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CAPTULO 4


TRANSFORMADAS DE LAPLACE


4.1 GENERALIDADES

Consideremos una funcin ) (t f definida para 0 t . Se define la transformada de Laplace de
la funcin como una nueva funcin de otra variable s , as:

{ }
0
( ) lim ( )
b
st
b
f t e f t dt

L

Es claro que la convergencia de la integral depende de la naturaleza de la funcin. El
siguiente desarrollo nos permitir aclarar la situacin planteada, teniendo en cuenta la seal
de la figura 4.1. Supongamos que la funcin es seccionalmente continua en el intervalo
) , 0 [ T , es decir, presenta un nmero finito de discontinuidades finitas en el intervalo. En tal
caso, la integral se puede expresar de la siguiente manera:

{ }
0 0
( ) lim ( ) ( ) lim ( )
b T b
st st st
b b T
f t e f t dt e f t dt e f t dt


= = +

L

Puesto que la funcin est acotada en el intervalo ) , 0 [ T , existir un real positivo: K tal que
la primera integral cumple con la siguiente condicin:

Figura 4.1

( )
Ts
T
st
T
st
T
st
e
s
K
dt t f e dt e K dt t f e



1 ) ( ) (
0 0 0


En cuanto a la segunda integral, su convergencia se asegura en la medida en que la funcin
no crezca ms de lo que decrece la funcin exponencial, es decir, debe existir un real
positivo: M y un real: tal que:
t
) (t f
T


216
t
Me t f

) (

Una funcin que presenta dicha caracterstica se denomina de orden exponencial. As las
cosas, la segunda integral cumple con la siguiente condicin:

( )
lim ( )
lim ( ) lim
b b
st st t
b T T
b b
st s t
b b T T
e f t dt e Me dt
e f t dt M e dt





Es claro que s > s la integral converge y viene dada por:

( )
lim ( )
s T
b
st
b T
Me
e f t dt
s



El anlisis presentado nos lleva a decir que s la funcin es seccionalmente continua en
) , 0 [ T y de orden exponencial para T t > , su transformada de Laplace existe y est acotada
de la siguiente manera:

>

+

s
s
Me
s
K
s F
s T ) (
) (

Es conveniente advertir que las condiciones bajo las cuales se da la convergencia son de
suficiencia y no de necesidad, es decir, es posible asignarle una transformada de Laplace a
una funcin que no cumpla con una de las dos condiciones. De todas formas, las funciones
que cumplen con ambas condiciones, a las que se les denomina respetables, son las
funciones de uso generalizado en ingeniera y ciencias.
Cuando la funcin es respetable se cumple que:

{ } { } . lim ( ) 0 . lim ( )
s s
a F s b sF s K

=

La funcin impulso unitario: ) (t no es seccionalmente continua y sin embargo se le asigna,
como transformada de Laplace, la unidad, es decir { } 1 ) ( = t L .
Observe que no cumple las dos propiedades previamente enunciadas. Otra funcin de
inters es aquella de la forma:
,.... 3 , 2 , 1 ) ( =

t t f

Es obvio que s es negativo la funcin no es seccionalmente continua, sin embargo, se le
asigna una transformada de Laplace, as:

{ }
0
st
t e t dt

L



217
Haciendo el cambio de variable st x = , se encuentra que:

{ }
1
0
1
x
t e x dx
s

+
=

L

Por definicin de la funcin Gamma, se tiene que:

{ }
1
( 1)
t
s

+
+
= L
Puede verse que la funcin:
2 / 1
1

= t
t
tiene transformada y viene dada por:
{ }
1/ 2
1/ 2
(1/ 2)
t
s s


= = L

La funcin de s encontrada cumple con la propiedad a pero no cumple la otra. Se debe
precisamente a que la funcin bajo estudio no es respetable.
Pueden idearse funciones a las que, sin ser de orden exponencial, se les puede asignar una
transformada de Laplace. Tal es el caso de la funcin definida como:

.. ) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (
8 4
0
2
+ + + + = =

=
t e t e t e t n t e t rara
n
n


Ms adelante se ver que la transformada de Laplace asociada a la funcin es:

{ }
2
0
( )
n ns
n
rara t e

=
=

L

Otra funcin a la que, sin ser seccionalmente continua, se le asigna una transformada de
Laplace es la funcin logartmica ) ln( ) ( t t f = . Aplicando la definicin, se tiene:

{ }
0
ln( ) ln( )
st
t e t dt

L

El procedimiento de asignacin de la transformada es bastante truculento, sin embargo, se
presenta a continuacin:
Partimos de la definicin de la funcin Gamma, as:


= +
0
) 1 ( dx x e n
n x

Derivando con respecto a resulta:


= +
0
) ln( ) 1 ( ' dx x x e n
n x



218
Evaluando en 0 = n se tiene:


=
0
) ln( ) 1 ( ' dx x e
x

Hacemos st x = y nos queda:




+ = =
0 0
)] ln( ) [ln( ) 1 ( ' ) ln( ) 1 ( ' dt t s e s sdt st e
st st


= ) 1 ( ' : recibe el nombre de nmero de Euler y es, aproximadamente, 5772156 . 0 =
De la expresin anterior se sigue que:

{ }
ln( )
ln( )
s
t
s

= L
EJERCICIOS 4.1.

Diga s las siguientes funciones 1 a 4 son respetables o no.

1.
t
t sen
t f
) (
) ( = 2.
t
e e
t f
t t 2
) (

=
3.
t
t
t f
) cos(
) ( = 4. ) ln( ) ( t t t f =
5. La transformada de Laplace de una funcin viene dada por ) 1 ln( ) ln( ) ( + = s s s F .
Determine s la funcin ) (t f es respetable o no.

4.2. TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

Por integracin directa se puede verificar la tabla que se muestra a continuacin:

) (t f F(s)
) (t 1
) (t ku 0 / > s s k
( )
at
e u t
a s a s > ) /( 1
) ( ) sen( t u t
) /(
2 2
+ s
) ( ) cos( t u t
) /(
2 2
+ s s
) (t u t

,.. 3 , 2 , 1 / ) 1 (
1
+
+


s
) (t u t
n

1
/ !
+ n
s n ... 3 , 2 , 1 , 0 = n
) ) senh( ut bt
) /(
2 2
b s b b s >
) ( ) cosh( t u bt
) /(
2 2
b s s b s >
) ( ) (
0
t u t J
1 / 1
2
+ s 0 > s




219
4.3. ROPIEDADES DE LA TRANSFORMADAS DE LAPLACE

A continuacin se presentan las propiedades ms importantes de la transformada de
Laplace

1. Linealidad.

{ } ( ) ( ) ( ) ( ) af t bg t aF s bG s + = + L

La propiedad de linealidad se demuestra directamente del hecho de que la integral cumple
con dicha propiedad.

Ejemplo 4.1.

Determine la transformada de Laplace de la funcin:

) ( ) (
2
t sen t f =

Solucin.
De la trigonometra se sabe que:

| | ) 2 cos( 1
2
1
) ( ) (
2
t t sen t f = =

Por tanto, se tiene:
{ } { }
2
1
( ) 1 cos(2 )
2
sen t L t = L

Con base en las tablas resulta:

{ }
2
2 2
1 1 2
( )
2 4 ( 4)
s
sen t
s s s s
1

= =


( ) + +
L

2. Multiplicacin por la exponencial o translacin lineal.

{ }
( ) ( )
at
e f t F s a = L

Se parte de la definicin de la transformada de la funcin ) (t f , as:


=
0
) ( ) ( dt t f e s F
st


Al multiplicar la funcin dada por la funcin exponencial, la correspondiente transformada
viene a ser:


220
{ }
{ }
0
( )
0
( ) ( )
( ) ( ) ( )
at st at
at s a t
e f t e e f t dt
e f t e f t dt F s a


l
=
l
l
= =

L
L


En consecuencia, s una funcin ) (t f se multiplica por una funcin exponencial
at
e , la
correspondiente transformada se traslada una cantidad a .

Ejemplo 4.2

Determine la transformada de la funcin:

t
e t t f
2 2
) (

=

Solucin.
Con base en la tabla, la transformada de
2
t es:

{ }
2
3
2
t
s
= L

En consecuencia, al multiplicarla por la exponencial, resulta:

{ }
2 2
3
2
( 2)
t
t e
s

=
+
L

Ejemplo 4.3

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:

) 2 sen( ) ( t e t f
t
=

Solucin
A partir de la transformada de la funcin seno, se aplica la segunda propiedad, as:

2
2 2
2
{ (2 )}
4
2 2
{ (2 )}
( 1) 4 2 5
t
sen t
s
e sen t
s s s

=
+
= =
+ + + +
L
L


3. Translacin en el dominio de tiempo.

{ } ( ) ( ) ( ) ; 0
as
f t a u t a e F s a

= > L



221
En este caso se parte de la definicin, as:

{ }
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
st st
a
f t a u t a e f t a u t a dt e f t a dt


= =

L

Se hace el cambio de variable = a t , resultando:

{ }
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s a as s as
a a
f t a u t a e f d e e f d e F s



+
= = =

L

Corolario.
A partir de la propiedad anteriormente presentada se puede determinar la transformada de
Laplace de cualquier funcin de la forma 0 ) ( ) ( > a a t u t f , as:

{ }
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
st st
a
f t u t a e f t u t a dt e f t dt


= =

L

Haciendo el cambio de variable dt d a t = = , se tiene:

{ }
( )
0 0
( ) ( ) ( ) ( )
s a as s
f t u t a e f a d e e f a d



+
= + = +

L

Por lo anterior, se tiene que:

{ } { } ( ) ( ) ( )
as
f t u t a e f t a

= + L L

Ejemplo 4.4

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:

>

<
=
1 0
1 0
0 0
) (
t si
t si t
t si
t x

Solucin.
A partir de la grfica de la funcin, se expresa de la siguiente manera:

) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( = t u t u t t tu t x

Aplicando las propiedades 1 y 3 resulta:

s
e
s
e
s
s X
s s
1 1 1
) (
2 2

=




222
Ejemplo 4.5

Determine la transformada de Laplace de la funcin:

| | ) ( ) ( + t u t sen t

Solucin.
Con base en el corolario, se tiene:

[ ] { } { } ( ) ( ) ( )
s
t sen t u t e t sen t

+ = + + + L L

Pero, se sabe que ) ( ) ( t sen t sen = + , con lo que:

[ ] { } { }
2 2
1 1
( ) ( ) ( )
1
s s
t sen t u t e t sen t e
s s s




1

+ = + = +


( ) +
L L

Ejemplo 4.6

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:

)] ( ) ( )[ cos( ) ( = t u t u t t y

Solucin.
Por definicin, la transformada de Laplace de la funcin es:


=

0
) cos( ) ( dt t e s Y
st


A continuacin se aplica el corolario la propiedad desarrollada previamente, la cual se
repite por comodidad, as:

{ } { } ) ( ) ( ) (
0
T t g L e t g L dt t g e
Ts
T
st
+ =



Por tanto, se tiene:

{ } { } ) cos( ) cos( ) cos( ) (
0

+ = =

t L e t L dt t e s Y
s
T
st


Ahora, puesto que ) cos( ) cos( t t = + , se tiene:

1
] 1 [
1 1
) (
2 2 2
+
+
=
+
+
+
=

s
e s
s
s
e
s
s
s Y
s
s





223
4. Cambio de escala.

{ }
1
( ) ( / ) ; 0 f at F s a a
a
= > L

La propiedad establece que cuando se cambia la escala en el dominio de tiempo ocurre un
cambio de escala contrario en el dominio de la frecuencia, es decir, s la funcin en el
dominio de tiempo se ampla en un factor a , la correspondiente transformada se reduce en
la misma cantidad y viceversa. Es de notar que en el dominio de la frecuencia la amplitud
queda dividida por a . Para demostrar la propiedad se parte de la definicin, as:

{ }
0
( ) ( )
st
f at e f at dt

L

A continuacin se hace el cambio de variable: a d dt at / = =
Con los cambios resulta:

{ } ) / (
1
) (
1
/ ) ( ) (
0
) / (
0
/
a s F
a
d f e
a
a d f e at f L
a s a s
= = =







Ejemplo 4.7

Determine la transformada de las funciones (2 ) , ( / 2) x t x t , siendo ) (t x la funcin del
ejemplo anterior.

Solucin.
Con base en el ejemplo anterior se tiene que:

s
e
s
e
s
s X
s s
1 1 1
) (
2 2

=

En consecuencia resulta:

{ }
/ 2 / 2 / 2 / 2
2 2 2 2
1 1 4 4 2 2 2 1
(2 ) ( / 2)
2 2
s s s s
x t X s e e e e
s s s s s s

1

= = =


( )
L

{ }
2 2 2 2
2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
( / 2) 2 (2 ) 2
4 4 2 2 2
s s s s
x t X s e e e e
s s s s s s

1

= = =


( )
L

5. Derivada en el dominio de tiempo.

{ } '( ) ( ) (0) f t sF s f = L



224
Para demostrar la propiedad se parte de suponer que tanto la funcin como su primera
derivada son respetables, es decir, satisfacen las condiciones de existencia de la
transformada. Se recurrir al siguiente procedimiento:

{ }
0
'( ) '( )
st
f t e f t dt

L

Usando el procedimiento de integracin por partes se tiene:

; '( ) ( )
st st
U e dU se dt dV f t dt V f t

= = = =

Puede expresarse de la siguiente manera:

{ }
( )
0
0
'( ) ( ) (0)
( ) (0) ( )
sb st
Lm
f t UV b UV VdU
b
Lm
e f b f f t se dt
b

L


De la expresin anterior se sigue, para 0 > s , que:

{ }
0
'( ) (0) ( ) ( ) (0)
st
f t f s e f t dt sF s f

= + =

L

Debe garantizarse que la funcin est definida en 0 = t

Corolarios.

1. Derivadas de orden superior.
Con base en la propiedad se presentan las transformadas de las derivadas de orden superior,
en la medida en que sean respetables y que la funcin y las 1 n primeras derivadas estn
definidas en 0 = t .
{ }
2
''( ) ( ) (0) '(0) f t s F s sf f = L

{ }
3 2
'''( ) ( ) (0) '(0) ''(0) f t s F s s f sf f = L

{ }
( ) 1 2 ( 1)
( ) ( ) (0) '(0) .... (0)
n n n n n
f t s F s s f s f f

= L

2. Teorema del valor inicial.
El teorema del valor inicial es de gran importancia en aquellos problemas de valor inicial
que resultan del anlisis de sistemas lineales, veamos:
Se parte de la transformada de la primera derivada, as:



225


=
0
) ( ' ) 0 ( ) ( dt t f e f s sF
st


Tomando el lmite cuando s tiende a infinito, resulta:

( )
0
lim ( ) (0) lim '( )
st
s s
sF s f e f t dt



Es claro que el lmite de la derecha es cero, con lo que se concluye que:

{ } { }
0
lim ( ) lim ( )
s t
sF s f t

=

3. Teorema del valor final.
El teorema del valor final es de gran importancia en aquellos problemas de valor inicial que
resultan del anlisis de sistemas lineales, veamos. Se parte de la transformada de la primera
derivada, as:


=
0
) ( ' ) 0 ( ) ( dt t f e f s sF
st


Tomando el lmite cuando s tiende a cero, resulta:

{ }
0 0 0
lim ( ) (0) lim '( )
st
s s
sF s f e f t dt



Es claro que el lmite de la derecha es ) 0 ( ) ( f f , con lo que se concluye que:

{ } { }
0
lim ( ) lim ( )
s t
sF s f t

=

Ejemplo 4.8

Determine la transformada de Laplace de la funcin ) (t y del siguiente problema de valor
inicial:
2 ) 0 ( ) ( ) ( 2 ) ( ' = = +

y t u e t y t y
t


Solucin.
Aplicando la propiedad de linealita se tiene:

{ } { }
'( ) 2 ( ) ( )
t
y t y t e u t

+ = L L

Si hacemos { } ( ) ( ) Y s y t =L , resulta:
1
1
) ( 2 2 ) (
+
= +
s
s Y s sY
Simplificando la expresin anterior, se tiene:


226
) 2 )( 1 (
3 2
) (
+ +
+
=
s s
s
s Y
Ejemplo 4.9

Determine la transformada de Laplace de la funcin ) (t y del siguiente problema de valor
inicial:
0 ) 0 ( ' 0 ) 0 ( ) ( ) ( 2 ) ( ' 2 ) ( ' ' = = = + + y y t u t y t y t y

Solucin.
Aplicando la propiedad de linealidad se tiene:

{ } { } ''( ) 2 '( ) 2 ( ) ( ) y t y t y t u t + + = L L

Si hacemos { } ( ) ( ) Y s y t =L , resulta:

) 2 2 (
1
) (
1
2 ) ( 2 ) (
2
2
+ +
= = + +
s s s
s Y
s
s sY s Y s

6. Integracin en el dominio de tiempo.

{ }
0
( )
( )
t F s
f u du
s
=

L

Se parte del hecho de que la funcin a integrar es respetable y, en consecuencia, su integral
tambin lo ser.
{ }
0
0 0
( ) ( )
t
t
st
f u du e f u du dt

1
=


( )

L

Por el procedimiento de integracin por partes, se tiene:

0
1
( ) ( ) ;
t
st st
U f u du dU f t dt dV e dt V e
s

= = = =



Procediendo como en la propiedad anterior resulta:

{ }
0
( )
( )
t F s
f u du
s
=

L

Ejemplo 4.10

Determine la transformada de Laplace de la funcin ) (t y del siguiente problema de valor
inicial:


227
0 ) 0 ( ) ( ) ( ) ( 2 ) ( '
0
= = + +

y t u dz z y t y t y
t


Solucin.
Aplicando la propiedad de linealidad se tiene:

{ }
{ }
0
'( ) 2 ( ) ( ) ( )
t
y t y t y z dz u t + + =

L L

Si hacemos { } ( ) ( ) Y s y t =L , resulta:

2
) 1 (
1
) (
1 ) (
) ( 2 ) (
+
= = + +
s
s Y
s s
s Y
s Y s sY

7. Multiplicacin por t .

{ } ( ) '( ) tf t F s = L

Por definicin, la transformada de Laplace de ) (t f viene dada por:


=
0
) ( ) ( dt t f e s F
st


S ) (s F es derivable con respecto a s , se tiene:


=
0
) ( ) ( ' dt t f e
ds
d
s F
st


Usando la regla de Leibniz para derivar dentro de una integral, resulta:


=
0
) ( ) ( ' dt t f te s F
st


De la expresin anterior se sigue que:

{ } ( ) '( ) tf t F s = L

Corolario.
La transformada de una funcin multiplicada por una potencia entera no negativa del
tiempo es:
{ } ,.... 3 , 2 , 1 ) ( ) 1 ( ) (
) (
= = n s F t f t L
n n n





228
Ejemplo 4.11

Determine la transformada de Laplace de la funcin:

) 2 ( ) (
2
t sen te t f
t
=

Solucin.
En este caso debemos combinar las propiedades 2 y 7, as:

{ } ( )
1
2
2
2
(2 ) 2 4
( 4)
sen t s
s

= = +
+
L
Con base en la propiedad 7 se tiene:

{ } ( ) ( )
( )
1 2
2 2
2
2
4
(2 ) 2 4 2 4 2
4
d s
tsen t s s s
ds
s

= + = + =
+
L

A continuacin se aplica la propiedad de traslacin lineal, as:

[ ] { }
( )
( )
( )
( )
2
2 2
2 2
4 2
4( 2)
(2 )
4 8
2 4
t
s
s
e tsen t
s s
s

+
+
= =
+ +
+ +
L

Ejemplo 4.12

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:

=
t
t
dx x x e t f
0
) sen( ) (
Solucin.
Primero que todo se halla la transformada de la funcin ) sen( ) ( t t t g = , as:

( )
2
2
2
1
2
1
1
) (
+
=
+
=
s
s
s ds
d
s G

Ahora, puesto que

=
t
du u g t h
0
) ( ) ( , su transformada se encuentra aplicando la propiedad 6,
as:
2 2
) 1 (
2 ) (
) (
+
= =
s s
s G
s H

Finalmente, puesto que ) ( ) ( t h e t f
t
= , se tiene que:


229
2 2
) 2 (
2
) 1 ( ) (
+ +
= + =
s s
s H s F

8. Divisin por t .

( )
( )
s
f t
F u du
t

' '
1 1
1 1
=
! !
1 1
1 1 + +
L

Se parte de suponer que la funcin t t f / ) ( es respetable. Sea t t f t g / ) ( ) ( = , con lo que:

) ( ) ( t tg t f =

Con base en la propiedad anterior, se tiene:

ds s F s dG s G
ds
d
s F ) ( ) ( ) ( ) ( = =

Puesto que la transformada de Laplace de una funcin respetable es convergente para
grandes valores de la frecuencia, se integran ambos miembros de la siguiente manera:

ds s F s dG
s s


= ) ( ) (

De lo anterior se sigue que:
( )
( )
s
f t
F s ds
t

' '
1 1
1 1
=
! !
1 1
1 1 + +

L

Ejemplo 4.13

Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:

t
t
t f
) sen(
) ( =

Solucin.
Se parte de la transformada de la funcin seno, as:
2
1
{sen( )}
1
t
s
=
+
L
Se aplica la propiedad, as:

1
2
( ) 1
tan ( )
1
s
sen t
ds s
s t s

(
(

' '
1 1
1 1
= =
! !
1 1
+
1 1 + +
L




230
Tomando los lmites, se tiene:

1 1 1
( )
tan ( ) tan ( ) / 2 tan ( )
sen t
s s
t


' '
1 1
1 1
= =
! !
1 1
1 1 + +
L

El estudiante puede verificar que:
) / 1 ( ) (
1
s tan s F

=

Ejemplo 4.14

Determine la transformada de Laplace de la funcin:

(

=

t
u t
du
u
e
t
e
t x
0
) (

Solucin.
Sea la funcin
2 / 1
) (

= t e t f
t
, cuya transformada de Laplace es igual a la transformada de
2 / 1
t desplazada, as
1
) (

=
s
s F



A continuacin, se hace

=
t
du u f t h
0
) ( ) ( , cuya transformada se determina con base en la
propiedad 6 y viene dada por:
1
) (

=
s s
s H


Ahora escribimos ) ( ) ( t h e t r
t
= , con lo que:

s s
s H s R
) 1 (
) 1 ( ) (
+
= + =



Finalmente, la funcin original se puede escribir como t t r t x / ) ( ) ( = , cuya transformada
es:
ds
s s
s X
s
(

+
=

) 1 (
) (



Evaluando la integral y tomando los lmites, se obtiene

) ( 2 ) (
1
s tan s X

=

La antiderivada, se obtiene mediante el cambio de variable
2
u s =


231
9. La transformada de la convolucin.

{ } ( ) ( ) ( ) ( ) f t g t F s G s = L

La convolucin de dos funciones viene dada por:

=
t
d t g f t g t f
0
) ( ) ( ) ( ) (

Aplicando la transformada resulta:

{ }
0 0
( ) ( ) ( ) ( )
t
st
t
f t g t e f g t d dt

= =
1
=


( )

L

La expresin anterior se puede escribir en la forma:

{ }
0 0
( ) ( ) ( ) ( )
t
st
t
f t g t f e g t dt d

= =
1
=


( )

L

De acuerdo con la tercera propiedad, se tiene:

{ }
0
( ) ( ) ( ) ( )
t
s
f t g t f e G s d

=
=

L

Ahora, de acuerdo con una de las propiedades de la integral definida, se establece que:

0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
s s s
t
f e G s d f e G s d f e G s d





= = =
=



Es claro que la segunda integral de la derecha es cero y en consecuencia, se tiene:

{ }
0
( ) ( ) ( ) ( )
s
f t g t G s f e d

=
=

L

Finalmente, usando la definicin de la transformada, resulta:

{ } ( ) ( ) ( ) ( ) f t g t G s F s = L

Puesto que la convolucin es conmutativa, se puede escribir:

{ } ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) f t g t G s F s F s G s = = L





232
Ejemplo 4.15

Determine la transformada de Laplace de la funcin ) (t y para el siguiente problema de
valor inicial:
0 ) 0 ( ) ( ) )( ( ) ( 2 ) ( '
0
2
= = + +

y t u dz z t z y t y t y
t


Solucin.
Con base en la definicin de convolucin, el problema de valor inicial se puede escribir en
la forma:
0 ) 0 ( ) ( * ) ( ) ( 2 ) ( '
2
= = + + y t u t t y t y t y

Aplicando la transformada de Laplace, resulta:

s
s y
s
s Y s sY
1
) (
2
) ( 2 ) (
3
= + +
Simplificando, resulta:
2 2
) (
3 4
2
+ +
=
s s
s
s Y

Ejemplo 4.16

Halle la transformada de Laplace de la funcin:


=
t
x t
dx e x t t g
0
) ( 2
) (

Solucin.
Puede verse que la funcin dada se puede escribir como: ] [ ) (
2 t
e t t t g

=
En consecuencia, aplicando las propiedades 7 y 9, se tiene:

|
.
|

\
|
+
=
1
1 2
) (
3
s s ds
d
s G

Finalmente, resolviendo la derivada resulta:

2 4
) 1 (
) 3 4 ( 2
) (
+
+
=
s s
s
s G

10. Transformada de Laplace de una funcin peridica.

Consideremos una seal ) (t g definida por tramos en el intervalo ) , 0 [ T , tal como lo muestra
la lnea slida de la figura 4.2. S la funcin se desplaza hacia la derecha las cantidades


233
,... 4 , 3 , 2 , T T T T , resulta la funcin peridica ) (t f que aparece con la lnea punteada. La
expresin matemtica para la funcin peridica, para 0 > t es la siguiente:

=
= + + + + =
0
) ( ... ) 3 ( ) 2 ( ) ( ) ( ) (
n
nT t g T t g T t g T t g t g t f

La transformada de Laplace de la funcin peridica se determina aplicando las propiedades
1 y 3, as:
.... ) ) ) ) ) ( ) (
4 3 2
+ + + + + =

Gs e Gs e Gs e Gs e s G s F
Ts Ts Ts Ts


Teniendo en cuenta que el coeficiente de G(s) es una serie geomtrica, resulta:

Ts
T
st
Ts
e
dt t g e
e
s G
s F

=

1
) (
1
) (
) (
0


Con base en el corolario de la tercera propiedad, puede demostrarse fcilmente que:

{ } { } ) ( ) ( ) (
0
T t g L e t g L dt t g e
Ts
T
st
+ =











Figura 4.2

Ejemplo 4.17

Determine la transformada de Laplace de la funcin peridica definida como:

2
2 1 0
1 0 1
) ( =

< <

= T
t si
t si
t f

Solucin.
Aplicando la transformada de la funcin peridica, resulta:

s
st
e
dt dt e
s F
2
2
1
1
0
1
0
) (

+
=



) (t f
T T 2 T 3 t


234
Evaluando las integrales, se tiene:
) 1 (
1
) (
2s
s
e s
e
s F

=

El denominador de la expresin anterior es una diferencia de cuadrados perfectos y en
consecuencia se tiene:

s s s
s
s
s
e
s F
e e
e
e s
e
s F

+
=
+

=

=
1
1
) (
) 1 )( 1 (
1
) 1 (
1
) (
2


Ejemplo 4.18

Determine la transformada de Laplace de la funcin:

) ( ) ( t sen t f =

Solucin.
La funcin dada es peridica con periodo: y de conoce como la onda seno rectificada en
onda completa. Su representacin grfica se ilustra en la figura 4.3.
Aplicando la transformada de Laplace, resulta:

t

Figura 4.3

{ }
0
( )
( )
1
st
s
e sen t dt
sen t
e

L

Con base en el corolario de la tercera propiedad, se tiene:

{ } { } ) ( ) ( ) (
0

+ =

t sen L e t sen L dt t sen e


s st


Puesto que ) ( ) ( t sen t sen = + , resulta:

2 3
) (t sen


235
{ } { } ) ( ) ( ) (
0
t sen L e t sen L dt t sen e
s st


+ =



Puede concluirse que:
1
1
) (
2
0
+
+
=

s
e
dt t sen e
s
st



En consecuencia, la transformada de la onda rectificada es:

{ }
( )( ) 1 1
1
) (
2
+
+
=

s e
e
t sen L
s
s



Se termina esta seccin con una tabla en la que se muestran las propiedades de la
transformada de Laplace.

Propiedad t de io Domin s de io Domin

Linealidad ) ( ) ( t bg t af + ) ( ) ( s bG s aF +
Traslacin lineal
) (t f e
at

) ( a s F
Traslacin real
Corolario
) ( ) ( a t u a t f
) ( ) ( a t u t f
) (s F e
as

{ } ) ( a t f L e
as
+


Cambio de escala ) (at f
) / (
1
a s F
a

Derivada en el
tiempo
Corolario
) ( ' t f
) (
) (
t f
n

) 0 ( ) ( f s sF
) 0 ( ... ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) 1 ( 2 1

n n n n
f f s f s s F s
Integral en el
tiempo

t
d f
0
) (
s
s F ) (

Multiplicacin
por t
Corolario
) (t tf
) (t f t
n

) ( ' s F
) ( ) 1 (
) (
s F
n n

Divisin por t
t
t f ) (

s
dz z F ) (
Convolucin ) ( * ) ( t g t f


t
d t g f
0
) ( ) (
) ( ) ( s G s F
Funcin peridica 0 ) ( ) ( > + = t nT t f t f
Ts
T
st
e
dt t f e

1
) (
0






236
EJERCICIOS 4.3.

Determine la transformada de Laplace de las funciones 1 a 10.

1. | | ) ( ) cos( 1 ) ( t u t t f = 2. ) ( ) ( ) ( =

t u e t sen t f
t

3.
t
te
t f
t 2
) (

= 4.
t
e e
t f
t t

=
2
) (
5. ) ( ) (
2
t sen
t
e
t f
t
= 6.

=
t
t
dx x te t f
0
2
) (
7.

=

t
t
du u sen u t te t f
0
2
) ( ) ( 8. ) 2 ( ) 1 ( ) (
2
+ = t u t t f
9. ( ) [1 ] ( 1)
t
f t t e u t

= 10. ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( + + = t t u t u t t f

Determine la transformada de Laplace de las siguientes funciones peridicas

11. 2
2 1 1
1 0 1
) ( =

<
<
= T
t s
t s
t f
12. 2
2 1 0
1 0
) ( =

<
<
= T
t s
t s t
t f
13. 2
2 1 0
1 0 ) (
) ( =

<
<
= T
t s
t s t sen
t f


14. 4
4 2 0
2 0 1 1
) ( =

<
<
= T
t s
t s t
t f
15. 2
2 1 0
1 0
) (
2
=

<
<
= T
t s
t s t
t f

4.4. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.

Dada una funcin en el dominio de la frecuencia ) (s F , su inversa es una funcin de tiempo
y viene dada por:
{ }
1
1
( ) ( )
2
ts
C
F s e F s ds

L
v


La integral se conoce como integral de inversin compleja y la solucin es de una
naturaleza completamente diferente a las de las integrales tradicionales de variable real. En
un curso de matemticas avanzadas se estudia la manera de resolver la integral de inversin
compleja. Usaremos mtodos indirectos para determinar la inversa de una funcin ) (s F .
Bsicamente son dos mtodos, as:
1. Mediante procedimientos algebraicos se expresa la funcin ) (s F mediante expresiones
simples cuyas inversas se pueden obtener de las tablas. Cuando ) (s F es una funcin


237
racional se procede a descomponer en fracciones parciales. De ser necesario, se aplican las
propiedades de la transformada.
2. Mediante la integral de convolucin. Cuando la funcin dada ) (s F se pueda expresar
mediante un producto de la forma ) ( ) ( ) ( s Y s X s F = , la inversa viene dada por:

{ }
1
0 0
( ) ( ) ( ) * ( )
( ) ( ) ( ) ( )
t t
F s f t x t y t
x u y t u du y u x t u du

= = =
=

L


Tabla mnima de transformadas inversas.

A partir de la tabla de transformadas directas se obtiene la siguiente tabla que se repite por
comodidad.

F(s) ) (t f
1 ) (t
0
1
> s
s

) (t u
a s
a s
>

1

) (t u e
mt

2 2
1
+ s
) ( ) (
1
t u t sen


2 2
+ s
s

) ( ) cos( t u t
,.. 3 , 2 , 1 , 0
1

s

) (
) (
1
t u
t



,.. 3 , 2 , 1
1
= n
s
n

) (
)! 1 (
1
t u
n
t
n



2 2
1
b s
b s > )
) (
ut
b
bt senh

2 2
b s
s

b s >
) ( ) cosh( t u bt
1
1
2
+ s
0 > s
) ( ) (
0
t u t J

Ejemplo 4.19.

Determine la transformada inversa de Laplace de la funcin:

2 3
7 5
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s F


238
Solucin.
La funcin se puede escribir en la forma:
) 3 )( 2 (
7 5
) (
+ +
+
=
s s
s
s F

Descomponiendo en fracciones parciales, resulta:

2
3
1
2
) ( ) (
+
+
+
= =
s s
t f s F

Con base en la tabla de transformadas resulta y teniendo en cuenta la primera propiedad de
la inversa, se tiene:
{ }
1 2
( ) ( ) 2 3 ( )
t t
F s f t e e u t

l
= = +
l
l
L

La transformada inversa de Laplace presenta las propiedades que se indican en la siguiente
tabla. Se omitirn las demostraciones ya que son similares a las de la transformacin
directa.

Propiedad s de io Domin

t de io Domin
Linealidad ) ( ) ( s bG s aF + ) ( ) ( t bg t af +
Traslacin
lineal
) ( a s F
) (t f e
at

Traslacin real
) (s F e
as


) ( ) ( a t u a t f
Cambio de
escala
) (as F
) / (
1
a t f
a


Multiplicacin
por s

) (s sF

) ( ) 0 ( ) ( ' t f t f +
Divisin por s
s
s F ) (

t
d f
0
) (

Derivada en el
dominio de s
) ( ' s F ) (t tf
Integral en el
dominio de s

s
dz z F ) (

t
t f ) (


Convolucin ) ( ) ( s G s F ) ( * ) ( t g t f


t
d t g f
0
) ( ) (


239

) ( ) (
1
1
0
s F e s F
e
k
kas
as


) ( ) 1 ( ) (
1
1
0
s F e s F
e
k
kas k
as

=
+

=

0
) ( ) (
k
ka t u ka t f

=

0
) ( ) ( ) 1 (
k
k
ka t u ka t f

Ejemplo 4.20

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

s s
s F
+
=
3
1
) (
Solucin.
Se expresa la funcin en fracciones parciales, as

1
) (
2
+
+
+ =
s
c bs
s
a
s F

Las constantes se pueden determinar mediante el procedimiento usual, sin embargo, se
presenta una alternativa diferente, as:

1
1
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
2 2
2 2
2
+
=
+
+
=
+
=
s
s
s s s
s s
s s
s F

Usando las tablas, la transformada inversa es:

| | ) ( ) cos( 1 ) ( t u t t f =

Ejemplo 4.21.

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

s s
e s G
s
+
=

3
1
) (



Solucin.
Puede verse que:

) ( ) s F e Gs
s
=

Por tanto, se puede aplicar la tercera propiedad, esto es:

) ( )] cos( 1 [ ) ( ) ( = = t u t t g t f



240
Ejemplo 4.22.

Determine la transformada inversa de Laplace de la funcin:

( )
4 6 4
3 3 2
) (
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s H
Solucin.
El denominador de la funcin se puede factorizar por divisin sinttica, resultando:

( )
) 2 2 )( 2 (
3 3 2
) (
2
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s H

Las fracciones parciales asociadas a la fraccin, son:

( )
2 2 2 ) 2 2 )( 2 (
3 3 2
) (
2 2
2
+ +
+
+
+
=
+ + +
+ +
=
s s
c bs
s
a
s s s
s s
s H

Las constantes se evalan a partir de la siguiente identidad:

6 6 2 ) )( ( ) 2 2 (
2 2
+ + + + + + + s s s c bs s s a

Resolviendo, resulta:

1 ) 1 (
1
1 ) 1 (
1
2
1
2 2
2
2
1
) (
2 2 2
+ +
+
+ +
+
+
+
=
+ +
+
+
+
=
s s
s
s s s
s
s
s H

Aplicando la segunda propiedad y teniendo en cuenta las tablas, se tiene:

| | ) ( ) sen( ) cos( ) (
2
t u t e t e e t h
t t t
+ + =

Ejemplo 4.23.
Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:
( )
2
2
4
2
) (
+
=
s
s
s F
Solucin.
Primero se resuelve mediante la transformada de la convolucin de dos funciones, as:

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
4 4
2
) (
2 2
s
s
s
s F

= =
t
du u t u t t t f
0
)] ( 2 cos[ ) 2 sen( ) 2 cos( ) 2 sen( ) (



241
La solucin de la integral es bastante laboriosa ya que es necesario hacer uso de las
identidades trigonomtricas, as:

| |

+ = =
t t
du u t u t u du u t u t f
0 0
) 2 sen( ) 2 sen( ) 2 cos( ) 2 cos( ) 2 sen( )] ( 2 cos[ ) 2 sen( ) (

Resultan dos integrales, as:


+ =
t t
du u t du u u t t f
0
2
0
) 2 ( sen ) 2 sen( ) 2 cos( ) 2 sen( ) 2 cos( ) (

Despus de evaluar las integrales, resulta: ) 2 sen(
2
1
) ( t t t f =

Una alternativa de solucin es la que se presenta a continuacin y que consiste en partir de
la transformada de la funcin seno, as:

2 2 2
) 4 (
4
) ( '
4
2
) (
+

=
+
=
s
s
s X
s
s X

Comparando, se tiene:
) ( '
2
1
) ( s X s F =
Si se aplica la propiedad 7, resulta que:

) 2 sen(
2
1
) ( t t f =

Ejemplo 4.24.
Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

( )
2
2
4
2
) (
+
=
s
s Y
Solucin.
Puede verse que la funcin resulta de dividir por s a la funcin del ejemplo anterior, es
decir:
s
s F
Ys
) (
) =

En consecuencia, aplicando la propiedad 6, se tiene:

=
t
dt t t t y
0
) 2 sen(
2
1
) (



242
Evaluando la integral, se tiene:
) 2 cos(
4
1
) 2 sen(
8
1
) ( t t t t y =

El estudiante puede verificar que el resultado es correcto mediante el procedimiento
inverso, es decir, hallando la transformada de Laplace de la funcin ) (t y .

Ejemplo 4.25.

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

) / 1 ( ) (
1
s tan s R

=

Solucin
Para poder hallar la transformada inversa es necesario tomar la primera derivada de la
funcin, as:
( )
1
1
1
1
) ( ) ( '
2
2
2
1 1
+
=
+
= =


s
s
s
s tan
ds
d
s R

Aplicando la propiedad de multiplicacin por t, resulta:

t
t
t f
) sen(
) ( =

Ejemplo 4.26.

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

) ( ) (
1
s tan s F

=

Solucin.
Procediendo como en el ejercicio anterior, se tiene:

) 1 ( 2
1
) ( '
+
=
s s
s F

Como puede verse, la funcin se puede expresar en la forma:

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
1
1 1
2
1
) (
2 / 1
s s
s F
Puesto que la transformada inversa de Laplace de:
2 / 1
1
s
viene dada por
) 2 / 1 (
2 / 1


t
, la
funcin ) (t f es la convolucin siguiente:


243
| |
t
e t t f

=
2 / 1
2
1
) (



El resultado puede expresarse de dos maneras, as:

(

=
(

=

t
u
t
u t
du
u t
e
du
u
e
t f
0 0
) (
2
1
2
1
) (



Ejemplo 4.27.

Encuentre la transformada inversa de Laplace de la funcin:

|
.
|

\
|
+
+
=
2
1
ln ) (
s
s
s F

Solucin.
La funcin se puede expresar en la forma

) 2 ln( ) 1 ln( ) ( + + = s s s F

Tomando la primera derivada, se tiene:

2
1
1
1
) ( '
+

+
=
s s
s F

Aplicando la propiedad 7, resulta:
t t
e e t tf
2
) (

=
En consecuencia, el resultado es:
t
e e
t f
t t

=
2
) (

Ejemplo 4.28.

Encuentre la transformada inversa de la siguiente funcin y represente grficamente

) 1 (
1
) (
2 s
s
e s
e
s F

=
Solucin.
Hacemos uso de la serie geomtrica, as:

... 1 ) 1 (
1
1
3 2
0
+ + = =
+


s s s ks
k
k
s
e e e e
e



244
Por tanto, la funcin original queda en la forma:

2
0
) 1 (
2
0 0
2
1
) 1 (
1
) 1 ( ) 1 (
1
) (
s
e
s
e e
s
e
s F
s k k ks k ks k
s


+

=

Puesto que
1
2
1
( ) tu t
s

' '
1 1
1 1
=
! !
1 1
1 1 + +
L , resulta:


+ + =
0 0
)) 1 ( ( )) 1 ( ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( k t u k t k t u k t t f
k k


Expandiendo resulta:

)....... 4 ( ) 4 ( 2 ) 3 ( ) 3 ( 2 ) 2 ( ) 2 ( 2 ) 1 ( ) ( 2 ) ( ) ( + + = t u t t u t t u t t u t t tu t f


Figura 4.4

La figura 4.4lustra la grfica correspondiente.

EJERCICIOS 4.4.

Determine la transformada inversa de Laplace para las funciones descritas a continuacin:

5 2
3
) ( . 1
2
+ +
+
=
s s
s
s X
) 4 )( 1 (
8 4 1 3
) ( . 2
2
2 3
+ +
+ + +
=
s s s
s s s
s Y
) 2 (
8
) ( . 3
3
2
+
=

s s
e s Z
s

2 2
) 1 (
1
) ( . 4
+
=
s s
s F
) 1 ( tan ) ( . 5
1
+ =

s s G |
.
|

\
|
+
=
2
ln ) ( . 6
s
s
s H
36 13
4 9
) ( . 7
2 4
2 3
+ +
+ + +
=
s s
s s s
s R
) 1 (
3
) ( . 8
3
+
=
s s
s W
4
) 1 ( 8
) ( . 9
4
+
+
=
s
s
s P
) 1 (
1
) ( . 10
2 s
s s
e s
se e
s U


=




245
4.5 PROBLEMAS DE VALOR INICIAL.

Un problema de valor inicial de segundo orden se formula de la siguiente manera:

0 0 0 1 2
) 0 ( ' , ) 0 ( ) ( ) ( ) ( ' ) ( ' ' p y y y t f t y a t y a t y a = = = + +

Cuando los coeficientes de la ecuacin diferencial son constantes, la ecuacin se pasa al
dominio de la frecuencia, as:

| | | | ) ( ) ( ) ( ) (
0 0 1 0 0
2
2
s F t Y a y s sY a p sy s Y s a = + +

Despejando, resulta:

0 1
2
2 0 1
2
2
0 1 0 2 0 2
) (
) (
a s a s a
s F
a s a s a
y a p a s y a
s Y
+ +
+
+ +
+ +
=

La primera parte de la derecha proporciona la solucin transitoria mientras que la otra
corresponde a la solucin de estado estacionario.
S las condiciones iniciales son iguales a cero, es decir, cuando el sistema est inicialmente
en reposo, la solucin del problema de valor inicial es:

{ }
1 1
2
2 1 0
( )
( ) ( )
F s
y t Y s
a s a s a

' '
1 1
1 1
= =
! !
1 1
+ +
1 1 + +
L L

Ejemplo 4.29.

Resuelva el problema de valor inicial:

0 ) 0 ( ) ( 2 ) ( '
2
= = +

y e t y t y
t


Solucin.
Aplicando las propiedades 1 y 4 y teniendo en cuenta la tabla, resulta:

2
) 2 (
1
) (
2
1
) ( ) 2 (
+
=
+
= +
s
s Y
s
s Y s

Teniendo en cuenta la tabla y la segunda propiedad, resulta: ) ( ) (
2
t u te t y
t
=

Ejemplo 4.30.

Resuelva el problema de valor inicial:

)] 1 ( ) ( [ ) ( 2 ) ( ' = + t u t u t t y t y 0 ) 0 ( = y


246
Solucin.
La ecuacin diferencial debe escribirse en la forma:

) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( 2 ) ( ' = + t u t u t t tu t y t y

Aplicando las propiedades, se tiene:

s
e
s
e
s
s Y s
s s
1 1 1
) ( ) 2 (
2 2

= +
Despejando, resulta:

) 2 (
1
) 2 (
1
) 2 (
1
) (
2 2
+

+
=

s s
e
s s
e
s s
s Y
s s


El primer trmino de la derecha se puede escribir en la forma:

|
|
.
|

\
|
+
=
+
+
=
+
=
+ ) 2 (
1 1
2
1
) 2 (
2
2
1
) 2 (
2
2
1
) 2 (
1
2 2 2 2
s s s s s
s s
s s s s


De manera similar, se tiene que:

|
.
|

\
|
+
=
+
+
=
+ 2
1 1
2
1
) 2 (
2
2
1
) 2 (
1
s s s s
s s
s s


En consecuencia, resulta:

|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
+
+
+ =

) 2 ( 2
1
2
1
) 2 ( 4
1
4
1
2
1
) 2 ( 4
1
4
1
2
1
) (
2 2
s s
e
s s s
e
s s s
s Y
s s


Finalmente, usando las propiedades, se tiene:

) 1 (
4
1
4
1
) 1 (
2
1
) (
4
1
4
1
2
1
) (
) 1 ( 2 2
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ =

t u e t t u e t t y
t t


Ejemplo 4.31

Resuelva el problema de valor inicial:

0 ) 0 ( ' 1 ) 0 ( 0 ) ( 5 ) ( ' 2 ) ( ' ' = = = + + y y t y t y t y

Solucin.
Se aplican las propiedades, as:


247
2
2 2 2
( ) 2 ( ) 2 5 ( ) 0
2 1 1
( )
2 5 ( 1) 4 ( 1) 4
s Y s s sY s Y s
s s
Y s
s s s s
+ + =
+ +
= = +
+ + + + + +


La inversa correspondiente viene a ser:

) ( ) 2 cos( ) 2 sen(
2
1
) ( ) 2 sen(
2
1
) 2 cos( ) ( t u t t e t u t e t e t y
t t t
(

+ =
(

+ =



Ejemplo 4.32.

Resuelva el problema de valor inicial:

1 ) 0 ( 0 ) ( ) ( '
0
2
= = +


y du u t y e t y
t
u


Solucin.
La ecuacin integro-diferencial se puede escribir en la forma:

0 ) ( ) ( '
2
= +

t y e t y
t

Aplicando las propiedades, resulta:

0
2
) (
1 ) ( =
+
+
s
s Y
s sY
Despejando, resulta:
2
) 1 (
1
) (
+
=
s
s Y
Por tanto, la solucin del problema es:
) ( ) ( t tu t y =

EJERCICIOS 4.5

Resuelva los siguientes problemas de valor inicial:

0 ) 0 ( ) ( ) ( ' . 1 = = +

y te t y t y
t


1 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( 1 ) ( ) ( ' ' . 2 = = = + y y t y t y

1 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( 0 ) ( 2 ) ( ' 3 ) ( ' ' . 3 = = = + + y y t y t y t y

0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ' ' . 4 = = = + y y t u t u t y t y

0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( )] 1 ( ) ( )[ ( ) ( ) ( ' ' . 5 = = = + y y t u t u t sen t y t y


248
0 ) 0 ( 1 ) ( 4 ) ( ' . 6
0
= = +

y du u y t y
t


0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( ) ( 2 ) ( ' 2 ) ( ' ' . 7 = = = + +

y y e t y t y t y
t


1 ) 0 ( 0 ) ( ) ( 2 ) ( ' . 8
0
= = +

y du u y u t t y
t


0 ) 0 ( ) ( ) ( 2 ) ( ' . 9 = = + y t sen t y t y

0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( 1 ) ( 2 ) ( ' ) ( ' ' . 10
0
= = = +

y y du u y t y t y
t


0 ) 0 ( ' , 0 ) 0 ( 16 ) ( ) ( 5 ) ( 5 ) ( ' ' . 11
0
= = = + +

y y du u y u t senh t y t y
t


0 0 ( ' , 0 ) 0 (
0
0 ) (
0 0
) ( ' ) ( ' ' . 12 = =

>

<
= + y y
t si
t si t sen
t si
t y t y



0 ) 0 (
2 0
2 0 1
0 0
) ( ) ( ' . 13 =

>

<
= + y
t si
t si t
t si
t y t y

3 ) 0 ( , 8 ) 0 (
) ( ) ( 2 ) ( '
) ( 3 ) ( 2 ) ( '
. 14 = =

+ =
=
y x
t y t x t y
t y t x t x


0 ) 0 ( , 0 ) 0 (
) ( 2 ) ( ) ( '
) 2 ( ) ( 5 ) ( 2 ) ( '
. 15 = =

=
=
y x
t y t x t y
t sen t y t x t x



4.6. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES.

Un sistema lineal invariante de orden: n est regido por una ecuacin diferencial lineal de
orden: n de coeficientes constantes, as:

n m t x b D b D a D b t y a D a D a D a
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + + = + + + +

) ( ) ... ( ) ( ) ... (
0 1
1
1 0 1
1
1


En la expresin anterior, se tiene que:

respuesta t y
excitacion t x
: ) (
: ) (



249
S el sistema est inicialmente en reposo, es decir, las condiciones iniciales son nulas, se
obtiene:
) (
...
...
) (
0 1
1
1
0 1
1
1
s X
a s a s a s a
b s b s a s b
s Y
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=



Se define la funcin de transferencia: ) (s H del sistema, as:

0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
a s a s a s a
b s b s a s b
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=



As las cosas, la salida en el dominio de la frecuencia ) (s Y , viene dada por:

) ( ) ( ) ( s X s H s Y =

Puede observarse la analoga existente entre los dos dominios, es decir:

- En el dominio de tiempo: ) ( ) ( ) ( t x t h t y =
- En el dominio de la frecuencia: ) ( ) ( ) ( s X s H s Y =

Como puede verse, una funcin de transferencia es el cociente indicado de dos polinomios
racionales enteros, es decir, tanto el numerador como el denominador se pueden expresar
mediante factores lineales y cuadrticos.

Diagrama de polos y ceros.

Los ceros de la funcin de transferencia son las races del numerador y los polos son las
races del denominador. El diagrama de polos y ceros es una representacin, en el plano
complejo, de dichas races. Con base en lo planteado, la funcin de transferencia se puede
expresar en la forma:

) ( )......... )( )( (
) ).......( )( )( (
) (
3 2 1
3 2 1
n
m
p s p s p s p s
z s z s z s z s K
s H


= , p j
k k k
= +

Estabilidad

La estabilidad del sistema est asociada con la ubicacin de los polos de ) (s H as:
a. El sistema es estable si todos los polos estn a la izquierda del eje imaginario, es decir,
para todo valor de K se verifica que
k
< 0. En este caso, suponiendo que los polos son
diferentes entre s, la respuesta natural del sistema es de la forma:

h t C e e
k
t j t
k
n
k k
( ) =
=


0



250

Es claro que:
{ }
0
lim ( ) 0
t
h t

=

b. El sistema es inestable si al menos uno de los polos est a la derecha del eje imaginario o
si se tienen polos mltiples sobre el eje imaginario.
c. El sistema es marginalmente estable si presenta polos simples sobre el eje imaginario.

Ejemplo 4.33.

Determine si los siguientes sistemas son estables, inestables o marginalmente estables:

a)
2 3
3
) (
2
+ +
=
s s
s
s H b)
4 4
3 2
) (
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s H

c)
) 3 (
1
) (
2
+

=
s s
s
s H d)
4
3 2
) (
2 3
+ +
+
=
s s
s
s H

El estudiante puede verificar lo siguiente:

a. Estable
b. Marginalmente estable
c. Inestable
d. Inestable.

Polinomios de Hurwitz

Consideremos un polinomio racional entero, es decir, de coeficientes reales, as:

0 1
2
2
1
1
..... ) ( a s a s a s a s a s P
n
n
n
n
n
n
+ + + + + =



El polinomio se puede expresar mediante una parte par y otra impar, as:

....] [ ....] [ ) (
5
5
3
3
1
1
4
4
2
2
+ + + + + + + =

n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
s a s a s a s a s a s a s P

Se dice que el polinomio es de Hurwitz si sus races estn a la izquierda del eje imaginario
o son simples sobre el eje imaginario. Una condicin necesaria para que un polinomio sea
de Hurwitz, es que todos los coeficientes del polinomio son positivos, a menos que sea
estrictamente par o estrictamente impar.
Lo anterior significa que si alguno de los coeficientes es negativo, el polinomio tendr
races a la derecha del eje imaginario.
De otro modo, si el polinomio no es par ni impar y uno de los coeficientes es cero, el
polinomio no puede ser de Hurwitz.



251
Ejemplo 4.34

El estudiante puede verificar que los siguientes polinomios no son de Hurwitz:

a. 2 4 3 ) (
2
+ = s s s P b. 2 4 3 ) (
3
+ + = s s s P c.
2 3 4
2 4 ) ( s s s s P + + =

Una condicin de suficiencia para que un polinomio sea de Hurwitz es que la fraccin
continuada entre sus partes par e impar tenga todos sus cocientes positivos. Si escribimos el
polinomio mediante sus partes par e impar, as ) ( ) ( ) ( s N s M s P + = , la fraccin continuada
es la siguiente:
.........
1
1
) (
) (
3
2
1
+
+
+ =
s q
s q
s q
s N
s M


Ejemplo 4.35.

Determine si el siguiente polinomio es de Hurwitz:

4 5 3 2
2 3 4
+ + + + s s s s .

Solucin.
La fraccin continuada es la siguiente:

s
s
s
s
s s
s s
28
71
1
213
49
1
7
9
1
3
2
5 3
4 2
3
2 4
+
+
+ =
+
+ +
.

Con base en lo planteado previamente, el polinomio no es de Hurwitz. Se puede generalizar
el hecho de que por cada cociente negativo hay una raz a la derecha del eje imaginario.
Para nuestro ejemplo, el polinomio tiene dos races a la izquierda del eje imaginario y dos a
la derecha. En efecto, si se usa un paquete como Mathcad o Matlab, se puede verificar lo
anterior.
Cuando el polinomio es estrictamente par o impar, la fraccin continuada se hace entre el
polinomio y su primera derivada, as:
) ( '
) (
s P
s P




Ejemplo 4.36.

Determine si el siguiente polinomio es de Hurwitz:


252

s s s s P 3 5 ) (
3 5
+ + =

Solucin.
La fraccin continuada es la siguiente:

s
s
s
s
s
s s
s s s
45
26
1
26
135
1
9
2
1
2
5
1
5
1
3 15 5
3 5
2 4
3 5
+
+
+
+ =
+ +
+ +

Como puede verse, el polinomio es de Hurwitz.

Ejemplo 4.37.

La respuesta natural de un sistema lineal invariante viene dada por:

( ) ) ( ) (
2
t u te e t h
t t
+ =

a) Encuentre la funcin de transferencia del sistema
b) Encuentre la respuesta al escaln unitario y represente grficamente

Solucin.
a) La funcin de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta natural, as:

2
2
2
2
2
) 2 )( 1 (
5 5
) 2 )( 1 (
1 ) 2 (
) 2 (
1
1
1
)
+ +
+ +
=
+ +
+ + +
=
+
+
+
=
s s
s s
s s
s s
s s
Hs

Es claro que la funcin de transferencia tiene un polo simple en 1 = s y un polo doble en:
2 = s
Por otro lado, los ceros del sistema son reales y estn ubicados en:
2
5 5
= s
b) La respuesta al escaln unitario se determina de la siguiente manera:

2
2
) 2 )( 1 (
5 5
) (
1
) ( ) ( ) (
+ +
+ +
= = =
s s s
s s
s Y
s
s X t u t x
e


Descomponiendo en fracciones parciales, se tiene:
2
) 2 (
1
2
1
2
1
4
1
1
1 1
4
5
) (
+

+
=
s s s s
s Y
e




253
Aplicando la transformada inversa, resulta:

) (
2
1
4
1
4
5
) (
2 2
t u te e e t y
t t t
e
|
.
|

\
|
=



La figura 4.5 muestra la grfica de la respuesta al escaln unitario.


Figura 4.5 Figura 4.6

Ejemplo 4.38

Un sistema lineal invariante est regido por la ecuacin diferencial:

) ( ) 5 ( ) ( ) 5 7 3 (
2 3
t x D t y D D D + = + + +

a) Encuentre la funcin de transferencia del sistema y ubique sus polos y ceros
b) Encuentre la respuesta al escaln unitario y represente grficamente la solucin

Solucin.
a) A partir de la ecuacin diferencial, la funcin de transferencia es:

) 5 2 )( 1 (
5
5 7 3
5
) (
2 2 3
+ + +
+
=
+ + +
+
=
s s s
s
s s s
s
s H

La funcin de transferencia tiene un cero simple en 5 = s , un polo simple en: 1 = s y dos
polos complejos conjugados en: 2 1 j s =

b) La transformada de Laplace de la respuesta al escaln unitario es:

) 5 2 )( 1 (
5
) (
2
+ + +
+
=
s s s s
s
s Y
e


Descomponiendo en fracciones parciales, se tiene:




254
4 ) 1 (
1
1
1 1
5 2
1
1
1 1
) (
2 2
+ +

+
=
+ +

+
=
s s s s s s s
s Y
e


La transformada inversa de Laplace es:

) ( ) 2 (
2
1
1 ) ( t u t sen e e t y
t t
e
|
.
|

\
|
=



La figura 4.6 ilustra la respuesta al escaln unitario.

Ejemplo 4.39

Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la ecuacin diferencial:

) ( ) ( ) 10 2 (
2
t r t y D D = + +

Encuentre la respuesta forzada del sistema ante las siguientes excitaciones:

a) ) 3 ( ) ( t sen t r =
b) ) 10 ( ) ( t sen t r =

Solucin.
a) En el primer caso, al pasar al dominio de la frecuencia, resulta:

) 10 2 )( 9 (
3
) (
9
3
) ( ) 10 2 (
2 2 2
2
+ + +
=
+
= + +
s s s
s Y
s
s Y s s

Descomponiendo en fracciones parciales, resulta:

(

+ +
+
=
9
1 2
10 2
3 2
37
3
) (
2 2
s
s
s s
s
s Y

Tomando la inversa, se tiene:

| | | | ) 3 cos( 6 3 (
37
1
) 3 cos( 6 ) 3 (
37
1
) ( t t sen t t sen e t y
t
+ + =



La respuesta de estado estacionario puede expresarse en la forma:

)) 6 ( tan 3 (
37
37
1
= t sen y
ss




255
La amplitud de la salida, en estado estacionario, es alrededor del 16% de la amplitud de la
excitacin.
b) En el segundo caso, al pasar al dominio de la frecuencia, resulta:

) 10 2 )( 10 (
10
) (
10
10
) ( ) 10 2 (
2 2 2
2
+ + +
=
+
= + +
s s s
s Y
s
s Y s s

Descomponiendo en fracciones parciales, resulta:

(

+ +
+
=
10 10 2
2
20
10
) (
2 2
s
s
s s
s
s Y

Tomando la inversa, se tiene:

) 10 cos(
20
10
) 3 cos( ) 3 (
3
1
20
10
) ( t t t sen e t y
t

+ =



La respuesta de estado estacionario corresponde al fenmeno de resonancia previamente
analizado el captulo 3.
( ) 2 / 10
20
10
= t sen y
ss


La amplitud de la salida, en estado estacionario, es alrededor del 16% de la amplitud de la
excitacin.

Ejemplo 4.40

La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por:

H s
s s
s s
( ) =
+ +
+ +
2
2
2 3
3 2


Determine la respuesta natural, la respuesta al escaln unitario y la respuesta a la
excitacin:
x t e u t
t
( ) ( ) =



La funcin de transferencia se puede expresar en la forma:

H s
s s
( ) = +
+

+
1
2
1
3
2


En consecuencia, la respuesta natural est dada por:



256
h t t e u t e u t
t t
( ) ( ) ( ) ( ) = +

2 3
2


En cuanto a la respuesta al escaln unitario, se puede proceder de dos maneras distintas, a
saber:
a) Mediante la integral de la respuesta natural:

ye t h d
t
( ) ( ) =


0


b) Mediante la inversa de
Ye s
H s
s
s s
s s s
( )
( )
( )( )
= =
+ +
+ +
2
2 3
1 2


Descomponiendo en fracciones parciales, tenemos:

Ye s
s s s
( )
( )
= +
+

+
3
2
3
2 2
2
1


En consecuencia, la respuesta al escaln unitario es:

ye t e e u t
t t
( ) ( ) = +

(

3
2
3
2
2
2


Para hallar la respuesta a la funcin: e u t
t
( ) partimos de la correspondiente transformada
de Laplace, as:
Y s
s s
s s s
s s
s s
( )
( )( ) ( ) ( )
=
+ +
+ + +
=
+ +
+ +
2
2
2
2
2 3
1 3 2
2 3
1 2


Descomponiendo en fracciones parciales, se tiene:

Y s
s s s
( )
( )
=
+

+
+
+
2
1
2
1
3
2
2


Tomando la transformada inversa de Laplace, se encuentra que:

| |
y t te e e u t
t t t
( ) ( ) = +

2 2 3
2


EJERCICIOS 4.6.

1. Un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo, est regido por la siguiente ecuacin
diferencial:
( )
D D D y t D D x t
3 2 2
3 2 6 + + + = + ( ) ( ) ( )


257

a) Encuentre la funcin de transferencia del sistema y dibuje el diagrama de polos y ceros.
b) Encuentre la repuesta natural del circuito y represente grficamente.
c) Encuentre la respuesta al escaln unitario y represente grficamente.

2. La respuesta al escaln unitario de un sistema lineal invariante est dada por:

| |
ye t t t t u t ( ) sen( ) cos( ) ( ) =

a) Encuentre la respuesta natural del sistema.
b) Encuentre la funcin de transferencia y dibuje el diagrama de polos y ceros.
c) Encuentre la respuesta del sistema ante las siguientes excitaciones:

x t tu t
1
( ) ( ) = , x t te u t
t
2
( ) ( ) =

, x t t u t
3
( ) cos( ) ( ) =

3. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por:

H s
s s
s s s s
( ) =
+
+ + + +
3
4 3 2
6
2 6 2 5


a) Dibuje el diagrama de polos y ceros.
b) Encuentre la respuesta natural.
c) Encuentre la respuesta del sistema ante cada una de las siguientes excitaciones
(Solamente la forma, es decir, no determine las constante del desarrollo en fracciones
parciales):

x t u t
1
( ) ( ) = , x t t u t
2
6 ( ) sen( ) ( ) = , x t t u t
3
( ) cos( ) ( ) = , x t e t u t
t
4
2 ( ) cos( ) ( ) =

.

4. La funcin de transferencia de un sistema est dada por:

H s
s z s
p
p p
( ) =
+ +


2
2 2
2


Donde
p
es la frecuencia natural del sistema
De otro lado, z es el coeficiente de amortiguamiento y toma valores en el intervalo z > 0.
Cuando 0 1 < < z se dice que el movimiento es subamortiguado.
Cuando z =1 se dice que el movimiento es crticamente amortiguado.
Cuando z >1 se dice que el movimiento es sobreamortiguado.
Con la informacin anterior:

a) Tome
p
z = = 2 125 . y determine la respuesta ante las siguientes excitaciones y
represente grficamente.



258
x t u t x t e x t t u t x y t u t
t
1 2 3 4
05 5 ( ) ( ) ( ) ( ) sen( . ) ( ) ( ) sen( ) ( ) = = = =



b) Repita el paso anterior con los siguientes datos:
p
z = = 2 1
c) Repita el paso anterior con los siguientes datos:
p
z = = 5
1
5


5. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por:

H s
s s s
( ) =
+ + +
1
2 2 1
3 2


a) Dibuje el diagrama de polos y ceros.
b) Determine la respuesta natural y represente grficamente.
c) Determine la respuesta al escaln unitario y represente grficamente.
d) Determine la respuesta del sistema ante las siguientes excitaciones y represente
grficamente.
x t e t u t
t
1
2
( ) cos( ) ( ) =

x t t u t x t t u t
2 3
3 ( ) cos( ) ( ) ( ) sen( ) ( ) = =

6. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante est dada por:

H s
s s Ks
( ) =
+ + +
1
1
3 2


a) Dibuje el diagrama de polos y ceros para diferentes valores de K.
b) Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones y represente grficamente.

x t u t x t e u t x t t u t x t t u t
t
1 2 3 4
2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) sen( ) ( ) ( ) sen( ) ( ) = = = =



Tome: K =1

7. Determine los valores de k , de tal manera que los siguientes polinomios sean de
Hurwitz.

a) 4 5 3 ) (
2 3 4
+ + + + = s ks s s s P
b) 3 ) (
2 4
+ + = ks s s P
c) k s ks s s P 2 3 ) (
2 3
+ + + =
d) ks s s s P + + =
3 5
3 ) (
8. Responda si las siguientes afirmaciones son falsas o verdaderas y justifique:

a) Si un polinomio tiene sus coeficientes positivos entonces es de Hurwitz.
b) Si el denominador de la funcin de transferencia es un polinomio de Hurwitz entonces el
sistema es estable o marginalmente estable.
c) El producto de dos polinomios de Hurwitz es de Hurwitz.


259
d) Una combinacin lineal de dos polinomios de Hurwitz es de Hurwitz.
e) Si un sistema tiene la funcin de transferencia
1 2
1
) (
2 5
+ +
+
=
s s
s
s H , es estable.

9. Determine los valores de K para que la siguiente funcin circuital tenga sus polos y
ceros reales y alternados:
s Ks s
s s
s F
8
2 3
) (
2 3
2
+ +
+ +
=

10. Una masa de 20 gramos hace que un resorte se estire 20 centmetros. S el resorte est
conectado a un mecanismo amortiguador de aceite que tiene una constante de
amortiguamiento de 400 dinasxsegundos/centmetros, determine la posicin en todo
instante sabiendo que inicialmente se estira centmetros y se suelta.

11. Un sistema masa-resorte sin amortiguamiento, con un peso de 30 Newton y un mdulo
de elasticidad de 300 N/m se pone repentinamente en movimiento por medio de una fuerza
externa, en Newton, de ) 7 cos( 4 t .

a) Determine la posicin en todo instante y represente grficamente.
b) Repita el literal anterior si la fuerza aplicada es de ) 10 cos( 4 t Newton.

12. Un sistema masa-resorte-amortiguador presenta los siguientes datos:

m N k m Ns B Kg M / 4 / 5 1 = = =

a) Encuentre y grafique la posicin y la velocidad en todo instante s estando en su posicin
de equilibrio se le imprime hacia abajo una velocidad de 50 centmetros/segundo.
b) Determine el desplazamiento mximo y verifique los resultados del ltimo ejercicio de la
seccin anterior.

13. Un cuerpo de 32 libras de peso se cuelga de un resorte que tiene una constante de
elasticidad de 8/3 libras / pi. La resistencia del medio es numricamente igual a 7 veces la
velocidad instantnea. En el instante 0 = t el cuerpo se desplaza 2 pies hacia abajo de la
posicin de equilibrio y se impulsa hacia arriba con una velocidad
0
V .
a) Determine el valor de la velocidad de tal forma que el cuerpo alcanza la posicin de
equilibrio en un segundo.
b) Halle el mnimo valor de la velocidad inicial que impide que el cuerpo alcance la
posicin de equilibrio en un tiempo finito.