UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

CLIMATIZACIÓN

INGENIERÍA DE EJECUCIÓN EN MECÁNICA

Automatización (15119-0-L-6)

Modelamiento matemático de sistemas dinámicos.

Experiencia E191
_________________________________________________________________________

Alumno: Profesor:

- Sebastián Mancilla Callejas - José Orellana Martínez

Tabla de Contenidos

Introducción ................................................................................................................................................ 2
Resumen ................................................................................................................................................. 2
Objetivos de la experiencia ..................................................................................................................... 2
Objetivo General ................................................................................................................................. 2
Objetivos Específicos .......................................................................................................................... 2
Materiales y Métodos ................................................................................................................................. 3
Características técnicas de los instrumentos utilizados.......................................................................... 3
Método experimental ............................................................................................................................. 4
Presentación de resultados ........................................................................................................................ 5
Conclusiones ............................................................................................................................................... 5
Apéndice ..................................................................................................................................................... 6
Teoría del experimento........................................................................................................................... 6
Desarrollo de cálculos ........................................................................................................................... 10
Bibliografía ................................................................................................................................................ 11

Índice de Tablas
Tabla 1: Especificaciones técnicas de la fuente de poder utilizada.......................................................................3
Tabla 2: Especificaciones técnicas del osciloscopio digital...................................................................................3

Índice de Figuras
Figura 1: Fuente de poder....................................................................................................................................3
Figura 2: Osciloscopio digital...............................................................................................................................3
Figura 3: Esquema del montaje............................................................................................................................4
Figura 4: Montaje realizado.................................................................................................................................4
Figura 5: Datos obtenidos de manera gráfica....................................................................................................10

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 Introducción
Resumen
Se presenta a continuación un documento cuya finalidad es el estudio y modelamiento matemático de
un sistema dinámico, dicho modelamiento se realiza a partir de la determinación del tiempo de respuesta
de un motor, la función de transferencia global y la evolución de las RPM del motor en el tiempo. Para
esto, se trabajó con un servomotor alimentado por una corriente continua cuyo tiempo de respuesta fue
medido mediante el uso de un taco generador, además, se utilizó un osciloscopio para verificar de
manera gráfica el comportamiento del sistema.

Los valores obtenidos para las distintas variables están desarrollados en el cuerpo del informe mediante
la ayuda de diagramas de bloques y las ecuaciones pertinentes, así como también la implicancia y
conclusiones de dichos resultados.

Objetivos de la experiencia

Objetivo General

• Familiarizar al alumno con la metodología para modelar matemáticamente los sistemas

dinámicos, realizando análisis y síntesis de sistemas de primer y segundo orden en
atraso.

Objetivos Específicos

• Que el alumno internalice los conceptos de análisis y síntesis de sistemas dinámicos

lineales de primer y segundo orden en atraso. ------------------------------------------------------

• Que el alumno internalice el concepto de linealización.

• Capacitar al alumno para deducir la función transferencia de los sistemas dinámicos

lineales. ------------------------------------------------------------------------

• Familiarizar al alumno con el procedimiento para deducir la ecuación diferencial que

gobierna el comportamiento global de los sistemas propuestos en el laboratorio.

• Que el alumno comprenda el procedimiento para administrar los errores en las

mediciones basados en la teoría del error.

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 Materiales y Métodos
Características técnicas de los instrumentos utilizados
Se presentan a continuación los diferentes instrumentos y equipos utilizados durante la experiencia,
acompañados de su respectiva ficha técnica.

Se exponen a continuación las características técnicas de la fuente utilizada:

Marca Pro's Kit

Modelo TE-5305B
220 - 240 [V]
Voltaje de entrada
AC
Voltaje de salida 50/60 [Hz]
Ciclos de entrada 0 - 30 [V] CC
Corriente de salida 0 - 5 [A] CC

Tabla 1 – Características técnicas de la fuente utilizada. Figura 1 – Fuente de poder Pro’s Kit TE-5305B.

Se presentan las características técnicas del osciloscopio utilizado:

Marca Ez
Modelo DS-1150
90 - 250 [V]
Rango de voltaje
AC
Rango de frecuencia 40 - 440 [Hz]
Potencia máxima 30 [W]

Tabla 2 – Características técnicas del osciloscopio utilizado. Figura 2 – Osciloscopio digital Ez DS-1150.

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Adicionalmente a estos equipos, se hizo uso evidentemente de un motor asociado a un taco generador
los cuales fueron el objeto real de estudio. A continuación, se exhibe la maqueta en donde fueron
montados todos estos elementos (con sus respectivos cableados y resistencias), además de un esquema
para clarificar las conexiones realizadas.

Figura 3 – Esquema del montaje realizado. Figura 4 – Montaje del motor objeto de estudio.

Método experimental
Se realiza el montaje del experimento guiándose por lo que el esquema dicta, sin embargo, el
osciloscopio utilizado contaba con solo 2 canales, por lo que se realizaron conexiones de a pares a
diferencia de las tres simultaneas como indicaba el esquema.

En primer lugar, se conectaron el voltaje de alimentación (VAM) al canal 1 del osciloscopio y el voltaje
de armadura (V Ia) al canal 2 del osciloscopio (evidentemente, la conexión a tierra (GND) siempre está
presente). Lo anterior, corresponde a las conexiones entre el motor y el osciloscopio que evaluará su
comportamiento, sin embargo, en este punto el motor no se encuentra funcionando. Para ello, es
necesario excitar el motor al conectarlo con la fuente, la cual fue configurada para que transmitiera un
voltaje de 8 [V].

La estimulación del motor corresponde a un lapso pequeño de tiempo; tiempo en el cual, el osciloscopio
registra los datos, para nuestro caso, con una resolución de 20 [ms]. Y en este tiempo se debe ser raudo
ya que es necesario congelar la imagen en el osciloscopio para poder realizar el estudio pertinente de
esta.

Este procedimiento de debe realizar nuevamente, pero variando las conexiones, es decir, para el canal
uno del osciloscopio se vinculará el voltaje de alimentación (VAM) nuevamente, y la conexión vinculada
al canal 2 en esta ocasión corresponde al voltaje del taco generador (VTG).

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Con una imagen clara de las graficas obtenidas, y teniendo en consideración tanto las resoluciones de
tiempo y voltaje utilizadas en el osciloscopio, es posible determinar el voltaje máximo, y, por ende, es
determinable el tiempo correspondiente a dicho voltaje.

Presentación de resultados
• Tiempo de respuesta del motor: 0,016 [s]

𝑊 (𝑠) 8
• Función transferencia global: 𝐺(𝑠) = =
𝑉𝐴𝑀 (𝑠) 0,016∗𝑠+1

• Función de la evolución en el tiempo de las RPM:

−𝑡
𝑦(𝑡) = 8 ∗ ∆ (1 − 𝑒 0,016 )

Conclusiones
Se logró realizar una inspección visual del comportamiento del voltaje de entrada correspondiente al
tipo escalón y al voltaje del taco generador, evidenciándose la diferencia en la velocidad en que estos
distintos voltajes se estabilizan, siendo la de tipo escalón básicamente instantánea, mientras que el
voltaje del taco generador presentó una ligera curva en su gráfica debido al tiempo de respuesta
involucrado en el proceso.

Dicho tiempo de respuesta, se pudo determinar satisfactoriamente, siendo este del orden de los 16 [ms],
es decir, un valor ínfimo, e imperceptible para nosotros si no fuera gracias a los instrumentos utilizados.
Considerando esto, es plausible el hecho de que los sistemas de automatización consideren esto un valor
considerable en términos productivos, de calibración y coordinación dentro de un sistema.

Para el objeto de estudio, ese tiempo es más que aceptable, teniendo en cuenta que el motor debe
acabar con la inercia para recién enviar una señal a través del taco generador.

Interesante también es el hecho de que en la industria el tiempo de respuesta eléctrico puede ser un
factor influyente pese a su respuesta “inmediata”, como no lo fue el caso acá, y dado su pequeño valor,
se consideró un valor despreciable.

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Para finalizar, se dan como cumplidos los objetivos planteados en un comienzo de la experiencia, dado
que, por primera vez, nos enfrentamos como estudiantes a un sistema de control de manera tangible y
se logró determinar lo dictaminado por la teoría de manera empírica, permitiendo de esta manera, una
mayor familiarización y profundización en lo que al modelamiento matemático de sistemas corresponde.

Apéndice
Teoría del experimento
Lo cálculos que serán expuestos más adelantes son muy simplificados, sin embargo, existe todo un
desarrollo tras de estos. Para ello, es necesario realizar un análisis tanto de la parte mecánica como para
la parte eléctrica del sistema estudiado.

1. Componente mecánica:

∑ 𝑇 = 𝐽𝑝 ∙ 𝜃̈ = 𝐽𝑝 ∙ 𝑤̇ = 𝐽𝑝 ∙ 𝛼

∑ 𝑇 = 𝑇𝑀 (𝑡) − 𝑇𝑒𝑥𝑡 (𝑡) − 𝑇𝜇0 (𝑡) − 𝑇𝛾 (𝑡)

𝐽𝑝 ∙ 𝑤̇ = [𝐾𝑀 ∙ 𝑖𝑎 (𝑡)] − 𝑇𝑒𝑥𝑡 (𝑡) − 𝑇𝜇0 − [𝐶 ∙ 𝑤̇ (𝑡)]

[𝐽𝑝 ∙ 𝑤̇ (𝑡)] + [𝐶 ∙ 𝑤̇ (𝑡)] = [𝐾𝑀 ∙ 𝑖𝑎 (𝑡)] − 𝑇𝑒𝑥𝑡 (𝑡) − 𝑇𝜇0

Al aplicar la transformada de Laplace, resulta:

[𝐽𝑝 ∙ 𝑠 + 𝐶]𝑊(𝑠) = [𝐾𝑀 ∙ 𝐼𝑎 (𝑠)] − 𝑇𝑒𝑥𝑡 (𝑠) − 𝑇𝜇0

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Con su respectivo diagrama de bloques:

2. Componente eléctrica:

Según la ley de Kirchoff de voltaje, la caracterización de la componente eléctrica del sistema resultaría:

∑ 𝑉(𝑡) = 0

𝜐𝑎𝑚 (𝑡) = 𝜐𝐿𝑎 (𝑡) + 𝑓𝑐𝑒𝑚(𝑡) + 𝜐𝑟𝑎 (𝑡)

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝜐𝑎𝑚 (𝑡) = [𝐿 ∙ ] + [𝐾𝑒 ∙ 𝑤(𝑡)] + [𝑅𝑎 ∙ 𝑖𝑎 (𝑡)]
𝑑𝑡

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Utilizando la transformada de Laplace:

𝑉𝐴𝑀(𝑠) = 𝑉𝐿𝑎 (𝑠) + 𝐹𝐶𝐸𝑀(𝑠) + 𝑉𝑅𝑎 (𝑠)

𝑉𝐴𝑀(𝑠) = [𝐿𝑎 ∙ 𝑠 ∙ 𝐼𝑎 (𝑠)] + [𝐾𝐸 ∙ 𝑊(𝑠)] + [𝑅𝑎 ∙ 𝐼𝑎 (𝑠)]

𝑉𝐴𝑀(𝑠) − 𝐹𝐶𝐸𝑀(𝑠) = [𝐿𝑎 ∙ 𝑠 ∙ 𝐼𝑎 (𝑠)] + [𝑅𝑎 ∙ 𝐼𝑎 (𝑠)]

𝑉𝐴𝑀(𝑠) − 𝐹𝐶𝐸𝑀(𝑠) = [𝐿𝑎 ∙ 𝑠 ∙ 𝑅𝑎 ] ∙ 𝐼𝑎 (𝑠)

Y su diagrama de bloques asociado:

VAM(s) Ia (s)
1
+ 𝐿𝑎 ∗ 𝑠 + 𝑅𝑎
-

𝐾𝐸 ∗ 𝑊(𝑠) FCEM(s)

3. Circuito combinado:

Al combinar las componentes mecánicas y eléctrica en una sola, para tener un análisis general del
sistema, el diagrama de bloques resultante es:

8
De donde se obtiene lo siguiente:

𝐾𝑀
𝑊(𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑝
=
𝑉𝐴𝑀(𝑠) (𝑅 + 𝑐) (𝑅 𝐶 + 𝐾 𝐾 )
𝑠 2 + ( 𝐿𝑎 𝐽 ) 𝑠 + ( 𝑎 𝐿 𝐽 𝑀 𝐸 )
𝑎 𝑝 𝑎 𝑝

Además, a partir de las partes eléctrica y mecánica respectivamente, se obtiene lo siguiente para
determinar los tiempos de respuesta:

1
1 𝑅𝑎 𝑳𝒂 Tiempo de
⇒ ⇒ = 𝜻𝑬 respuesta
𝐿𝑎 ∙ 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐿𝑎 𝑹𝒂
𝑅𝑎 𝑠 + 1 eléctrico

1 Tiempo de
1 𝐶 𝑱𝒑
⇒ ⇒ = 𝜻𝑴 respuesta
𝐽𝑝 ∙ 𝑠 + 𝐶 𝐽𝑝 𝑪
mecánico
𝐶 𝑠+1

Al existir magna diferencia entre el tiempo de respuesta eléctrico y mecánico, y siendo prácticamente
una respuesta instantánea la eléctrica, esta es despreciable en el análisis. Lo anterior, permite modificar
el diagrama de bloques, quedando lo siguiente:

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Finalmente, la ganancia será:

𝐾𝑀
𝐺=
𝑅𝑎 𝐶 + 𝐾𝑀 𝐾𝐸

Y el tiempo de respuesta:

𝐽𝑝
𝜏=
𝐶 + 𝐾𝑀 𝐾𝐸
𝑅𝑎

Desarrollo de cálculos

Figura 5 – Datos obtenidos a partir del estudio.

Basta con analizar la imagen mostrada, para determinar los datos que se buscan. El desarrollo de la
transformada de Laplace para las funciones estudiadas, y expuestas anteriormente, además de que

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fueron desarrolladas durante la experiencia, indican que el punto evaluado debe ser a un 63% del voltaje
medido (los 8[V]), lo cual, redondeando, corresponde a 5 [V].

Dicho voltaje, al evaluarlo en el eje de las ordenadas, es decir, el tiempo, y hacer la intersección
correspondiente, permite determinar el tiempo de respuesta, que, para esta ocasión, corresponde a 16
[ms].

Finalmente se obtiene la siguiente función de transferencia global:

𝑊(𝑠) 𝐺 8
= =
𝑉𝐴𝑀(𝑠) 𝜏 ∗ 𝑠 + 1 0,016 ∗ 𝑠 + 1

Y la función de la evolución de las RPM en el tiempo:

−𝑡 −𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐺 ∗ ∆ (1 − 𝑒 𝜏 ) = 8 ∗ ∆(1 − 𝑒 0,016 )

Bibliografía

• Ingeniería de control moderna. Katsuhiko Ogata. Cuarta Edición. Editorial Pearson

Educación.

• 15065 ATM L-01 “Modelamiento matemático de sistemas dinámicos”. Universidad de

Santiago de Chile.

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