DINAMICA (RH-343)

MECANICA VECTORIAL PARA INGENIERIA

TEORIA Y EJERCICIOS

PRESENTADO POR:
ANGEL YIMMY URBANO MARTINEZ
Docente de asignatura
© AYACUCHO – PERU, 2020.
E-mail: angel.urbano@unsch.edu.pe
Celular: 966035552

UND. I: CINEMATICA DE PARTICULA

1.4 MOVIMIENTO CIRCULAR DE PARTICULAS

 UNIDAD I: CINEMATICA DE PARTICULA
1.6: MOVIMIENTO CIRCULAR

1.6 MOVIMIENTO CIRCULAR DE PARTICULAS

1.6.1 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME (MCU).

Es un movimiento de
trayectoria circular, cuya
velocidad angular “ω” es
constante (α = 0).

Donde:
θ0, θf = posición angular inicial y
final (rad)
ω = velocidad angular (rad/s)
t0, tf = instante de tiempo inicial y
final (s)
r = radio de la trayectoria (m).

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1.6: MOVIMIENTO CIRCULAR

a) Desplazamiento angular: (∆θ) b) Velocidad angular media (ωm)

El desplazamiento angular es una ∆𝜃

magnitud adimensional, llamada radian. 𝝎𝒎 =
∆𝑡
𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 ………(1.63)

∆𝜽 = 𝜃𝑓 − 𝜃𝑜 𝑟𝑎𝑑 Si ω=constante, entonces:

Un ángulo de 1 radián corresponde al arco 𝜃𝑓 − 𝜃𝑜

de circunferencia cuya longitud es su radio. 𝝎= → 𝜃𝑓 − 𝜃𝑜 = 𝜔(𝑡𝑓 − 𝑡𝑜 )
𝑡𝑓 − 𝑡𝑜
Una circunferencia completa corresponde a
2π radianes Haciendo que tf = t, θf = θ y t0 = 0, se

180° tiene:
1rad = = 57.295°
𝜋
𝜽 = 𝜽𝒐 + 𝝎𝒕

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1.6: MOVIMIENTO CIRCULAR

c) Velocidad angular instantánea (ω) d) Posición:

Es la razón de cambio de la posición Se considera un sistema de referencia en el
angular en unidad de tiempo. plano xy, con vectores unitarios (Ԧ𝑖, 𝑗Ԧ). La posición
∆𝜃 de la partícula en función del ángulo de giro θ y
𝝎 = lim del radio r es:
∆𝑡→0 ∆𝑡
𝑥 = 𝑟 cos 𝜃
𝒅𝜽 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃
𝝎= 𝑟𝑎 𝑑 Τ𝑠 ………(1.64)
𝒅𝒕
Reemplazando se
Al ser un MUC, a iguales incrementos
tiene el vector
de tiempo corresponden iguales
posición 𝒓 de la
desplazamientos angulares, lo que se
partícula en función
define como velocidad angular (ω):
del tiempo:
𝑑𝜃 𝜃
𝜔= = 𝒓 = 𝒓 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊Ԧ + 𝒓 𝐬𝐢𝐧 𝜽Ԧ𝒋
𝑑𝑡 𝑡
𝒓 = 𝒓 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 𝒊Ԧ + 𝒓 𝐬𝐢𝐧൫𝝎𝒕)Ԧ𝒋
𝜽 = 𝝎𝒕 ………(1.65)
52 ANGEL YIMMY URBANO MARTINEZ (1.66)
 UNIDAD I: CINEMATICA DE PARTICULA
1.6: MOVIMIENTO CIRCULAR

e) Velocidad tangencial:
La velocidad se obtiene a partir El vector velocidad es
del vector de posición mediante tangente a la trayectoria, lo
que puede comprobarse
derivación tangencial:
efectuando el producto
𝑟Ԧ = 𝑟 cos 𝜃 𝑖Ԧ + 𝑟 sin 𝜃Ԧ𝑗 escalar de 𝒓. 𝒗 y
comprobando que es nulo.
𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑣Ԧ = −𝑟 sin 𝜃 𝑖Ԧ + 𝑟 cos 𝜃 𝑗Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑣Ԧ = 𝑟 −sin 𝜃 𝑖Ԧ + cos 𝜃Ԧ𝑗 Módulo de la Velocidad tangencial
𝑑𝑡
La relación entre la velocidad angular y la
𝑣Ԧ𝑡 = 𝑟𝜔 −sin 𝜃 𝑖Ԧ + cos 𝜃Ԧ𝑗
velocidad tangencial es:
Vector velocidad tangencial: 𝑣𝑡 = −𝑟𝜔 sin 𝜃 𝑖Ԧ + 𝑟𝜔 cos 𝜃 𝑗Ԧ
𝑣𝑡 = 𝑣Ԧ𝑡 = −𝑟𝜔 sin 𝜃 𝑖Ԧ 2 + 𝑟𝜔 cos 𝜃Ԧ𝑗 2
𝒗𝒕 = −𝒓𝝎 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒊Ԧ + 𝒓𝝎𝐜𝐨𝐬 𝜽Ԧ𝒋
2
𝒗𝒕 = −𝒓𝝎 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 𝒊Ԧ + 𝒓𝝎 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 𝒋Ԧ 𝑣𝑡 = 𝑟𝜔 2 ൫sin2 𝜃 𝑖Ԧ2 + cos 2 𝜃 𝑗Ԧ ቁ

53 ANGEL YIMMY URBANO MARTINEZ 𝒗𝒕 = 𝝎𝒓

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1.6: MOVIMIENTO CIRCULAR

f) Aceleración centrípeta o radial:

La aceleración que para el MCU es

siempre normal, se obtiene a partir 𝒂𝒄 = 𝒓𝝎2 −𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊Ԧ − 𝐬𝐢𝐧 𝜽Ԧ𝒋
del vector velocidad con la 𝑎Ԧ𝑐 = −𝜔2 𝑟 cos 𝜃 𝑖Ԧ + sin 𝜃Ԧ𝑗
derivación:
𝒂𝒄 = −𝝎2 𝒓 ………(1.69)
𝑣Ԧ𝑡 = −𝑟𝜔 sin 𝜃 𝑖Ԧ + 𝑟𝜔cos 𝜃 𝑗Ԧ
𝑣Ԧ𝑡 = 𝑟𝜔 −sin 𝜃 𝑖Ԧ + cos 𝜃Ԧ𝑗
𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑎Ԧ = 𝑟𝜔 −cos 𝜃 𝑖Ԧ − sin 𝜃 𝑗Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑎Ԧ = 𝑟𝜔 −cos 𝜃 𝑖Ԧ − sin 𝜃 𝑗Ԧ
𝑑𝑡
El vector aceleración tiene dirección opuesta al
𝑑𝜃
𝑎Ԧ = 𝑟𝜔 −cos 𝜃 𝑖Ԧ − sin 𝜃 𝑗Ԧ vector de posición, normal a la trayectoria y
𝑑𝑡 apuntando siempre hacia el centro de la
𝒂 = 𝒓𝝎2 −𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊Ԧ − 𝐬𝐢𝐧 𝜽Ԧ𝒋 trayectoria circular, por lo que se denomina
como aceleración normal o centrípeta ac.
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1.6: MOVIMIENTO CIRCULAR

Módulo de la aceleración centrípeta

𝑎𝑐 = −𝑟𝜔 2 sin 𝜃 𝑖Ԧ 2 + −𝑟𝜔 2 cos 𝜃Ԧ𝑗 2

𝒂𝒄 = 𝝎2 𝒓

𝒗2𝒕 ………(1.70)
𝒂𝒄 =
𝒓

Relación entre velocidad tangencial y

aceleración centrípeta:

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1.6: MOVIMIENTO CIRCULAR

g) Periodo y frecuencia:

en un MCU la ω es constante, la velocidad Frecuencia:

es tangente en cada punto a la trayectoria, Mide el número de revoluciones o
la aceleración angular (α) y la aceleración vueltas completadas por el móvil en la
tangencial (at) son nulos. Y existe un unidad de tiempo.
periodo (T) y frecuencia (f).
𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
𝑓=
Periodo: 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
Es el tiempo que el móvil emplea en dar 1 𝝎
𝒇= = 𝑟𝑒 𝑣Τ𝑠 ………(1.72)
una vuelta completa en segundos 𝑻 2𝝅

𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑡 1 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎 = 1𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 = 2𝜋𝑟𝑎𝑑 = 360°

𝑇= =
𝐷𝑎𝑟 𝑢𝑛𝑎 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎 𝑁
Frecuencia angular (velocidad angular):
2𝝅 2𝝅
𝑻= 𝑠 ………(1.71) 𝝎 = 2𝝅𝒇 = 𝑟𝑎 𝑑 Τ𝑠 ………(1.73)
𝝎 𝑻

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1.6: MOVIMIENTO CIRCULAR

1.6.2 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORMEMENTE VARIADO (MCUV).

Es un movimiento circular cuya

aceleración angular (α) es contante.
Velocidad angular: ω
𝒅𝜽
𝝎= 𝑟𝑎 𝑑 Τ𝑠 ………(1.74)
𝒅𝒕

𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝑡
𝜃 𝑡
න 𝑑𝜃 = න 𝜔𝑑𝑡
𝜃0 𝑡0

𝜃 − 𝜃0 = 𝜔 𝑡 − 𝑡0
En el instante que se activa el
cronometro t0=0, entonces:

𝜽 = 𝜽0 + 𝝎𝒕 ………(1.75)
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1.6: MOVIMIENTO CIRCULAR

Aceleración angular: α 𝜔𝑓 𝜃
න 𝜔𝑑𝜔 = න 𝛼𝑑𝜃
𝒅𝝎 𝜔0 𝜃0
𝜶= 𝑟𝑎 𝑑 Τ𝑠 2 ………(1.76)
𝒅𝒕 𝜔𝑓2 𝜔02
𝜔𝑓 𝑡 − = 𝛼 ∆𝜃
𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝑡 2 2
න 𝑑𝜔 = න 𝛼𝑑𝑡
𝜔0 𝑡0 𝝎2𝒇 = 𝝎20 + 2𝜶 ∆𝜽
𝜔 − 𝜔0 = 𝛼 𝑡 − 𝑡0
Y también con la ecuación y con
En el instante que se activa el (α=constante):
cronometro t0=0, entonces: 𝑑𝜃
𝜔= = 𝜔0 + 𝛼𝑡
𝝎 = 𝝎0 + 𝜶𝒕 ………(1.77) 𝑑𝑡
𝑑𝜃 = (𝜔0 + 𝛼𝑡)𝑑𝑡
Haciendo la regla de la cadena la ecuac.
𝜃𝑓 𝑡
𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔 න 𝑑𝜃 = න 𝜔0 + 𝛼𝑡 𝑑𝑡
=𝛼= =𝛼= 𝜔 𝜃0 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃
1
𝝎𝒅𝝎 = 𝜶𝒅𝜽 ………(1.78) 𝜽 = 𝜽0 + 𝝎0 𝒕 + 𝜶𝒕2 ………(1.79)
2
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