DINAMICA (RH-343)

MECANICA VECTORIAL PARA INGENIERIA

TEORIA Y EJERCICIOS

PRESENTADO POR:
ANGEL YIMMY URBANO MARTINEZ
Docente de asignatura
© AYACUCHO – PERU, 2020.
E-mail: angel.urbano@unsch.edu.pe
Celular: 966035552

UND. II: CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO

2.1 CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO PLANO

 UNIDAD II: CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO
2.1: CUERPO RIGIDO PLANO

2.1 CINEMATICA PLANA DEL CUERPO RIGIDO

Este estudio es importante en el diseño de engranes, levas y
mecanismos utilizados en muchas operaciones mecánicas.

CUERPO RIGIDO

Proponemos que un sistema es rígido si al considerar dos partículas

cualesquiera de él se verifica que la distancia entre dichas partículas es
un invariante, sin importar las interacciones externas o internas que
soporten las partículas

Traslación rectilínea Traslación curvilínea rotación

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2.1: CUERPO RIGIDO PLANO

2.1.1 MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO

Ocurre cuando todas sus partículas se desplazan a lo largo de

trayectoria equidistantes de un plano fijo. Existen 3 tipos:
 Trayectoria de traslación rectilínea
 Trayectoria de traslación curvilínea
 Rotación alrededor de un eje fijo.

Movimiento plano general

= traslación + rotación.

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2.1.2 TRASLACION

a) Posición:

𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩Τ𝑨 ………(2.01)

Donde:
𝑟Ԧ𝐵 = vector posición del punto B
𝑟Ԧ𝐴 = vector posición del punto A
𝑟Ԧ𝐵/𝐴 = vector posición relativa de
B con respecto a A.

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b) Velocidad: c) Aceleración:

Derivando la ecuación (2.01) en Derivando la ecuación (2.02) en

función de tiempo. función del tiempo.

𝑑 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 ………(2.03)
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 +
𝑑𝑡
𝑑𝑟Ԧ𝐵/𝐴
Sabiendo que = 0 puesto que Por lo tanto, las ecuaciones
𝑑𝑡
la magnitud es constante. (2.02) y (2.03) indican que todos
Entonces: los puntos en un cuerpo rígido
sometidos a traslación rectilínea
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 ………(2.02) o curvilínea se mueven con la
misma velocidad y aceleración.

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2.1.3 ROTACION ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO

Cuando un cuerpo gira alrededor

de un punto fijo, cualquier punto
P localizado en él se desplaza a lo
largo de una trayectoria circular.

Se tiene:

 Movimiento angular
 Posición angular
 Desplazamiento angular
 Velocidad o rapidez angular
 Aceleración angular
 Aceleración angular constante

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a) Movimiento angular: d) Velocidad o rapidez angular: “ω”

Como un punto no tiene dimensiones, Es el cambio con respecto al tiempo de la
no puede tener movimiento angular. posiciona angular (ω).
𝒅𝜽
b) Posición angular: 𝝎= 𝑟𝑎 𝑑 Τ𝑠 ………(2.04)
𝒅𝒕
La posición angular de r está definida
por el ángulo θ, medido desde una
La línea de
línea de referencia fija hasta r.
acción de “α”
c) Desplazamiento angular: “dθ” es la misma
que “ω”.
Es el cambio de posición angular en
grados, radianes o revoluciones.
1 rev = 2πrad

Es positivo en sentido contrario a las

64 ANGEL YIMMY URBANO MARTINEZ manecillas del reloj.
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e) Aceleración angular: “α” f) Aceleración angular constante

Mide el cambio con respecto al α= αc, entonces integrado las
tiempo de la velocidad angular. ecuaciones (2.04), (2.05) y (2.06)
se tiene:
𝒅𝝎
𝜶= ………(2.05)
𝒅𝒕 +↶ 𝝎𝒇 = 𝝎0 + 𝜶𝒄 𝒕
𝑑2 𝜃
𝛼= 2 ………(2.06) 1
𝑑𝑡 +↶ 𝜽 = 𝜽0 + 𝝎0 𝒕 + 𝜶𝒄 𝒕2 (2.08)
2
Igualando las ecuaciones (2.04)
+↶ 𝝎2𝒇 = 𝝎20 + 2𝜶𝒄 (𝜽 = 𝜽0 ൯
y (2.05) se tiene:
𝑑𝜃 𝑑𝜔
= 𝜃0 = valor inicial de la posición angular
𝜔 𝛼
𝜔0 = valor inicial de la posición angular
𝜶𝒅𝜽 = 𝝎𝒅𝝎 ………(2.07) 𝛼𝑐 = aceleración angular constante

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2.1.4 MOVIMIENTO EN UN PUNTO

Cuando el cuerpo rígido gira, el

punto P se desplaza a lo largo
de una trayectoria circular de
radio r con centro en el punto
O.

Se tiene:

 Posición y desplazamiento
 Velocidad
 Aclaración

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a) Posición y desplazamiento
También se tiene:
Si el cuerpo gira 𝒅𝜽 entonces P se
desplazará, siendo 𝒓 el vector 𝒗 = 𝝎 × 𝒓𝒑 ………(2.11)
posición o posición de P:
La dirección 𝒓𝒑 es cualquier punto
𝒅𝒔 = 𝒓𝒅𝜽 ………(2.09) sobre el eje de rotación al punto P.
𝜔 × 𝑟Ԧ𝑝 ≠ 𝑟Ԧ𝑝 × 𝜔
b) Velocidad
Se sabe que: 𝑣 = 𝜔𝑟𝑝 sin 𝜑 ∧ 𝑟 = 𝑟𝑝 sin 𝜑
Dividiendo la ecuación (2.09) entre
Entonces se tiene:
dt, entonces se tiene, siendo 𝒗
magnitud de la velocidad P:
𝒗=𝝎×𝒓 ………(2.12)

𝒗 = 𝝎𝒓 ………(2.10)

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c) Aceleración:
La aceleración de P puede expresarse
en función de sus componentes normal
y tangencial como:

𝑑𝑣 𝑑(𝜔𝑟ሻ 𝑣2
𝑎𝑡 = = ∧ 𝑎𝑛 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌
𝑑𝜔
Reemplazando 𝜌 = 𝑟; 𝑣 = 𝜔𝑟 ∧ 𝛼 =
𝑑𝑡
se tiene:

𝒂𝒕 = 𝜶𝒓
………(2.13)
𝒂𝒏 = 𝝎2 𝒓 𝑎Ԧ𝑛 = representa el cambio con respecto
al tiempo de la dirección de la
𝑎Ԧ𝑡 = representa el cambio con respecto velocidad. Siempre es hacia “O” el
al tiempo de la magnitud de la velocidad. centro de la trayectoria circular.
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𝑑𝑣Ԧ 𝑑𝜔 𝑑 𝑟Ԧ𝑝
𝑎Ԧ = = × 𝑟Ԧ𝑝 + 𝜔 × La magnitud de la
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝑑𝑟Ԧ𝑝 aceleración es:
Sabiendo que: 𝛼 = 𝑎𝑑𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒: =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣Ԧ = 𝜔 × 𝑟Ԧ𝑝 Entonces se obtiene: 𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2

𝒂 = 𝜶 × 𝒓𝒑 + 𝝎 × 𝝎 × 𝒓𝒑 ………(2.14)

La ecuación puede identificarse por sus

componentes como:

𝒂 = 𝒂𝒕 + 𝒂𝒏 ………(2.15)

𝒂 = 𝜶 × 𝒓 − 𝝎2 𝒓

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2.1.4 ANALISIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO

Un cuerpo sometido a movimiento plano

𝑑𝑠 𝑑𝜃
general experimenta una traslación y 𝑣= 𝜔=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
rotación simultaneas.
Mediante la aplicación de las ecuaciones 𝑑𝑣 𝑑𝜔
𝑎= 𝛼=
diferenciales con respecto al tiempo: 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Entonces se pueden relacionarse el movimiento del punto y el movimiento

angular de la línea.

Análisis:

 Ecuaciones de coordenadas de posición𝑠 = 𝑓(𝜃ሻ

 Derivada con respecto al tiempo.

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2.1.5 ANALISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO

A) MOVIMIENTO RELATIVO POR VELOCIDAD:

Posición Velocidad
𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩Τ𝑨 ………(2.16) 𝑑 𝑟Ԧ𝐵 𝑑 𝑟Ԧ𝐴 𝑑 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑟Ԧ𝐵 = 𝑑 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑑 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝒗𝑩Τ𝑨 ………(2.17)
Donde:
𝑑 𝑟Ԧ𝐵 = Debido a la traslación y rotación. Donde:
𝑑 𝑟Ԧ𝐴 = Debido a la traslación de B. 𝑣Ԧ𝐵 = Velocidad del punto B
𝑟Ԧ𝐵/𝐴 = Debido a la rotación alrededor de A. 𝑣Ԧ𝐴 = Velocidad del punto base A
𝑣Ԧ𝐵/𝐴 = Velocidad de B con
respecto a A.

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𝒗𝑩/𝑨 = 𝝎𝒓𝑩/𝑨 dirección perpendicular a 𝑟Ԧ𝐵/𝐴

𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + 𝝎 × 𝒓𝑩Τ𝑨 ………(2.18)

𝜔 = Velocidad angular del cuerpo.

𝑟Ԧ𝐵/𝐴 = Vector posición dirigido de A a B.

Procedimiento para el análisis

Análisis vectorial:
Diagrama cinemático: D.C.L
Ecuación de velocidad: 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔 × 𝑟Ԧ𝐵/𝐴

Análisis escalar:
Diagrama cinemático: D.C.L
Ecuación de velocidad: 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵/𝐴

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B) CENTRO INSTANTANEO “CI” DE VELOCIDAD CERO:

La velocidad de un punto de un cuerpo

sometido a movimiento plano general
puede determinarse con referencia a su
centro instantáneo de velocidad cero
siempre primero se establezca la
ubicación del CI mediante método
estudiado.

El centro instantáneo es un punto

de un cuerpo rígido cuya velocidad
es cero en un momento dado.

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Un centro instantáneo C Cada punto gira alrededor

y un punto A diferente. del centro instantáneo

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Demostración de que 𝒗𝑪 = 0
Localización del centro
instantáneo en 𝒗𝑪 = 𝒗𝑨 + 𝝎 × 𝒓𝑪Τ𝑨
movimiento plano ………(2.20)
𝒗𝑪 = 𝒗𝑩 + 𝝎 × 𝒓𝑪Τ𝑩

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C) MOVIMIENTO RELATIVO POR ACELERACION.

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑎Ԧ𝐵 = Aceleración del punto B.

𝑑 𝑣Ԧ𝐵 𝑑 𝑣Ԧ𝐴 𝑑 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑎Ԧ𝐴 = Aceleración del punto A.
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = Componente de aceleración
𝑡

𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴 tangencial de B con respecto a A.

𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = Componente de aceleración
𝑛
Pero en 𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 en función de normal de B con respecto a A.
componente tangencial y normal,
𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = 𝛼 𝑟𝐵/𝐴 dirección perpendicular
se tiene: 𝑡
a 𝑟Ԧ𝐵/𝐴

𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝒂𝑩/𝑨 + 𝒂𝑩/𝑨 ………(2.21)

𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = 𝜔2 𝑟𝐵/𝐴 dirección paralelo B
𝑛
𝒕 𝒏
hacia A.

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𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴 𝑡
= 𝛼 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴

𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑛
= −𝜔2 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴

𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝜶 × 𝒓𝑩Τ𝑨 −𝝎2 𝒓𝑩Τ………(2.22)

𝑨

Donde:

𝑎Ԧ 𝐵 = Aceleración del punto B

𝑎Ԧ𝐴 = Aceleración del punto A
𝛼 = Aceleración angular del cuerpo
𝜔 = Velocidad angular del cuerpo
𝑟Ԧ𝐵/𝐴 = Vector posición dirigido de A a B.

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D) MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES ROTATORIOS.

Posición

𝒓𝑩Τ𝑨 = 𝒙𝑩 𝒊Ԧ + 𝒚𝑩 𝒋Ԧ ………(2.23)
𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴

velocidad
𝑑 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 +
𝑑𝑡
𝑑 (𝑥 𝐵 𝑖Ԧ + 𝑦𝐵 𝑗Ԧ൯
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 +
𝑑𝑡

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