UNIDAD I.

CAPITULO II
TRANSFORMADA DE LAPLACE
 CAPITULO II
TRANSFORMADA DE LAPLACE

OBJETIVO:

CONTENIDO:

1INTRODUCCIÓN
2CONCEPTOS BÁSICOS
3TANSFORMADA DE LAPLACE
4SIMPLIFICACIÓN DE LAZOS
 CAPÍTULO II
TRANSFORMADA DE
LAPLACE

DEFINICIÓN:
F(S) = L[f(t)] = ∫s0 f(t)e-st dt

Funciones:
Función escalón
Función impulso
Función pulso
Función rampa
Función senoidal
 CAPÍTULO II
TRANSFORMADA DE
LAPLACE

0 t< 0
FUNCIÓN ESCALÓN
F (t) =
1 t< 0

F(S) = L[f(t) ] = 1/S

EN CONTROL NOS INTERESA ES EL CAMBIO, EN ESTE CASO

SE PUEDE DECIR QUE EN UN TIEMPO CERO, EL FLUJO ES DE
0 LITROS POR SEGUNDO Y PASO A UN LITRO POR SEGUNDO
QUE SE MANTIENE EN EL TIEMPO, ENTONCES ES UN
CAMBIO ESCALÓN, EN ESTE CASO DE CAMBIO 1
 CAPÍTULO II EN ESTE CASO SE PUEDE DECIR QUE EN UN TIEMPO CERO,
EL FLUJO ES DE 0 LITROS POR SEGUNDO Y PASO A UN LITRO
TRANSFORMADA DE POR SEGUNDO, DURANTE UN INSTANTE, ENTONCES ES UN
CAMBIO TIPO IMPULSO, EN ESTE CASO DE CAMBIO 1, PERO
LAPLACE SOLO POR UN INSTANTE

FUNCIÓN IMPULSO

0 t< 0
F (t) =
δ(t) t< 0

F(S) = L[f(t) ] = 1
 CAPÍTULO II EN ESTE CASO ES UNA COMBINACIÓN DE ESCALÓN CON
TRANSFORMADA DE IMPULSO, ESTE TIPO DE PERTURBACIÓN ES BASTANTE REAL
SE PUEDE DECIR QUE EN UN TIEMPO CERO, EL FLUJO ES DE
LAPLACE 0 LITROS POR SEGUNDO Y PASO A UN LITRO POR
SEGUNDO, DURANTE UN TIEMPO DETERMINADO,
ENTONCES ES UN CAMBIO TIPO PULSO, EN ESTE CASO DE
CAMBIO 1 DURANTE UN TIEMPO T
FUNCIÓN PULSO

0 t< 0
F (t) = 1 0<t<T
0 t< T

F(S) = L[f(t) ] = (1/S)( 1 – esT)

 CAPÍTULO II AHORA TENEMOS EL CASO DONDE EN UN TIEMPO CERO, EL
FLUJO ES DE 0 LITROS POR SEGUNDO Y LUEGO POCO A
TRANSFORMADA DE POCO CADA SEGUNDO EL FLUJO SE INCREMENTA EN UN
LITRO. SU GRAFICA ES UNA RAMPA CUYA PENDIENTE
LAPLACE INDICA EL CAMBIO. ESTE TIPO DE PERTURBACION NO ES
SOSTENIBLE EN EL TIEMPO EN ESTE CASO POR QUE NO HAY
FLUJO INFINITO O VARIBLE INFINITA

FUNCIÓN RAMPA

0 t< 0
F (t) =
t t< T

F(S) = L[f(t) ] = (1/S2)

 CAPÍTULO II
TRANSFORMADA DE LA SEÑAL SENO ESTA PRESENTE EN UNA SEÑAL DONDE SE
DA UN AUMENTO DEL FLUJO HASTA UN MÁXIMO Y LUEGO
LAPLACE EMPIEZA A DISMINUIR HASTA UN MÍNIMO Y ESTE CAMBIO
SE DA DE MANERA REPETITIVA Y PERIODICAA

FUNCIÓN SENO

0 t< 0
F (t) =
sen t t< T

F(S) = L[f(t) ] = w/(S2 –

w2)
 CAPÍTULO II AQUÍ SE TIENE UNA MUESTRA DE VARIAS FUNCIONES Y
SUS TRANSFORMADAS, USTEDES DEBEN UBICAR UNA MAS
TRANSFORMADA DE COMPLETA, QUE SIEMPRE DEBEN TENER A MANO. NO SE
TIENE QUE APRENDER DE MEMORIA PERO SI SABER QUE
LAPLACE EXISTEN Y CUANDO APLICARLAS

TRANSFORMADAS MAS UTILIZADAS

f(t) F(S) f(t) F(S)

δ(t) 1 tn e-at n!/(s+a)n +1

u(t) 1/s Sen wt w/(s2 + w2)

t 1/s2 Cos wt s/(s2 + w2)

tn n!/sn+1 e-atSen wt w/[(s +a)2 + w2)]

e-at 1/(s+a) e-at Cos wt (s +a)/[(s +a)2 + w2)

te-at 1/(s+a)2
 CAPÍTULO II
TRANSFORMADA DE
LAPLACE

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

TEOREMA DE LA
LINEALIDAD
DIFERENCIA REAL

L[f(t) + g(t)] = F(S) + G(S)

L[ df(t)/dt ] = SF(S) – f(0)
LK[f(t) ] = KL[f(t) ] = K F(S)
 CAPÍTULO II
TRANSFORMADA DE
LAPLACE

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

TEOREMA DE LA TEOREMA DE LA
INTEGRACIÓN TRANSLACIÓN REAL

L ∫[f(t) dt ] = (1/S)
TEOREMA DE LA DIFERENCIACIÓN L[ f(t – to) ] = e-sto F(S)
COMPLEJA

L [t f(t) dt ] = - d F(s)/ds
 AQUÍ SE TIENE UN EJEMPLO BASTANTE GENERAL DE LA
CAPÍULO II TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UNA ECUACIÓN
DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN.
TRANSFORMADA DE
PARA ESTEA UNIDAD LA ECUACIÓN DIFERENCIAL ES EL
LAPLACE PROBLEMA, PERO A MEDIDA QUE SE AVANCE ES UD. QUIEN
GENERA LA ECUACIÓN DIFERENCIAL

SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

a X”(t) + b X´(t) + c X(t) = u(t)

La X”(t) + Lb X´(t) + Lc X(t) = Lu(t)

aL X”(t) + bL X´(t) + cL X(t) = Lu(t)

a[S2 X(S) – S x(0) – x´(0)] + b[S X(S) – x(0)] + c X(S) = U(S)

 CAPÍTULO II UNA VEZ QUE TIENE LA TRANSFORMADA DE UNA SEGUNDA
DERIVADA Y DE UNA PRIMERA DERIVADA, DE LAS
TRANSFORMADA DE FUNCIONES. SE PROCEDE A EVALUAR LAS CONDICIONES
LIMITES, EN ESTE CASO SE HAN CONSIDERADO CERO PARA
LAPLACE TODAS , PERO NO SIEMPRE SUCEDE ASI

SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

a[S2 X(S) – S x(0) – x´(0)] + b[S X(S) – x(0)] + c X(S) = U(S)

a[S2 X(S) ] + b[S X(S) ] + c X(S) = U(S)

X(S) = [aS2 + bS + c ] = U(S)

X(S) 1
----------------- = -------------------------
U (S) [aS2 + bS + c ]
 CAPÍTULO II
TRANSFORMADA DE UNA VEZ QUE SE TIENE UNA EXPRESIÓN EN
FUNCIÓN DE LA VARIABLE S, ES NECESARIO
LAPLACE REGRESARLA AL DOMINIO DEL TIEMPO, ES
DECIR VARIABLE t.
PARA PODER REALIZAR ESTE CAMBIO ES
NECESARIO APLICAR FRACCIONES PARCIALES.
FRACCIONES PARCIALES
 CAPÍTULO II
TRANSFORMADA DE UNA VEZ QUE SE TIENE UNA EXPRESIÓN EN
FUNCIÓN DE LA VARIABLE S, ES NECESARIO
LAPLACE REGRESARLA AL DOMINIO DEL TIEMPO, ES
DECIR VARIABLE t.
PARA PODER REALIZAR ESTE CAMBIO ES
NECESARIO APLICAR FRACCIONES PARCIALES.
FRACCIONES PARCIALES
 ejemplo

Dada una expresión matemática en el dominio de S, determinar la expresión en el

dominio del tiempo, t

Para dar solución lo primero es observar el polinomio del denominador y factorizarlo,

de es manera sabemos como aplicar las fracciones parciales

En este casos el denominados tiene dos factores lineales que no se repiten

 ejemplo
Se procede a sumar las dos fracciones parciales, y agrupamos los términos iguales en el
numerador

Al observar las dos expresiones por analogías son iguales, entonces pasamos a calcular
el valor de las constante A y B, para esto se tienen varios métodos, yo trabajo con
sustitución

Ecuación 1 A +B = 1 Despejamos Ec.1 B = 1- A sustituimos en Ec.2

Ecuación 2 4A + B = 3 4A +1 - A = 3 luego 3A = 2 entonces A = 2/3

Ahora se tienen los valores de las constantes A = 2/3 y B = 1/3, y se sustituye en la

ecuación de fracciones parciales
 ejemplo
Ya estamos listos para aplicar la transformada inversa, y llevar nuestra expresión al
dominio del tiempo, para eso contamos con las tablas de transformada

f(t) F(S) Tenemos entonces una expresión

matemática, que para el caso de
δ(t) 1 control nos indica como se
comporta los cambios dela
u(t) 1/s variable controlada ante una
perturbación.
t 1/s2
En control entonces, estudiamos
tn n!/sn+1 el comportamiento transitorio, si
observan la ecuación en un
e-at 1/(s+a) tiempo infinito c(t) tiende a cero.
Entonces en un tiempo infinito el
te-at 1/(s+a)2 cambio de la variable controlada
será cero
 Ejemplo 2
Dada una expresión matemática en el dominio de S, determinar la expresión en el
dominio del tiempo, t. Observar el denominador hay un factor de primer orden y uno
de segundo orden que no se puede factorizar

Las fracciones parciales quedan como se muestran, luego se suman para crear la
analogía.
Agrupar los términos iguales, para obtener
las ecuaciones
se sustituye y se obtine la función en el
dominio de s
ahora a partir de la ecuación en el dominio de S, pasaremos al dominio del
tiempo, es decir
c(t) es igual a la transformada inversa de C(S), que se encontro en el ejercio
anterior
 Ejemplo 2

para el termino de segundo grado se debe realizar un arreglo y realizar completación

de cuadrados

Sustituir el factor cuadrático, por la completación de cuadrado

 Ejemplo 2

El valor que sumamos y restamos esta relacionado con la completación de cuadrado

Ahora el segundo termino si aparece tabulado, el tercero y cuarto termino como tiene
igual denominador pueden ser sumados algebraicamente
 Ejemplo 2

El segundo termino tiene analogía con la primera transformada, para el otro término
falta hacer arreglos. Si multiplicamos y dividimos por un mismo numero la ecuación no
se alteras
 Ejemplo 2

Aplicando transformada inversa obtenemos la función C(t) en el dominio del tiempo

 Ejemplo 2

Esta podría ser la respuesta de un lazo de control, en control trabajamos con los
cambios de una variable con respecto al tiempo.
La respuesta obtenida se nota que en un inicio va a oscilar, pero esa oscilación va ir
disminuyendo a medida que transcurra el tiempo y para un tiempo muy grande el
cambio será cero. Si lo desean den valore a t y grafiquen la función

La transformada de Laplace es una herramienta que debemos manejar muy bien, a

medida que vamos trabajando se van a percatar que resolver la transformada es muy
mecánica y eso hace tener exceso de confianza y en consecuencia fallar en un calculo y
dar recomendaciones erróneas.

Es necesario practicar en la internet y en bibliografías pueden tener ejercicio. Aquí he

tratado de dar un ejemplo muy sencillo y uno muy complejo de forma que tengan una
idea de con que se van a encontrar.