compararla con el SP para generar la
seal de error e( t ) entregada a controlador. La accin de control se reduce a establecer la
posicin del eje del servomotor y una posible perturbacin es la presin del viento sobre la
superficie de la antena.
e( t )
SP
Controlador o
compensador
m( t )
Servomotor
Caja de
engranajes
Figura 1.15
Sistema de control
de posicin.
voltios
Sensor de
posicin
grados
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1-15
e(t)
r(t) +
A/D
m[ k]
D/A
m( t )
y(t)
Proceso
Controlador
Figura 1.16
Sistema de control
digital.
Sensor o
Transmisor
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-16
Agua
Caldera
Turbina
n
Generador
Combustible
Aire
Medidor de
mezcla
Medidor de
temperatura
Medidor de
presin
Medidor de
frecuencia
Regulador
de velocidad
C
Figura 1.17
Sistema de control
multivariable para la
regulacin de un
turbogenerador.
De acuerdo con la estrategia de lazo cerrado, es necesario medir cada una de estas variables
y enviar su estado actual al controlador, que en este caso en un microprocesador, el cual se
encarga de generar la respectiva seal de control en funcin de cada seal de error y del
modo de control establecido para regular cada una de las variables controladas.
Para regular cada una de las variables anteriores es necesario establecer una variable
manipulada m( t ) para cada lazo de control, que sea capaz mantener su respectiva variable
controlada cerca del setpoint. Segn la figura 1.17 se identifican cuatro lazos de control:
-
Para facilitar la identificacin de los lazos de control, en la figura 1.17 las seales
correspondientes a la accin de control se han dibujado en lneas punteadas. De este modo
se identifican cuatro lazos de control y se reconoce como un sistema de control
multivariable o sistema MIMO.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-17
FT
25
FY
25
Vapor
FRC
25
SP
TRC
25
TT
25
T1( t )
Figura 1.18
Sistema de control
en cascada usando
simbologa ISA.
Intercambiador de
calor
T2 ( t )
El sistema utiliza un lazo secundario de control para regular el flujo de vapor con el objeto
de contrarrestar sus posibles variaciones, aguas arriba de la vlvula de control. En el
apndice F se presenta un resumen de los smbolos y letras utilizadas en este diagrama.
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1 - 18
x( t )
SISTEMA
CONTINUO
y( t )
d2 y
dy
dx
a1 a0 y b1 b0 x
2
dt
dt
dt
(1.2)
EJEMPLO 1.1: Obtener la respuesta dinmica de un sistema LIT modelado por la siguiente
Respuesta
ED, ante una entrada escaln unitario.
dinmica como
solucin de la ED
de un sistema LIT
1 - 18
1-19
y(0) 1
d2 y
dy
2 2 6 4 y 10 x( t )
dt
dt
y '(0) 2
Solucin: Comenzamos normalizando la ED
d2 y
dy
3 2 y( t ) 5 x( t )
2
dt
dt
Llevando al dominio-s para x( t ) u( t ) y aplicando la tabla B.1, obtenemos
s2 Y ( s ) sy(0) y '(0) 3[ sY ( s ) y(0)] 2 Y ( s) X( s )
Resolviendo para Y ( s)
Y ( s)
5
s1
s2 s 5
X
(
s
)
( s 2 3 s 2)
s2 3 s 2
s( s 1)( s 2)
respuesta forzada
respuesta natural
YN ( s)
s1
1
( s 1)( s 2)
s2
y N ( t ) e 2 t , t 0
YF ( s )
5
2.5
5
2.5
s( s 1)( s 2)
s s1 s2
1-20
yF = 5/2+5/2*exp(-2*t)-5*exp(-t)
yN=dsolve('D2y+3*Dy+2*y=0, y(0)=-1, Dy(0)=2')
yN = -exp(-2*t)
y=dsolve('D2y+3*Dy+2*y=5, y(0)=-1, Dy(0)=2')
y =
5/2+3/2*exp(-2*t)-5*exp(-t)
Respuesta impulso
El segundo modelo de un sistema LIT es la respuesta impulso: h( t ) , que se obtiene
[ReySoto08] asumiendo que la entrada del sistema de la figura 1.19 es x( t ) ( t ) . Como
en este caso la entrada x( t ) 0 para t 0 , no es posible incluir condiciones iniciales en la
solucin de la ED y se reconoce como un sistema en reposo. (Respuesta forzada).
EJEMPLO 1.2: Obtener la respuesta impulso del sistema LIT de ejemplo 1.1, cuya ED es
Respuesta
impulso a partir
d2 y
dy
y(0) 1
3 2 y 5 x( t )
de la ED de un
2
dt
dt
y '(0) 2
sistema LIT
Solucin: Como se asume que el sistema est en reposo, llevamos la ED al dominio-s,
5
5
5
h( t ) 5 e t 5 e2 t , t 0
s 3s 2 s 1 s 2
2
Usando convolucin lineal es posible [ReySoto08] obtener la respuesta del sistema a una
entrada arbitraria como
y( t )
h( ) x( t ) d h( t ) x( t )
(1.3)
y( t )
x( ) h( t ) d x( t ) h( t )
(1.4)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-21
Si el sistema y la seal de entrada son causales solo existen para t 0 y las expresiones
(1.3) y (1.4) se reducen a
t
y( t ) h( ) x( t )d x( ) h( t )d
0
(1.5)
Como la respuesta impulso implica que el sistema est en reposo, la convolucin (1.3),
(1.4) o (1.5) conducen a la respuesta forzada del sistema, suficiente para el anlisis y
diseo del sistema de control.
De este modo, un sistema de control LIT puede ser modelado a travs de la respuesta
impulso h( t ) , tal como se muestra en la figura 1.20, para evaluar su respuesta dinmica
ante una entrada arbitraria x( t ) .
x( t )
Figura 1.20
Respuesta impulso
como modelo de un
sistema continuo en
reposo.
X ( s)
h( t )
y( t )
Y ( s)
(Reposo)
y( t ) h( t ) x( t ) Y ( s) H ( s ) X ( s)
(1.6)
(1.7)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-22
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia (FT) es la funcin caracterstica de un
sistema LIT en reposo en el dominio-s y se obtiene como la relacin entre
la TL de la salida y( t ) y TL de la entrada x( t ) :
Y ( s)
X ( s) reposo
H ( s)
(1.8)
EJEMPLO 1.3: Obtener la respuesta escaln del sistema LIT del ejemplo 1.2, cuya ED es
FT y respuesta
escaln de
sistema LIT.
d2 y
dy
3 2 y 5 x( t )
2
dt
dt
s2 Y ( s ) 3 sY ( s ) 2 Y ( s ) 5 X ( s)
Utilizando la definicin (1.8) de FT
H ( s)
Y ( s)
5
2
X ( s) s 3 s 2
Y ( s)
5
1
5
s 3 s 2 s s( s 1)( s 2)
2
2.5
5
2.5
s s1 s2
y( t ) 2.5 5 e t 2.5 e2 t , t 0
Figura 1.21
Respuesta escaln
de un sistema
continuo en reposo.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-23
(1.9)
Un sistema LIT que satisface (1.9) se dice que es absolutamente estable. Como
consecuencia de lo anterior, si el sistema es modelado por su respuesta impulso h( t ) ,
aplicando convolucin (1.3) para x( t ) ( t ) se puede demostrar [ReySoto08] que el
sistema tiene estabilidad absoluta, si h( t ) es absolutamente integrable, es decir
h( t ) dt M
(1.10)
H ( s)
k1
k
k
2 n
s p1 s p2
s pn
h( t ) k1 e p1t k2 e p2 t kn e pn t
( a jb ) t
(1.11)
at
jbt
(1.12)
1-24
EJEMPLO 1.4: Evaluar la estabilidad del sistema LIT del ejemplo 1.3, donde
Estabilidad a
partir de la FT y
5
H ( s) 2
la respuesta
s 3s 2
impulso.
Solucin: Para evaluar los polos de H ( s) debemos resolver la ecuacin caracterstica:
s2 3 s 2 0
El resultado es p1 1, p2 2 , que se ubican en el semiplano izquierdo (SPI)
del plano-s y por lo tanto el sistema es absolutamente estable. Tambin es
posible evaluar la estabilidad a partir de la respuesta impulso h( t ) , que
corresponde a la TIL de H ( s) . Utilizando el resultado del ejemplo 1.2:
h( t ) 5 e t 5 e 2 t , t 0
Considerando que h( t ) en (1.10) es real
t
2 t
t
h( t )dt 5e 5 e dt 5 e
0
5 e 2 t
2.5
-1
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
E( s )
R( s) +
Figura 1.22
Componentes de un
sistema de control
de lazo cerrado.
B( s )
1-25
M ( s)
Gc ( s)
G p ( s)
Y ( s)
H ( s)
EJEMPLO 1.5: Obtener la ED del proceso del sistema de control de lazo cerrado de la
ED asociada
figura 1.22, asumiendo que su FT es:
con una FT.
G p ( s)
3s 2
Y ( s)
s 2 s 5 M ( s)
2
( s2 2 s 5) Y ( s ) (3 s 2) M ( s )
Como el concepto de FT implica que el sistema est en reposo, aplicamos la
propiedad de la derivada, llevamos la expresin anterior al dominio-t,
asumiendo condiciones iniciales cero:
d2 y
dy
dm
2 5 y(t ) 3
2 m( t )
2
dt
dt
dt
que es la ED del proceso del sistema de control de lazo cerrado.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1 - 26
Estos tres tipos de objetos LIT pueden crearse usando las siguientes funciones:
Gs=tf(nGs,dGs)
donde nGs y dGs son arreglos del polinomio del numerador y denominador de G( s) .
Gs=zpk(z,p,k)
Devuelve los ceros, polos y constante de ganancia de la forma ZPK del objeto sys.
[a,b,c,d]=ssdata(sys)
Devuelve las matrices del modelo de estado de la forma SS del objeto sys.
1 - 26
1-27
El siguiente ejemplo muestra el uso de estas funciones para el desarrollo del modelo de un
sistema continuo LIT tipo SISO. En el captulo 5 se presentarn las variantes de estas
funciones para la creacin de objetos discretos LIT. El tutorial de MATLAB del apndice D
incluye el uso de estas y otras funciones de objetos tipo MIMO.
EJEMPLO 1.6: Obtener los objetos LIT de un sistema SISO cuya FT viene dada por:
Objetos LIT en
2s 3
las forma TF,
G( s) 3
ZPK y SS.
s 2 s2 5 s
Solucin: Para crear G( s) como objeto en la forma TF,
num=[2 3]; den=[1 2 5 0]; G1s=tf(num,den)
Transfer function:
2 s + 3
----------------s^3 + 2 s^2 + 5 s
El resultado anterior muestra que las funciones tf() y zpk() crean modelos de
funcin de transferencia, que son equivalentes. La diferencia est en que la
forma TF representa a G( s) como la relacin de dos polinomios, mientras que
la forma ZPK lo hace en forma factorizada asociada con sus ceros, polos y
constante de ganancia. Cuando los polos o ceros son complejos conjugados la
forma ZPK incluye un polinomio de orden-2. La creacin de modelos de estado
como objetos LIT en la forma SS ser tratada en el captulo 7.
Una vez creado un objeto de FT es posible cambiarlo a cualquiera de las dos
formas de FT, aplicando la misma funcin utilizada para la creacin. Por
ejemplo, a partir del modelo TF obtenemos el modelo ZPK como
G2sm=zpk(G1s)
Zero/pole/gain:
2 (s+1.5)
---------------s (s^2 + 2s + 5)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-28
0
2
2
5
3
0
p =
-1.5000
k =
0
-1.0000 + 2.000i
-1.0000 2.000i
0
2
2
5
3
0
pm =
k =
0
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
%a partir de forma TF
z1 =
0
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
[p2,z2]=pzmap(G2s)
p1 =
-1.5000
0
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
-1.5000
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-29
Comentarios:
G( s )
Y ( s)
X ( s)
+
Bloque de ganancia
X( s) Y ( s)
X( s)
X( s)
Y ( s)
Sumador
X( s)
Derivacin o toma
Usando estos 3 elementos bsicos se construy el diagrama del sistema de control de lazo
cerrado de la figura 1.22.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-30
Aunque existe un conjunto de reglas algebraicas [Dorf05] que pueden aplicarse para
simplificar un diagrama de bloques (DB), como se demostrar posteriormente es ms
prctico hacerlo usando la frmula de ganancia de Mason (FGM). Sin embargo, tres de
estas reglas son de utilidad en la manipulacin de DB aplicados a sistemas de control y se
describen a continuacin:
R1. Bloques en serie o en cascada:
La figura 1.24 muestra dos bloques conectados en serie o en cascada, los cuales
pueden reducirse a un bloque equivalente, como el producto de sus ganancias.
Figura 1.24
Reduccin de
bloques en serie o
en cascada.
X( s)
G1( s)
M ( s)
X( s)
Y ( s)
G2 ( s)
Y ( s)
G2 ( s)G1 ( s)
Y ( s) G2 ( s ) G1( s) X ( s) Ge ( s ) X ( s)
donde,
G e ( s ) G2 ( s ) G 1 ( s )
(1.13)
Y ( s)
X( s)
G1( s) G2 ( s)
Y ( s)
G2 ( s)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-31
Y ( s) Y1( s) Y2 ( s ) G1( s ) X( s ) G2 ( s ) X ( s)
Finalmente, factorizando X ( s)
Ge ( s) G1( s ) G2 ( s)
(1.14)
Y ( s)
E( s)
G( s )
R( s)
B( s)
G( s )
1 G( s ) H ( s )
Y ( s)
H ( s)
Y ( s) G( s ) E( s)
Por otro lado, la seal E( s ) puede expresarse como
E( s ) R( s ) B( s ) R( s) H ( s) Y ( s )
Sustituyendo en la expresin anterior
Y ( s ) G ( s ) R( s ) H ( s ) Y ( s )
Y ( s)
G( s )
R( s )
1 G( s ) H ( s )
(1.15)
G( s )
1 G( s ) H ( s )
(1.16)
Por lo tanto
Ge ( s)
1-32
Y ( s)
G( s )
R( s) 1 G( s ) H ( s )
T ( s)
(1.17)
F ( s)
B( s)
G( s ) H ( s )
E( s )
(1.18)
1 G( s) H ( s ) 0
(1.19)
De acuerdo con (1.12) la estabilidad absoluta del sistema de control se logra si las races de
esta ecuacin estn en el semi-plano izquierdo (SPI) del plano-s.
EJEMPLO 1.7: Aplicando las reglas bsicas del lgebra de bloques, reducir el siguiente
Simplificacin
diagrama de bloques a la forma cannica de lazo cerrado y a partir de este
del DB para
calcular la
obtener la FTLA y FTLC. Evaluar adems su estabilidad.
FTLA, FTLC y
EC en la forma
+
+
s1
cannica.
G ( s)
G ( s)
G1( s)
H 2 ( s)
G2 ( s )
s2
s
s1
H 1( s ) 2
H 1( s)
H2 ( s)
1
s
G3 ( s )
G2 ( s )
1 G2 ( s ) H 2 ( s )
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-33
s
1 s( s 1) s s 2
1
s1 s
Este resultado puede verificarse usando objetos LIT de MATLAB
G1s=tf([1 1],[1 2]); G2s=zpk(0,-1,1);
H1s=2; H2s=tf(1,[1 0]);
G3s=minreal(G2s/(1+G2s*H2s))
Zero/pole/gain:
s
----(s+2)
G4 ( s) G1( s)G3 ( s)
s1
s
s( s 1)
s 2 s 2 ( s 2)2
s( s 1)
( s 2)2
G( s)
s( s 1)
( s 2)2
H ( s) 2
2
Aplicando (1.17) obtenemos la FTLC como
s( s 1)
1 s2 1 s
1
G( s )
( s 2)2
3
3 s( s 1)
T ( s)
32
1 G( s ) H ( s ) 1 s( s 1) 2 s 2 s 43 s2 2 s 43
( s 2)2
forma TF
forma ZPK
La forma ZPK muestra el denominador como un polinomio de orden-2, lo cual
permite identificar que los polos de T ( s ) son complejos conjugados. Usando
objetos LTI de MATLAB:
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-34
F ( s) G( s ) H ( s )
s( s 1)
2 s( s 1)
2
2
( s 2)
( s 2)2
2 s( s 1) ( s 2)2 2 s( s 1)
1
0 3 s2 6 s 4 0
2
2
( s 2)
( s 2)
que corresponde al denominador de T ( s ) . Calculando sus races, los polos del
sistema en lazo cerrado son: p1,2 1 j 0.5774 . Como se encuentran en el SPI,
el sistema es absolutamente estable.
Utilizando MATLAB:
pk=pole(Ts)
pk = -1.0000 + 0.5774i
-1.0000 0.5774i
Comentarios:
1-35
X( s)
X( s) Y ( s)
Y ( s)
X( s)
Y ( s)
Ganancia
Sumador
X( s)
Derivacin o toma
Y j ( s ) G jk ( s ) X k ( s )
(1.20)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-36
R( s)
E1
G1 E2 G2
H1
E3 G3
E4 G4
Y ( s)
H2
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-37
NTD
Y ( s)
T ( s)
X ( s)
T ( s) ( s)
k
k1
( s )
(1.21)
donde:
T ( s)
( s)
Tk ( s)
k ( s)
(1.22)
donde Li representa la ganancia de los lazos simples (cada lazo); L2 i la ganancia de los
lazos no conexos en grupos de 2; L3 i la ganancia de los lazos no conexos en grupos de
3, y as sucesivamente. Como el determinante ( s ) solo depende de los lazos del GFS,
se convierte en un valor nico del grafo, independiente del par de nodos entrada-salida
considerados al aplicar (1.21).
2. Calcular la ganancia de las trayectorias directas: Tk ( s ) .
Las trayectorias directas dependen nicamente de la relacin X ( s) Y ( s) para la cual
se quiere calcular la FT, aplicando (1.21). Se obtienen recorriendo el grafo desde el nodo
de entrada X ( s) hasta el nodo de salida Y ( s) .
3. Evaluar los cofactores asociados con cada trayectoria directa: k ( s) .
El cofactor de una trayectoria directa se obtiene anulando en el determinante del sistema
( s ) , la ganancia de los lazos conexos con dicha trayectoria.
El siguiente ejemplo muestra la aplicacin de la FGM para determinar la ganancia o FT
equivalente del modelo grfico de un sistema continuo LIT, utilizando el procedimiento
anterior.
EJEMPLO 1.8: Aplicar la FGM para obtener la ganancia o FT equivalente del sistema
FGM para
continuo LIT cuyo modelo grfico se muestra en la figura 1.28.
calcular
ganancia
equivalente.
Solucin: Aplicando el procedimiento anterior, obtenemos
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-38
( s ) 1 ( L1 L2 ) L1 L2 1 G1 H 1 H 2 G1 H 1 H 2
2. Trayectorias directas:
Para la relacin R( s) Y ( s) existen 2 trayectorias directas con ganancias:
T1 G1G2 G3 G4
T2 G4 G5
T ( s)
T1 1 T2 2 G1G2 G3 G4 G4 G5 (1 H 2 )
1 G1 H 1 H 2 G1 H 1 H 2
( s ) 0
(1.23)
identificar y dar nombre en el DB, a todas las seales de entrada a cada bloque
(podra trabajarse con las seales de salida. Ver ejemplo 1.16.).
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-39
EJEMPLO 1.9: Aplicar la FGM para obtener FTLC del sistema del ejemplo 1.7.
GFS a partir
Y ( s)
E1( s)
R( s) +
E2 ( s)
del DB y FGM
+
G2 ( s)
G1( s)
para calcular
FTLC.
H 2 ( s)
H 1( s)
Solucin: Antes de utilizar la FGM desarrollamos el GFS, a partir del DB. Utilizando la
E1( s)
G1
E2 ( s)
G2
Y ( s)
H2
H1
( s ) 1 ( L1 L2 ) 1 G2 H 2 G1G2 H 1
2. Trayectorias directas.
Una trayectoria directa para la relacin R( s) Y ( s) :
T1 G1G2
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-40
T ( s)
T1 1
G1G2
1 G2 H 2 G1G2 H 1
s2 s
s2 s1
s2
T ( s)
2
s
1 s1
s
1
2s
3s 6s 4
1
2 1
s1 s s2 s1
s1 s2
Utilizando MATLAB
G1s=tf([1 1],[1 2]); G2s=zpk(0,-1,1);
H1s=2; H2s=tf(1,[1 0]);
Ts=minreal(G1s*G2s/(1+G2s*H2s+G1s*G2s*H1s))
Zero/pole/gain:
0.33333 s (s+1)
-----------------(s^2 + 2s + 1.333)
que corresponde a la forma ZPK del resultado que se obtuvo usando la FGM.
EJEMPLO 1.10: Obtener el GFS del sistema continuo LIT cuyo DB se muestra a
GFS a partir de continuacin y aplicar la FGM para obtener la ganancia o FT equivalente
un DB y FGM
de lazo cerrado.
para calcular
FT equivalente
de lazo cerrado.
G5
R( s) +
E1
G1
E2
G2
E3
Y1
G3
+ E4
Y ( s)
G4
H3
H1
H2
Solucin: Para determinar el nmero mnimo de nodos:
1-41
R( s)
E1
G1 E2
H1
G2
E3
G3
E4 G4
Y ( s)
G3 H 3
G3 H 2
( s ) 1 ( L1 L2 L3 ) L1 L3 1 G1 H1 G1G2 G3 H 2 G3 H 3 G1G3 H 1 H 3
2. Trayectorias directas.
2 trayectorias directas para la relacin R( s) Y ( s) :
T1 G1G2 G3 G4 y T2 G1G4 G5
3. Cofactores de trayectorias directas.
T1 es conexa con L1 , L2 y L3 , luego 1 1
T2 es conexa con L1 y L2 , luego 2 1 G3 H 3
4. Ganancia o FT equivalente.
T ( s)
G1G2 G3 G4 G1G4 G5 (1 G3 H 3 )
1 G1 H 1 G1G2 G3 H 2 G3 H 3 G1G3 H 1 H 3
En el modelo ejemplo 1.10 es posible aplicar las 3 reglas bsicas para simplificar el grupo
de los bloques G1 , H 1 y G2 , G3 , H 3 del DB antes de aplicar la FGM. Se puede demostrar que
el GFS resultante es diferente (solo 4 nodos), pero el valor final de T ( s ) es el mismo.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-42
EJEMPLO 1.11: Obtener la FT del sistema elctrico mostrado a continuacin, vlida para
FT de un
la relacin vi ( t ) vo ( t ) .
sistema
elctrico.
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-43
R1
+
i( t )
+
R1 1 M
R2 1 M
C 1F
R2
vi ( t )
vo ( t )
C
R1
I ( s)
+
Vi ( s )
Vi ( s ) R1 I ( s) R2 I ( s )
R2
1
sC
1
I ( s) 0
sC
Despejando I ( s) ,
Vo ( s )
I ( s)
Vi ( s)
R1 R2 1/ sC
Vo ( s ) R2 1/sC
Vi ( s)
R2 1/ sC
Vi ( s)
R1 R2 1/ sC R1 R2 1/sC
G( s)
Vo ( s)
R2 1/ sC
R2 Cs 1
Vi ( s) R1 R2 1/ sC R1 R2 Cs 1
s 1 0.5( s 1)
2s 1
s 0.5
1-44
Ma fi
f (t )
x( t )
fK
fB
d 2x
f (t ) f K (t ) f B (t )
dt 2
Ms2 X ( s ) F ( s ) FK ( s ) FB ( s) 1
f K ( t ) K x( t ) FK ( s ) K X( s) [2]
fB (t ) B
fK
dx
FB ( s) Bs X ( s ) [3]
dt
fB
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-45
G( s)
1
Ms Bs K
2
J m , Bm
Motor
Tm ( t ), m ( t )
Carga
mecnica
J L , BL
J T i
L(t )
J m , Bm
Motor
d 2 m ( t )
Tm ( t ) TBm ( t ) TK ( t )
[1]
dt 2
2
J m s m ( s ) Tm ( s ) TBm ( s) TK ( s )
Jm
Tm , m
donde el torque TBm ( t ) debido al rozamiento del motor es
TBm ( t ) Bm
d m
TBm ( s) s Bm m ( s )
dt
[2]
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-46
TK ( t ) K [ m ( t ) L ( t )]
TK ( s) K [ m ( s ) L ( s)]
[3]
TK , m TK , L
Finalmente para la carga mecnica, obtenemos
TBL
d 2 L
TK ( t ) TBL ( t )
dt 2
J L s2 L ( s ) TK ( s) TBL ( s)
JL
Carga
mecnica
JL
TK , L
[4]
d L
TBL ( s ) BL s L ( s )
dt
[5]
s 2 Bm s K m ( s ) Tm ( s) K L ( s )
Despejando m ( s ) ,
m ( s)
1
K
Tm ( s )
L ( s)
2
J m s Bm s K
J m s Bm s K
2
[6]
s 2 BL s K L ( s ) K m ( s )
Despejando L ( s)
L ( s)
K
m ( s)
J L s BL s K
2
[7]
G1( s)
1
K
, G2 ( s)
2
J m s Bm s K
J L s BL s K
2
obtenemos,
m ( s ) G1( s) Tm ( s) K G1( s) L ( s ), L ( s) G3 ( s) m ( s )
A partir de estas relaciones se puede construir el siguiente GFS
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-47
m ( s)
m ( s)
Tm ( s)
L ( s)
G2
G1
KG1
L ( s)
G1( s)G2 ( s )
m ( s)
G1 ( s )
( s ) 1 KG1( s)G2 ( s ) 0
Sustituyendo valores de G1( s) y G2 ( s )
s J m J L s 3 J m BL Bm J L s2 J m K Bm BL K J L s K ( BL Bm ) 0
Sistemas electro-mecnicos
Utilizando las relaciones causa efecto de los parmetros elctricos y mecnicos es
posible desarrollar el modelo de sistemas electromecnicos clsicos en aplicaciones de
anlisis y diseo de sistemas de control: el generador y el servomotor de corriente continua.
Generador DC
La figura 1.29 muestra el esquema elctrico de un generador de corriente directa o
generador DC, con excitacin independiente. Para desarrollar el modelo utilizamos
diagramas de bloque donde la relacin entrada salida se obtiene formulando ecuaciones
algebraicas estndar en el dominio-s, correspondientes a cada componente.
if
Ra
Rf
La
ia
+
Figura 1.29
Esquema elctrico de
un generador DC con
excitacin
independiente.
vf
Lf
Circuito de campo
eg
va
ZL
Circuito de armadura
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-48
v f (t ) R f i f (t ) Lf
di f
dt
V f ( s) R f L f s I f ( s )
(1.24)
Despejando I f ( s )
I f ( s)
V f ( s)
(1.25)
Lf s R f
V f ( s)
Figura 1.30
Modelo funcional
del generador DC.
1
Lf s R f
I f ( s)
kf
Eg ( s)
1
La s Ra Z L ( s )
I a ( s)
Z L ( s)
Va ( s )
La salida I f ( s ) de este bloque se usa para crear el flujo magntico ( t ) necesario para
generar la fuerza electromotriz inducida (f.e.m.), la cual viene dada por [Fitzgerald03]:
eg ( t ) k ( t ) k f i f ( t ) E g ( s ) k f I f ( s )
(1.26)
dia
va ( t ) Eg ( s) Ra La s I a ( s ) Va ( s)
dt
(1.27)
va ( t ) Z L ia ( t ) Va ( s) Z L ( s ) I a ( s)
(1.28)
I a ( s)
1
Eg ( s )
La s Ra Z L ( s )
(1.29)
que representa el tercer bloque de la figura 1.41. El ltimo bloque se obtiene utilizando el
resultado de la ecuacin (1.28). El modelo anterior permite evaluar el voltaje en los
terminales de armadura del generador Va ( s ) , a partir del voltaje de excitacin V f ( s ) . La FT
necesaria se obtiene aplicando la regla R1 de bloques en cascada de la figura 1.23
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
G( s)
1-49
k f Z L ( s)
Va ( s )
V f ( s ) L f s R f La s Ra Z L ( s)
(1.30)
Sin embargo, en este modelo el denominador del tercer bloque depende de la impedancia
de la carga Z L ( s) . Es posible mejorarlo calculando la corriente de armadura, como
I a ( s)
1
Eg ( s) Va ( s)
La s Ra
(1.31)
que conduce al modelo mostrado en la figura 1.31, conocido como el modelo estndar del
generador de DC con excitacin independiente.
V f ( s)
Figura 1.31
Modelo estndar
del generador DC
con excitacin
independiente.
1
Lf s R f
I f ( s)
kf
Eg ( s)
+
I a ( s)
1
La s Ra
Z L ( s)
Va ( s )
d
Eg ( s) kg ( s) kg s ( s)
dt
(1.32)
La figura 1.32 muestra los posibles modelos del tacmetro, como sensor de velocidad
angular o como sensor de posicin angular.
( s )
Figura 1.32
Modelo del
generador DC
como tacmetro.
kg
Eg ( s)
( s)
kg s
Eg ( s)
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-50
dia
Va ( s) Eg ( s) Ra La s I a ( s )
dt
La
Ra
Figura 1.33
Esquema elctrico
del servomotor
regulado por
armadura.
va
ia
(1.33)
TL ( t )
m (t )
eg
Jm
Bm
Tm ( t )
Despejando I a ( s )
I a ( s)
1
Va ( s ) Eg ( s)
Ra La s
(1.34)
que corresponde a la relacin causa efecto del primer bloque de la figura 1.44. El voltaje
eg ( t ) es generado por efecto del campo magntico y se reconoce como la fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m.) y se puede evaluar a partir de (1.32), como
eg ( t ) kg m ( t ) Eg ( s) kg s m ( s)
(1.35)
TL ( s)
Va ( s )
+
Figura 1.34
Modelo funcional
del servomotor
regulado por
armadura.
Eg ( s)
1
La s Ra
I a ( s)
km
Tm ( s )
+
1
2
J m s Bm s
m ( s)
km s
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-51
Tm ( t ) k ia ( t ) km ia ( t ) Tm ( s) km I a ( s)
(1.36)
(1.37)
Tm ( t )
eg ( t )
(1.38)
Jm
d 2m
d
Tm ( t ) Bm m TL ( t ) J m s 2 m ( s) Bm s m ( s) Tm ( s) TL ( s)
2
dt
dt
(1.39)
Despejando m ( s )
m ( s)
1
Tm ( s) TL ( s)
J m s Bm s
(1.40)
que corresponde a la relacin causa efecto del tercer bloque de la figura 1.34.
TL ( s)
Va ( s )
+
Figura 1.35
Modelo estndar
del servomotor
regulado por
armadura.
Eg ( s)
1
La s Ra
I a ( s)
Tm ( s )
km
1
J m s Bm
m ( s)
1
s
m ( s)
km
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-52
Solucin:
km 5 N m/ A J m 4 N m s 2 , Bm 0.5 N m
Va ( s )
TL ( s)
m ( s)
SERVOMOTOR
REGULADO POR
ARMADURA
m ( s)
1-53
E1( s) Ga I a ( s) km 1
G m m ( s) 1/ s
m ( s)
E2 ( s)
k
m
donde Ga ( s ) es la FT que contiene los parmetros
del circuito de armadura,
Ga ( s )
1
1
La s Ra s 5
Gm ( s)
1
1
J m s Bm 4 s 0.5
m ( s) G11( s ) Va ( s) G12 ( s) TL ( s )
La expresin anterior sugiere que la salida m ( s) se debe a la suma de los
efectos de las 2 entradas Va ( s ) y TL ( s) . Como se trata de un sistema lineal, es
posible evaluar por separado el efecto de cada entrada.
Para aplicar la FGM al GFS, obtenemos primero el determinante del sistema
( s ) 1 km2 Ga ( s )G m ( s )
s2 5.125 s 6.875
( s 5)( s 0.125)
G11( s )
m ( s ) km Ga Gm
1.25
2
Va ( s)
( s )
s 5.125 s 6.875
1-54
G12 ( s)
m ( s) G m
0.25( s 5)
2
TL ( s ) ( s) s 5.125 s 6.875
Usando MATLAB
G11s=minreal(km*Ga*Gm/Ds), G12s=minreal(-Gm/Ds)
Zero/pole/gain:
1.25
---------------------(s^2 + 5.125s + 6.875)
Zero/pole/gain:
-0.25 (s+5)
---------------------(s^2 + 5.125s + 6.875)
m ( s ) km GaG m / s
1.25
2
Va ( s)
( s )
s s 5.125 s 6.875
G22 ( s)
m ( s ) G m / s
0.25( s 5)
2
TL ( s )
( s )
s s 5.125 s 6.875
Usando MATLAB
s=zpk('s');
G21s=minreal(km*Ga*Gm/s/Ds), G22s=minreal(-Gm/s/Ds)
Zero/pole/gain:
1.25
-----------------------s (s^2 + 5.125s + 6.875)
Zero/pole/gain:
-0.25 (s+5)
-----------------------s (s^2 + 5.125s + 6.875)
s2 5.125 s 6.875 0
cuyas races (polos del sistema) son p1,2 2.5625 j 0.5555 . Como los polos
estn en el SPI, el sistema es absolutamente estable. Usando MATLAB
ECs=tfdata(Ds,'v'), pk=roots(ECs)
ECs = 1.0000
5.1250
6.8750
pk = -2.5625 + 0.5555i
-2.5625 - 0.5555i
En el ejemplo anterior se recurri al uso de una forma especial de la funcin zpk() para
crear el objeto s, que permite manipularlo como si fuera una variable simblica.
Interpretando los resultados del ejemplo 1.14, la figura 1.36 muestra una forma modificada
del DB del servomotor regulado por la armadura, en funcin de los componentes de la
matriz de transferencia G( s) .
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-55
m ( s)
G11( s)
Va ( s)
Figura 1.36
DB modificado del
servomotor en
trminos de la MFT.
G21( s)
G12 ( s)
TL ( s)
m ( s)
G22 ( s)
G(s)
T1 , 1
1
r1
T2
T1
Figura 1.37
Sistema mecnico de
engranajes y sistema
elctrico anlogo.
r2
JL
r1 : r2
T2 , 2
r1 : r2
T1 2 r1
a
T2 1 r2
(1.41)
Usando el principio del transformador ideal [Fitzgerald03], es posible evaluar el efecto del
rozamiento viscoso BL [N-m-s/rad] y de la inercia de la carga J L [N-m-s 2 ] , desde el lado
del motor, tal como se indica en la figura 1.38.
Figura 1.38
Evaluacin del efecto
de la carga desde el
lado del motor.
r1 : r2
Motor
Tm , m
Carga
TL , L
J L , BL
Motor
Carga
Tm , m J L( m ) , BL( m )
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-56
d 2 L
d
TL ( t ) J L 2 BL L TL ( s) J L s 2 L ( s ) s L ( s)
dt
dt
(1.42)
Aplicando (1.41) obtenemos la relacin entre variables del lado del motor y de la carga
L ( t ) m ( t ) a TL ( t ) Tm ( t ) / a
(1.43)
(1.44)
BL( m ) a 2 BL
(1.45)
r ( s)
Gm ( s)
Ga ( s )
V ( s)
kp
I a ( s)
1
La s Ra
Tm ( s)
km
1
Js B
m ( s)
1
s
m ( s)
r1
r2
Eg ( s )
Figura 1.39
Modelo del
brazo
robtico
km
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
( s)
1-57
B Bm BL ( r1 / r2 )2
(1.46)
Elctricos: kp 10, La 1 H , Ra 5 , km 5 N m/ A
Mecnicos: J 4 N m s 2 , B 0.5 N s/rad , a 1: 20
Solucin: Para facilitar la aplicacin de la FGM, desarrollamos el grfico de flujo de
seales (GFS), usando 8 nodos para representar las seales de entrada a cada
bloque de la figura 1.39 y las seales de entrada y salida propias del sistema.
E1
10
E2 Ga ( s ) I a
5 Tm G m ( s) m 1/ s m 1/ 20
5
1
L1 25 Ga ( s ) Gm ( s)
L2 50 Ga ( s) Gm ( s ) / s
( s ) 1 ( L1 L2 )
Ga ( s )
1
La s Ra
Gm ( s )
1
Js B
( s )
1-58
>>
>>
>>
>>
>>
T1 50 Ga ( s) Gm ( s ) /(20 s ), 1 1
Aplicando la FGM (1.21), obtenemos
T1( s )
( s ) T1 1
0.625
2
r ( s)
T2 ( s )
Tm ( s ) 1 Tm ( s )
V ( s ) kp E1( s )
T2 ( s )
1 Tm ( s) 1 Tm ( s) r ( s)
kp E1( s) kp r ( s ) E1( s )
Tm ( s) kp Gm km
r ( s)
( s)
Tb ( s )
E1( s) 1 L1
r ( s) ( s )
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-59
T2 ( s )
1 Ta ( s )
5( s 0.125)
2
kp Tb ( s ) s 5.125 s 6.875
5.1250
6.8750
12.5000
polos = -4.1965
-0.4642 + 1.6623i
-0.4642 - 1.6623i
Figura 1.40
Respuesta escaln
del modelo del brazo
robtico
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-60
Sistemas trmicos
El modelo del proceso de un sistema de control de temperatura se desarrolla aplicando
ecuaciones de balance de energa, que se desarrollan usando los siguientes parmetros:
- resistencia trmica: RT [C-s/kcal]
- capacitancia trmica: CT [kcal/C]
definidos en el apndice H.5, debido a que en aplicaciones prcticas el efecto de la
inertancia es despreciable en este tipo de sistemas. Aunque los parmetros RT y CT
generalmente se distribuyen a lo largo de las sustancias que actan en el funcionamiento de
los procesos trmicos, para efectos de simplificacin del modelo se tratarn como
parmetros concentrados.
La resistencia trmica es la propiedad que se opone a la circulacin del flujo trmico y
segn el apndice H.5, puede manifestarse por conduccin a travs de paredes o por
conveccin a travs de un fluido. Por otro lado, la capacitancia trmica est asociada con la
habilidad de un proceso de almacenar energa trmica y se determina como:
CT m ce
(1.47)
q1( t ), T1( t )
+
v
Figura 1.41
Modelo fsico del
proceso trmico.
Ta ( t )
RC
q( t )
qL ( t ), T ( t )
qp ( t )
q2 ( t ), T ( t )
1-61
T1( t ) Ta ( t )
q( t )
Figura 1.42
Modelo funcional del
proceso trmico.
PROCESO
TRMICO DE UN
TANQUE
T(t )
(1.48)
Ahora se debe formular la relacin causa efecto que generan cada uno de los 5 flujos
trmicos a partir de las 3 temperaturas. La temperatura T1( t ) de entrada del fluido, genera
un flujo trmico que se obtiene aplicando (H.16) y (H.17) del apndice H.5:
q1( t ) k1T1( t )
(1.49)
Donde k1 es una constante que depende del flujo msico y del calor especfico del fluido.
El flujo trmico que se genera por efecto capacitivo del lquido dentro del tanque es funcin
la capacitancia trmica del sistema y segn (H.21), viene dado por
qL ( t ) CT
dT
dt
(1.50)
El flujo trmico asociado con el fluido de salida se propaga por conveccin y depende de la
resistencia trmica RT del fluido. Aplicando (H.16) obtenemos
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-62
q2 ( t )
T (t )
RT
(1.51)
Finalmente, el flujo trmico que se propaga por conduccin a travs de las paredes del
tanque, est dado por (H.16) como
qp (t )
T ( t ) Ta ( t )
Rp
(1.52)
k1T1( t ) q( t )
T(t )
dT T ( t ) Ta ( t )
CT
RT
dt
Rp
(1.53)
RT /( RT R p )
R
R k1
Q( s)
T1( s )
Ta ( s)
1 RCT s
1 RCT s
1 RCT s
(1.54)
T(t )
K1
K2
K3
Q( s)
T1( s)
Ta ( s)
1 s
1 s
1 s
(1.55)
Figura 1.43
Modelo de diagrama
de bloques del
proceso trmico.
Q( s)
K1
1 s
T1( s )
K2
1 s
Ta ( s)
T ( s)
K3
1 s
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-63
Q( s)
K1
1 s
T ( s)
Sistemas hidrulicos
El modelo de un sistema hidrulico se obtiene formulando relaciones causa efecto
donde intervienen los siguientes parmetros:
- resistencia hidrulica: R H [ N s / m 5 ] o [ s/ m2 ]
- capacitancia hidrulica: C H [ m3 / N ] o [m2 ]
Las unidades de estos dos parmetros pueden cambiar dependiendo de la unidad utilizada
para medir la presin del proceso. En el primer caso se utiliza la presin absoluta p( t ) en
[ N /m 2 ] y en el segundo caso la presin hidrosttica o cabeza de presin h( t ) en [m] .
Para mostrar el uso de estos parmetros se desarrollar a continuacin el modelo del
proceso, correspondiente al sistema de control de nivel de la figura 1.13, asumiendo flujo
laminar a travs de la vlvula de salida Vs. La figura 1.45 muestra el modelo funcional del
proceso, donde la variable controlada es el nivel del lquido en el tanque h( t ) y la variable
manipulada es el caudal de entrada q( t ) .
Figura 1.45
Modelo funcional del
proceso de nivel de
lquido en un tanque.
q( t )
PROCESO DE
NIVEL DE
LQUIDO EN UN
TANQUE
h( t )
q( t ) qs (t ) dt A dh
Ordenando trminos, obtenemos
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-64
dh
q( t ) qs ( t )
dt
(1.56)
qs ( t )
h( t )
RH
(1.57)
R H C H s H ( s) H ( s) RH Q( s)
G( s)
H ( s)
RH
K
Q( s) R H C H s 1 1 s
(1.59)
donde R H C H [ s] y K RH [ s/ m 2 ] .
De este modo, el modelo del proceso de nivel de lquido se muestra en la figura 1.47, que
corresponde a un sistema de orden-1, donde K es la ganancia DC en [ s/ m2 ] y la constante
de tiempo en [ s] , similar al modelo simplificado del proceso trmico de la figura 1.44.
Figura 1.47
Modelo del proceso
de nivel de lquido en
un tanque.
Q( s)
K
1 s
H ( s)
El desarrollo del modelo anterior no incluy perturbaciones del proceso. Sin embargo, es
posible que existan y una de estas es la posibilidad de fluctuaciones en el caudal de lquido
aguas arriba de la vlvula de entrada, la cual puede regularse usando un sistema de control
de flujo en cascada.
Llevando (1.57) al dominio-s y combinando con (1.59), se puede obtener la FT para la
relacin Q( s) Qs ( s) , como
Q ( s) K / RH
G1( s) s
(1.60)
Q( s) 1 s
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-65
h1
R1
C1
q1
h2
C2
R2
q2
Solucin: La diferencia entre el caudal de entrada y el caudal de salida del primer tanque
dh1
q( t ) q1( t )
dt
h1( t ) h2 ( t )
q1( t )
R1
En el segundo tanque, la variacin de caudal h2 ( t ) se presenta por efecto de la
diferencia q1( t ) q2 ( t ) del caudal de entrada y el caudal de salida, que puede
evaluarse a travs de la ecuacin (1.56), como
C2
dh2
q1( t ) q2 ( t )
dt
h2 ( t )
q2 ( t )
R2
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1-66
1
Q( s) Q1( s)
C1 s
1
H 2 ( s)
Q1( s) Q2 ( s)
C2 s
1
H 1( s) H 2 ( s)
R1
H ( s)
Q2 ( s ) 2
R2
H 1( s )
Q1( s )
Q( s) +
1
C1 s
H 1( s)
1
R1
Q1( s)
1
C2 s
H 2 ( s)
1
R2
Q2 ( s)
1/ C1 s
H1
1/R1
1/ C1 s
Q1
1/ C2 s H 2
1/R1
1/R2
Q2 ( s)
1/ C2 s
( s ) 1
1
1
1
1
Agrupando trminos
( s )
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T1
1-67
1
1
1
1
1
, 1 1
C1 s R1 C2 s R2 R1 R2C1C2 s2
G( s)
1
R1 R2 C1C2 s R1C1 s R1C2 s R2 C2 s 1
2
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-68
RESUMEN
Este captulo se present una lista de conceptos bsicos relacionados con el funcionamiento
de los Sistemas de Control, sus estructuras tpicas de lazo abierto, lazo cerrado, control por
accin precalculada y control en cascada. Se identificaron los componentes, variables y
operaciones bsicas de un sistema de control realimentado (feedback), que fue el fundamento de
muchos de los problemas desarrollados en el captulo. Se formul el problema de control y se
analizaron las fases necesarias para su solucin, que incluyen el propsito del sistema de control,
desarrollo del modelo del proceso y otros componentes, diseo del controlador, verificacin de
resultados y la documentacin final del proyecto.
Se describieron ejemplos de sistemas fsicos de control de nivel, temperatura y posicin,
con el objeto identificar aspectos prcticos relacionados con el propsito del sistema de control,
operaciones bsicas del control realimentado (feedback), accin de control y posibles
perturbaciones. Se analizaron sistemas de una entrada y una salida o SISO (Single Input Single
Output) y un sistema de control mltiples entradas y salidas o MIMO (Multiple Input Multiple
Output), tanbien conocido como multivariable. Se concluy con el anlisis de un sistema de
control de temperatura en cascada utilizando simbologa ISA (Instrument Society of America)
con el propsito de reconocer la simbologa estndar que se utiliza para el desarrollo de planos,
en aplicaciones prcticas de sistemas de control.
Se hizo una revisin de los conceptos de funcin de transferencia (FT) y respuesta impulso,
necesarios para el anlisis de sistemas de control y se aplicaron para obtener la respuesta forzada
de un sistema de control y evaluar su estabilidad acotada o estabilidad BIBO (Boundary Input
Boundary Output). Con base en la FT, se desarroll el modelo matemtico de un sistema de
control de lazo cerrado o realimentado, representando sus 3 componentes bsicos como: Gc ( s) ,
G p ( s ) y H ( s) . Utilizando funciones de objetos LIT del Toolbox de Control de MATLAB se
demostr que es posible simular el modelo de FT en el dominio-s en la forma TF: como una
fraccin racional de dos polinomios y la forma ZPK o forma factorizada que identifica los polos
ceros y la constante de ganancia. El uso de estos objetos LTI facilit considerablemente la
solucin de ejemplos prcticos desarrollados a lo largo del captulo y la interpretacin grfica de
la respuesta dinmica de un sistema de control.
Se present una breve revisin de los elementos bsicos de un diagrama de bloques (DB) y
las reglas fundamentales para la simplificacin de bloques en cascada, en paralelo y en
realimentacin. Usando bloques se estableci la forma cannica de un sistema de control
realimentado o de lazo cerrado, cuyas componentes son la FT de la rama directa: G( s) y la FT de
la rama inversa: H ( s) , el cual se aplic para definir los conceptos de funcin de transferencia de
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009
1-69
1-70
4.
5.
6.
7.
1-71
ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL CON APLICACIONES EN MATLAB Carlos Alberto Rey Soto - 2009