PROYECTO MOTOR GENERADOR

INTEGRANTES:
JULIAN CAMILO SANCHEZ PARRA 100496745
DILAN YESID FRANKLIN CORONEL 1005039943
FRANCISCO JAVIER MEJIA VILLEGAS 1010098143
HAROLD YESID VARGAS RODRIGUEZ 1193511739

INFORME

PROFESOR: LUIS EVELIO PRADO PEREZ

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE ARQUITECTURA E INGENIERIAS
ING. MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
2022

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Tabla de contenido
introducción 3
objetivos a realizar para la planta y su implementación 4
Establecer la descripción del proceso-planta, su ingeniería conceptual 4
Diseñar la metodología para el experimento y desarrollar la instrumentación
necesaria de la curva a obtener.
11
Describir mediante un modelo matemático el comportamiento de un sistema
(identificación o modelo- por varios métodos), identificando sus parámetros a partir
de pruebas experimentales según el caso.
13

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 1. INTRODUCCION
En este proyecto realizamos el montaje de un motor generador enlazándolo con
Arduino para realizar la toma de datos y próximamente realizar el control del
mismo. A su vez mediante la aplicación de Matlab realizaremos el modelo
matemático y usaremos los diferentes modelos explicados en clases vistas para
determinar cuál es el más optimo, observando las curvas obtenidas por método y
comparándola con la gráfica obtenida del 70% de las 20 datas tomadas mediante
Arduino luego de establecer el método mas optimo lo compararemos con las
graficas del 30% de esta manera estableceremos un criterio de si el método es el
mas adecuado y de esta manera culminaremos con esta parte del proyecto que se
estará realizando en el curso de teoría de control.

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 2. OBJETIVOS A REALIZAR PARA LA PLANTA Y SU
IMPLEMENTACION

1.Establecer la descripción del proceso-planta, su ingeniería conceptual.

en el presente trabajo se tendrá en cuenta varias problemáticas como lo son
las tomas de datos, la generación de ruido que realizan los motores, los
cambios de variables, realización de los sistemas matemáticos y de control de
este proyecto motor generador también deberemos usar diferentes métodos
para la optimización de nuestro proyecto tales como:
 Alfaro
 Broida
 Chen y yan
 Ho et al
 Smith
 Vitecková et al

a su vez tendremos varios materiales que usamos para la

implementación de nuestra planta los cuales mencionaremos a
continuación.

 driver puente h l298n 2a:

El driver puente H L298N es el módulo más utilizado para manejar motores DC de

hasta 2 amperios. El chip L298N internamente posee dos puentes H completos
que permiten controlar 2 motores DC o un motor paso a paso bipolar/unipolar.

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El módulo permite controlar el sentido y velocidad de giro de motores mediante
señales TTL que se pueden obtener de microcontroladores y tarjetas de desarrollo
como Arduino, Raspberry Pi o Launchpads de Texas Instruments. El control del
sentido de giro se realiza mediante dos pines para cada motor, la velocidad de giro
se puede regular haciendo uso de modulación por ancho de pulso (PWM por sus
siglas en inglés).

Tiene integrado un regulador de voltaje LM7805 de 5V encargado de alimentar la

parte lógica del L298N, el uso de este regulador se hace a través de un Jumper y
se puede usar para alimentar la etapa de control.

Ficha técnica

 Chip: L298N
 Canales: 2 (soporta 2 motores DC o 1 motor PAP)
 Voltaje lógico: 5V
 Voltaje de potencia (V motor): 5V - 35V DC
 Consumo de corriente (lógico): 0 a 36mA
 Capacidad de corriente: 2A (picos de hasta 3A)
 Potencia máxima: 25W
 Dimensiones: 43 * 43 * 27 mm
 Peso: 30g

conexión de alimentación
Este módulo se puede alimentar de 2 maneras gracias al regulador integrado
LM7805. Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra activo, el módulo
permite una alimentación de entre 6V a 12V DC. Como el regulador se encuentra
activo, la bornera marcado como +5V tendrá un voltaje de salida de 5V DC. Este
voltaje se puede usar para alimentar la parte de control del módulo ya sea un
microcontrolador o un Arduino, pero recomendamos que el consumo no sea mayor
a 500mA.

Cuando el jumper de selección de 5V se encuentra inactivo, el módulo permite una

alimentación de entre 12V a 35V DC. Como el regulador de 5 voltios no está
funcionando, tendremos que conectar la bornera de +5V a una fuente de 5V para
alimentar la parte lógica del L298N, podemos usar como fuente la salida de 5
voltios de nuestro Arduino.

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  sensor de voltaje fz0430 con Arduino

Módulo sensor de tensión que puede detectar voltajes de hasta 25VDC. El valor
de tensión de entrada es de carácter analógico de 5V, entonces el voltaje de
entrada del módulo de tensión es de no más de 25V (si el voltaje de entrada es de
3.3V utiliza sistemas de voltaje de entrada no más de 16.5V). Utiliza tecnología
AVR de microchip de 10 Bits AD, por lo que la resolución de este módulo es de
aproximadamente 0.00489V (5V/1023), por lo que el mínimo valor de tensión a
detectar es de 0.02445V. Este módulo es compatible con la board Arduino, por lo
que la tensión se puede detectar fácilmente y se puede supervisar la cantidad
eléctrica a través de sistemas de comunicación interactiva como la batería en
robots, controlar o monitorear el nivel de tensión que con el que se está
alimentando una LCD1602 (comunicación I2C). Este módulo está basado en el
principio resistivo de división de tensión, puede hacer que a través de las
terminales de los bornes de color rojo el voltaje de entrada disminuya hasta cinco
veces.

Este módulo es capaz de medir voltaje basándose en el principio de diseño de

divisor de tensión resistivo. El voltaje de medición no es mayor a 5 veces el voltaje
de entrada, para 5V = 25 V, para 3.3 V /16.5 V.

Especificaciones técnicas

 Voltaje de entrada: 0V DC ~25V DC

 Rango de detección de: 0.02445V ~ 25V
 Resolución de voltaje analógico: 0.00489V

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Esquema de conexión Arduino UNO

 Motor dc

El motor de corriente continua, denominado también motor de corriente

directa, motor CC o motor DC (por las iniciales en inglés: direct current), es una
máquina que convierte energía eléctrica en energía mecánica, provocando un
movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo magnético.
Los componentes de un motor de corriente continua se dividen en dos partes:
- Estator: parte que da soporte mecánico al aparato y contiene los polos de la
máquina, que pueden ser devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro
o imanes permanentes.
- Rotor: es un componente generalmente de forma cilíndrica, también devanado y
con núcleo, alimentado con corriente continua a través del colector formado por
delgas. Las delgas se fabrican generalmente de cobre y están en contacto
alternante con las escobillas fijas.
El principal inconveniente que tienen estos motores es el mantenimiento costoso y
laborioso, debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en
contacto con las delgas. Las escobillas de los motores de baja potencia se
fabrican de grafito. Por otro lado, los que requieren corrientes elevadas como

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los motores de arranque de los vehículos, se fabrican con una aleación
de grafito y metal.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son: los motores
lineales, servomotores, motores paso a paso o cuando ejercen tracción sobre un
riel. Además, existen motores de CC sin escobillas (brushless en inglés) utilizados
en el aeromodelismo por su bajo par motor y su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas
de control de motores de corriente continua.
Principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento básico de un motor de CC se explica a partir del
caso de una espira de material conductor inmersa en un campo magnético, a la
cual se le aplica una diferencia de potencial (o voltaje) entre sus extremos, de
forma que a través de la misma circula una corriente I.
Para este caso, la espira constituye el rotor del motor y los imanes que producen
el campo magnético constituyen el estator.
Entonces, dado que cuando un conductor, por el que pasa una corriente eléctrica,
se encuentra inmerso en un campo magnético, este experimenta una fuerza según
la Ley de Lorentz. Dicha fuerza, denominada Fuerza de Lorentz, es perpendicular
al plano formado por el campo magnético y la corriente, y su magnitud está dada
por:

 F: Fuerza en newtons
 I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
 L: Longitud del conductor en metros
 B: Densidad de campo magnético o densidad de flujo tesla
 Φ: Ángulo que forma I con B
La espira experimenta fuerzas en sus dos segmentos laterales, como puede
observarse en la animación de la derecha. Sin embargo, en el resto de los
segmentos que interactúan con el campo magnético, las fuerzas
experimentadas se cancelan entre sí.
Como puede observarse, las fuerzas en los segmentos laterales tienen una
dirección y sentido tales que producen el giro del rotor. Sin embargo, existe un
punto en el que el cambio de la posición de las espiras produce que la misma
fuerza se oponga a continuar con el movimiento. Es en este punto en el que se
cambia o alterna la polaridad del voltaje aplicado, lo cual cambia el sentido de
la fuerza y, por ende, vuelve a impulsar el giro del rotor.
Es posible que el rotor supere este punto, en el que no se aplican fuerzas,
debido a su inercia

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 Arduino uno

La placa Arduino UNO es la mejor placa para iniciar con la programación y la

electrónica. Si es tu primera experiencia con la plataforma Arduino, la Arduino
UNO es la opción mas robusta, mas usada y con mayor cantidad de
documentación de toda la familia Arduino.
Arduino UNO es una placa basada en el microcontrolador ATmega328P. Tiene 14
pines de entrada/salida digital (de los cuales 6 pueden ser usando con PWM), 6
entradas analógicas, un cristal de 16Mhz, conexión USB, conector jack de
alimentación, terminales para conexión ICSP y un botón de reseteo. Tiene toda la
electrónica necesaria para que el microcontrolador opere, simplemente hay que
conectarlo a la energía por el puerto USB ó con un transformador AC-DC

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Diagrama de la placa ARDUINO y del ATMega328PU corte pighixxx
Elegimos estos componentes basándonos en precios, manejo e información
proporcionada en diferente foros, videos y consejos de tutores y docentes
Respecto a la tarjeta Arduino escogimos el uno ya que es una de las más
económicas y de la de más uso común y cada uno de los integrantes poseían una
de ellas y fue la mejor opción ya que no necesitamos gran cantidad de pines para
este proyecto de lo contrario otra opción más viable podría a ver sido el Arduino
mega respecto a la sensorica de igual manera buscamos una que fuera
compatible con el microcontrolador de Arduino

Variable a controlar
En nuestra planta la variable a controlar será el voltaje en voltios ya que es lo
generaran nuestros motores y es a lo que le haremos un sistema de control este
se establecerá en un rango de 0 a 5 voltios.
Variable manipulada
la variable manipulada es la usada para realizar el control ya sé que será la que
manipularemos para generar mas o menos voltios dependiendo de la cantidad

10
ingresada esta serán los PWM ingresados a partir de Arduino y se establecerán en
un rango de 110 a 211.5 PWM será el rango ejecutable para nuestro control

 Esquemático de la planta

2.Diseñar la metodología para el experimento y desarrollar la instrumentación

necesaria de la curva a obtener.

Paso paso de la toma de datos

Paso1:realizar el montaje con sus respectivas conexiones, el montaje cuenta

con:
 driver puente h l298n 2a:

 sensor de voltaje fz0430 con Arduino

 Arduino uno
 Motores dc
Paso2: realizar la respectiva programación para nuestro microcontrolador
(Arduino) y definir las respectivas señales (analógicas y digitales)
Paso 3: probar el funcionamiento de la planta
Paso4: ya teniendo en cuenta el correcto funcionamiento de la planta procedemos
a comprobar en que valores de PWM se realiza la excitación de los motores para
así definir mi rango de inicio
Paso 5: procedemos a calcular nuestro valor real del escalón de entrada el cual se
halla restándole a nuestro valor máximo de PWM el cual es 255, menos nuestro
valor inicial de excitación que seria 110

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Paso 6: en siguiente medida procedemos a calcular el 70% de la siguiente manera

255−110=145∗0.7=101.5+110=211.5

Paso 7: ahora procederemos a realizar la toma de datos para ello, primero

mandamos un escalón de 110 PWM en un tiempo <= a 4seg para generar una
excitación e imprimimos los valores de dicha excitación los cuales no se tomaran
en cuenta en la toma de nuestros datos, luego procederemos a ingresar un valor
de 211.5 PWM que sería el 70% de valor máximo en un tiempo de > a 4seg y < a
7 seg y con ello procederemos a visualizar los datos que vamos a utilizar en
nuestra toma de data

CONDICIONES INICIALES DE PLANTA

montaje

La planta estará diseñada sobre una base plana

Los motores deben estar ubicados de manera que no se les impida el movimiento.

La planta estará alimentada por una fuente externa de 12voltios

El Arduino será alimentado por medio del computador

Los materiales y deben estar sujetos de manera que no se muevan a la hora de

activar l movimiento de los motores, ni cuando se deba mover de posición

valores

alimentación de la planta:12v

alimentación del Arduino:5v

TIEMPO DE DURACION DEL EXPERIMENTO

 Tiempo de duración del escalón de excitación

De <=4 segundos

 Tiempo de duración del escalón de la toma de datos

De > 4 segundos y <= 7 segundos

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VALOR DEL ESCALON

Escalón de excitación

110 PWM

Escalón de data

211.5 PWM

UNIDADES DE LAS VARIABLES

Variable controlada: voltios
Variable manipulada: PWM
CONVERSIONES ENTRE UNIDADES

Voltaje=((lecturaDigital*25)/1023)
UNIDADES DE REPRESENTACIÓN DEL TIEMPO
En el código se estableció en micro segundos
Pero la salida se vera en segundos

VARIABLE CONTROLADA
Será los voltios en unidades de voltaje
VARIABLE MANIPULADA
Será los PWM ya que es lo que usaremos para controlar el voltaje
CANTIDAD DE REPETICIONES DEL EXPERIMENTO
(20 repeticiones para un error del 10%),
CANTIDAD DE DATOS
481 datos tomados estos datos se tomaron en un tiempo de 3 segundos
INTERVALO DE MUESTRO
Los datos se tomarán cada 0.008316 seg

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 MATRIS DE SELECCIÓN
Arduino uno La Arduino Uno es 3 $ 45.354 5 8
una board basada en
un microcontrolador
Atmega328. Tiene 14
pines de
entrada/salida digital
(de los cuales 4
pueden ser utilizados
para salidas PWM), 6
entradas análogas, un
resonador cerámico
de 16 MHz, un
conector para USB
tipo hembra, un Jack
para fuente de Poder,
un conector ICSP y un
botón reset.
Raspberry Especificaciones de la 4 $ 478.900 1 5
Raspberry Pi 4
modelo B
Sistema en un chip:
Broadcom BCM2711
CPU: Procesador de
cuatro núcleos a 1,5
GHz con brazo
Cortex-A72
GPU: VideoCore VI
Memoria: 1/2/4GB
LPDDR4 RAM
Conectividad:
802.11ac Wi-Fi /
Bluetooth 5.0

0-2 BAJO
2-4 MEDIO
5 ALTO

Conclusión: Analizamos que la mejor opción calidad precio es el Arduino uno, ya que cuenta con
las funciones necesarias para el funcionamiento del proyecto y a menor precio ya que no se
contaba con las capacidades económicas para adquirir algo mas costoso.

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Elemento Foto Características Puntaje Precio COP puntaje Puntaje final
Driver Basado en el el chip 4 $ 15.000 5 9
Control 298.
Motor Dc Capaz de controlar 2
Puente H (3-30VDC) Motores
L298 Arduino Soporta control de
3.3V y 5V.
Capaz de controlar la
velocidad y direccion
de 2 motores de DC.
Capaz de controlar la
velocidad y direccion
de un motor a pasos.
Corriente maxima 2A
por puente H.
Niveles de voltaje
logicos 4.5 a 5.5V
(Alto) / 0V (Bajo).
Potencia de consumo
maxima: 20W.
Modulo Salida de corriente 4 $ 17.600 4 8
L293d por canal de forma
Control continua: 600mA.
Motor Dc Salida de corriente
Puente H por canal pico (No
repetitivo): 1.2A.
Pin o patilla para la
función habilitador o
Enable:
2.
Máximo voltaje
soportado por los
pines Enable: 7Vdc.
Protección de
sobrecalentamiento.
Rango de voltaje de
alimentación: 4.5Vdc
a 36Vdc.
Rango de
temperatura de
operación: -40°C a
+150°C.

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 Conclusiones: Ya que solo controlaremos un motor, elegimos el Puente H L298 buscando optimizar
la economía en el proyecto y garantizar su funcionamiento

Elemento Foto Características Puntaje Precio COP puntaje Puntaje final

Sensor De Tipo: Sensor de 4 $ 7.000 4 8
Voltaje 0-25v voltaje
Rango de entrada de
voltaje VCC: DC 0-25V
Rango de detección
de voltaje VCC: DC
0.02445V – 25V
Resolución analógica
de voltaje: 0.00489 V
Voltaje detección
entrada máximo: 25V
(5V x 5 = 25V) o 16.5v
(3.3V x 5 = 16.5V)
Tipo de salida:
Analógica
Con orificio de
sujeción
Tiene un conector
block de dos tornillos
para medir tensión
Polaridad marcada en
módulo
Compatible con
Arduino, PICs y otros.
Aplicaciones:
Medición de voltaje
Modulo El modulo tambien se 3 $13.200 3 6
L293d suministra con un
Control terminal de tornillo
Motor Dc de 2 vias opcional y
Puente H un cabezal de paso de
0.1 “(requiere
soldadura).

Sens max actual: +/-

3A
Voltaje actual de
sens: 3 a 36V
Salida del sensor: 1V /
Amp
Dimensiones: 20mm x
19.5mm.
Conclusión: Debido a que solo necesitamos medir voltaje, la mejor opción es el Sensor De Voltaje
0-25v y por su precio económico

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0-2 BAJO
2-4 MEDIO
5 ALTO

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3.Describir mediante un modelo matemático el comportamiento de un sistema
(identificación o modelo- por varios métodos), identificando sus parámetros a partir
de pruebas experimentales según el caso.

Grafica para hallar t1 y t2 por el metodo de alfaro

P1=1.24 P2=3.72
P1=Δy*0.25 p2= Δy*0.75

18
Grafica para hallar t1 y t2 por el metodo de broida
P1=1.389 P2=1.985
P1=Δy*0.28 p2= Δy*0.40

19
Grafica para hallar t1 y t2 por el metodo de chen y yan
P1=1.64 P2=3.325
P1=Δy*0.33 p2= Δy*0.67

20
Grafica para hallar t1 y t2 por el metodo de Ho et al
P1=1.737 P2=4.218
P1=Δy*0.35 p2= Δy*0.85

21
Grafica para hallar t1 y t2 por el metodo de smith
P1=1.404 P2=3.136
P1=Δy*0.283 p2= Δy*0.632

22
Grafica para hallar t1 y t2 por el metodo de viteckova et al
P1=1.6378 P2=3.474
P1=Δy*0.33 p2= Δy*0.70

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COMPARACION DE LOS DIFERENTES MODELOS VS LA DATA REAL

EL METODO QUE SE ESCOGIO (CHEN Y YAN)

24
VALIDACION DEL METODO VS DATOS DEL 30%

VALIDACION DEL METODO VS DATOS DEL 30%

Después de realizar los métodos aplicados al 70% de la data coincidimos que el

método mas optimo es el de CHEN Y YAN basándonos en los criterios de un
sistema lineal invariante en el tiempo que son:
 Exactitud
 Velocidad de respuesta
 Estabilidad
De esta manera descartamos los demás modelos de manera visual, observando el
tiempo de respuesta, su tiempo muerto y su amplitud y el momento en el que llega
al estado estable

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CONCLUSIONES
JULIAN CAMILO SANCHEZ PARRA: durante la realización de nuestra planta y
toma de datos tuvimos algunos inconvenientes al principio en la realización del
código de Arduino los cuales pudimos solucionar de manera efectiva, esto nos
permitió realizar una buena toma de datos de la cual pudimos utilizar para
visualizar la curva obtenida de los mismo a su vez pudimos desarrollar los
diferentes métodos explicados durante las clases para observar el mas optimo
realizando sus debidas operaciones. Esto nos permitió tener un sistema mas
efectivo y de una mejor operación para la realización futura de un control de
nuestra planta
FRANCISCO JAVIER MEJIA VILLEGAS
Se evidencia de manera clara gracias a la realización de esta planta la gran
importancia del manejo y comprensión de lo que es una función de transferencia y
como aplicarla gracias a los sistemas de control clásicos. En la realización de la
planta nos dimos cuenta la importancia en la selección de nuestros materiales e
insumos para lograr un correcto funcionamiento y una mejor adecuación para
manejar y hacer entender de la forma en que funciona usando conceptos básicos
de circuitería; con la adición de un microcontrolador, en este caso, Arduino uno y
comprendiendo el funcionamiento mecánico que rige el comportamiento de un
motor DC, comparando su respuesta con un modelo asistido por computadora.
DILAN YESID FRANKLIN CORONEL
Basados en el objetivo número 3 se puede establecer que cada modelado es
relativamente necesario aplicarlo ya que teniendo más opciones para comparar
podemos escoger el que mejor se comporta para nuestro sistema y se relacione
con los datos obtenidos además podemos ver el porcentaje de error y exactitud
que estos modelos me entregan cabe resaltar que según las datas al momento de
escoger un modelo este puede variar para unos datos puede servir un modelo y
para otros otro modelo por eso es necesario tener muy en cuenta que las datas
sean tomadas de la mejor manera ya que de esto depende mi modelado y con ello
obtengo mi función de transferencia la cuál me relaciona la dinámica de ese
sistema obtuvimos en este caso el modelo que más se acopla a nuestros datos y
nos da una mejor respuesta que los otros modelados el cuál fue el método de
Chen y yan ya que cumpliendo con los objetivos de un sistema de primer orden el
cual debe tener una exactitud, velocidad de respuesta y estabilidad fue el que
mejor se acoplo a estos datos

26
HAROLD YESID VARGAS RODRIGUEZ
pudimos observar que las condiciones iniciales son muy importantes, de estas
depende el optimo funcionamiento de nuestra planta, por ende todo los materiales
deben estar fijos y sujetos de manera que no se muevan a la hora de encender
dicha planta, ya que si algo se mueve o no esta acomodado, pueden variar mucho
nuestros datos a la hora de tomarlos, para esto también se hizo una selección de
materiales calidad-precio, esto es muy importante tenerlo en cuenta ya que de
esto depende que nuestra planta funcione óptimamente sin errores y nos pueda
dar mejor precisión a la hora de hacer la toma de datos

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BIBLIOGRAFIA
https://naylampmechatronics.com/drivers/11-driver-puente-h-l298n.html
https://www.tecnopura.com/producto/modulo-sensor-de-voltaje-0-25v-dc-
para-arduino/
https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua
https://arduino.cl/arduino-uno/
https://www.youtube.com/watch?v=N3roe9O-zrc

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