CAPÍTULO 2

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
En el año 1782 Pierre Simon Laplace estudió la transformación integral que lleva su nombre. Sin embargo,
no es hasta el periodo de 1880-1887 cuando Oliver Heaviside la aplica para la resolución de ecuaciones
diferenciales. Esta transformación es muy útil para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. La
principal ventaja de su uso es que permite convertir el sistema de ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento de una planta, en un sistema de ecuaciones algebraicas en una variable compleja s.

2.1 DEFINICIÓN
Se define la transformada de Laplace F(s) de una determinada función temporal f(t) como:
∞
F ( s ) = L [ f (t )] = ∫ f (t )e − ts dt (2.1)
0

Donde f(t) es una función real de variable real, generalmente el tiempo, y su transformada de Laplace
F(s) es una función compleja de variable compleja. Se reservarán las letras minúsculas para las funciones
temporales y las mayúsculas para sus transformadas de Laplace.
L

f(t) F(s)

Fig. 2.1 Transformada de Laplace

Como la integral (2.1) se extiende desde cero hasta infinito, dos funciones cualesquiera que difieran
únicamente en valores de tiempo negativos, poseen la misma transformada de Laplace. Sin embargo, no
tiene mucho sentido hablar de tiempos negativos. Lo habitual será trabajar con funciones causales, es decir,
aquellas que son nulas para tiempos negativos y toman valores finitos en tiempos positivos.
La variable compleja s, tiene unidades de rad/s sobre el eje imaginario y de s–1 sobre el eje real. Esto
se puede ver en (2.2), por la propia definición de la transformada de Laplace.
e − ts = e − t ( a + bj ) = e − ta e− tbj = e − ta −tb (2.2)
Para que el exponente del módulo del número complejo sea adimensional, a que es la parte real de la
variable compleja s, debe tener unidades de s–1. El argumento tendrá unidades de rad si b que es la parte
imaginaria de la variable compleja s tiene unidades de rad/s.

2.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

En la Tabla 2.1 se resumen las principales propiedades de la transformada de Laplace.

9
 Propiedad Expresión

Linealidad L [α f (t ) + β g (t )] = α F ( s ) + β G ( s )

⎡t ⎤ F ( s)
Integración real L ⎢ ∫ f (τ )dτ ⎥ =
⎣0 ⎦ s

⎡ df (t ) ⎤
Derivación real L ⎢ ⎥ = sF ( s ) − f (0+ )
⎣ dt ⎦

Valor final lim f (t ) = lim sF ( s ) si existen los dos límites

t →∞ s →0

Valor inicial lim f (t ) = lim sF ( s ) si existen los dos límites

t → 0+ s →∞

Traslación en el tiempo L [ f (t − α )] = e −α s F ( s )

Traslación en Laplace L [e −α t f (t )] = F ( s + α )

Convolución L [ f (t ) ⊗ g (t )] = F ( s )G ( s ) con f (t ) ⊗ g (t ) = ∫ f (t − τ ) g (τ ) dτ
0

⎡ ⎛ t ⎞⎤
Escalado en el tiempo L ⎢f ⎜ ⎟ ⎥ = α F (α s )
⎣ ⎝ α ⎠⎦
Tabla 2.1 Algunas propiedades de la transformada de Laplace

2.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES

En este apartado se calculan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales. La función
escalón unitario u(t) se define como:
⎧1 para t > 0
u (t ) = ⎨ (2.3)
⎩0 para t < 0
Su transformada de Laplace se obtiene por definición:
∞ ∞
⎡ e − ts ⎤ 1
U ( s ) = L [u (t )] = ∫ e − ts dt = ⎢ ⎥ = (2.4)
0 ⎣ −s ⎦0 s
Para el caso de la función pulso de área unidad p(t), también por definición:
⎧1
⎪ para 0 < t < α
p (t ) = ⎨α (2.5)
⎪⎩0 resto
α α
1 1 ⎡ e − ts ⎤ 1 − e −α s
P ( s ) = L [ p (t )] = ∫ e dt = ⎢
− ts
= (2.6)
0α α ⎣ − s ⎥⎦ 0 αs
El mismo resultado se puede conseguir escribiendo la función pulso de área unidad como suma de
dos funciones escalón un poco modificadas:
−α s
⎡1 1 ⎤ 1 ⎛1 e ⎞ 1 − e −α s
P ( s ) = L [ p(t )] = L ⎢ u (t ) − u (t − α ) ⎥ = ⎜ − ⎟= (2.7)
⎣α α ⎦ α⎝s s ⎠ αs
La función impulso unitario δ(t) se define como:

10
 ⎧∞ para t = 0 ∞
δ (t ) = ⎨
⎩0 resto
de forma que ∫ δ (t )dt = 1
−∞
(2.8)

En este caso, su transformada de Laplace se puede obtener como límite de la función pulso de área
unidad, cuando el parámetro α tiende a cero, es decir:
1 − e −α s
Δ( s ) = L [δ (t )] = lim
=1 (2.9)
α →0 αs
Donde se ha empleado el teorema de l’Hopital para el cálculo del límite. Otra forma de obtener este
mismo resultado es considerar función escalón unitario se obtiene integrando la función impulso unitario:
⎡t ⎤ Δ( s ) 1
U ( s ) = L [u (t )] = L ⎢ ∫ δ (τ )dτ ⎥ = = ⇒ Δ( s) = 1 (2.10)
⎣0 ⎦ s s
Las funciones que más se emplean como entradas en los sistemas controlados son precisamente
aquellas que se obtienen al ir integrando sucesivamente la función impulso unitario:
Función f(t) F(s)

Impulso unidad δ (t ) 1

1
Escalón unidad u (t ) = 1 para t > 0
s
1
Rampa unidad v(t ) = t para t > 0
s2
t2 1
Aceleración un medio a(t ) = para t > 0
2 s3
Tabla 2.2 Transformadas de Laplace de las entradas habituales en los sistemas
En la Tabla 2.3 se muestran las transformadas de otras funciones, definidas para tiempos positivos.
f(t) F(s) f(t) F(s)
1 (k − 1)!
e − at t k −1
s+a sk
1 b−a
te − at e − at − e − bt
( s + a)2 ( s + a)( s + b)
(k − 1)! a
t k −1e − at sin at
( s + a)k s + a2
2

a s
1 − e − at cos at
s(s + a) s + a2
2

1 − e − at a 1 − at 1
t− e sin bt
a s (s + a)
2
b ( s + a)2 + b2
a2 s+a
1 − (1 + at )e − at e − at cos bt
s( s + a)2 ( s + a)2 + b2
Tabla 2.3 Transformadas de Laplace de diversas funciones

2.4 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

El proceso matemático de pasar de la expresión matemática en el dominio de Laplace a la expresión en el
dominio del tiempo se denomina transformada inversa de Laplace.

11
 c + jω
1
∫ ω F ( s )e
−1
f (t ) = L [ F ( s )] = ts
ds (2.11)
2π j c − j
Evaluar la integral (2.11) puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular acudiendo a la
Tabla 2.3. Si en la tabla no se encuentra una determinada función F(s), se recomienda descomponerla en
funciones simples en s, de las cuales sí se conozcan sus transformadas inversas. Como las funciones de
Laplace que se van a utilizar suelen ser fracciones de polinomios en s, el cálculo de transformadas inversas
se reduce a dividir estas expresiones en fracciones simples.
Como ejemplo, se va a calcular la función temporal de la función de Laplace F(s) de la ecuación
(2.12). Lo primero que se hace es dividir la única fracción en tres simples:
s 2 + 2s + 3 A B C A + B ( s + 1) + C ( s + 1) 2
F ( s) = = + + = (2.12)
( s + 1)3 ( s + 1)3 ( s + 1) 2 ( s + 1) ( s + 1)3
Las constantes A, B y C se calculan igualando coeficientes de los polinomios del numerador.
También es posible obtenerlos igualando los numeradores después de dar un valor numérico a la variable s.
Los valores numéricos más adecuados son las raíces de distintos monomios. De esta forma es posible
determinar más rápidamente las constantes.
2 1
F ( s) = + ⇒ f (t ) = t 2 e − t + e − t = e − t (1 + t 2 ) (2.13)
( s + 1) ( s + 1)
3

2.5 RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LAPLACE

En este apartado se utiliza la transformada de Laplace para solucionar ecuaciones diferenciales lineales. Sea
la siguiente ecuación diferencial:
df (t ) d 2 f (t ) dr (t )
a0 f (t ) + a1 + a2 2
= b0 r (t ) + b1 (2.14)
dt dt dt
Las condiciones iniciales son:
df (0+ )
f (0+ ) = c0 = c1 r (0+ ) = d 0 (2.15)
dt
Se aplica la transformada de Laplace a los dos miembros de la ecuación:
a0 F ( s ) + a1[ sF ( s ) − c0 ] + a2 [ s 2 F ( s ) − c0 s − c1 ] = b0 R ( s ) + b1[ sR( s ) − d 0 ] (2.16)
(a0 + a1 s + a2 s ) F ( s ) + b1d 0 = (b0 + b1s ) R ( s ) + a1c0 + a2 c1 + a2 c0 s
2
(2.17)
b0 + b1s a c + a2 c1 − b1d 0 + a2 c0 s
F ( s) = R( s) + 1 0 (2.18)
a0 + a1s + a2 s 2
a0 + a1s + a2 s 2
La ecuación diferencial (2.14) se convierte en una ecuación algebraica (2.16) en el dominio de
Laplace. De esta forma es muy sencillo obtener la solución (2.18) a la ecuación diferencial, también en el
dominio de Laplace. La solución en el dominio del tiempo se puede obtener calculando la transformada
inversa de Laplace de F(s), conocida la función r(t).
Si en lugar de una única ecuación diferencial se tiene un sistema de ecuaciones diferenciales, en el
dominio de Laplace se obtiene un sistema de ecuaciones algebraicas. De esta forma es muy sencillo eliminar
aquellas variables que se consideren innecesarias, y obtener una única expresión de la salida del sistema en
función de la entrada. Por ejemplo, un sistema propuesto en el capítulo anterior:
R L
vi vo

i C

Fig. 2.2 Sistema eléctrico resistencia-bobina-condensador

Si se aplica la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones que gobierna el sistema, suponiendo
condiciones iniciales nulas:

12
 di 1
t
⎫ I ⎫
vi = Ri + L + ∫ idτ ⎪ Vi = RI + LsI +
dt C 0 ⎪ sC ⎪⎪ 1
⎬ ⎯⎯
L
→ ⎬Vo = Vi (2.19)
1
t
⎪ I ⎪ 1 + RCs + LCs 2
vo = ∫ idτ Vo =
C0 ⎪
⎭ sC ⎭⎪
Donde se ha conseguido expresar la tensión de salida del circuito en función de la tensión de entrada,
independientemente de la otra variable, que es la intensidad que circula por la malla.
Conviene resaltar también cómo el cociente que multiplica a la tensión de entrada Vi no modifica sus
unidades, por lo que la tensión de salida tiene las misma unidades que la tensión de entrada. Si repasamos en
el denominador de ese cociente, cada uno de los sumandos es adimensional, es decir, ohmio por faradio entre
segundo es adimensional y henrio por faradio entre segundo al cuadrado es también adimensional.
Comprobar las unidades puede ayudar a detectar posibles errores en la resolución del sistema.
Si la tensión de entrada en el sistema de la Fig. 2.2 es un escalón de valor 3 voltios, es posible
encontrar el valor que alcanza la tensión en la capacidad cuando el tiempo tiende a infinito a través del
teorema del valor final:
1 1 3
lim vo (t ) = lim sVo = lim s V = lim s
2 i
= 3 voltios (2.20)
t →∞ s →0 1 + RCs + LCs
s →0 s → 0 1 + RCs + LCs s
2

Con este ejemplo, queda patente cómo es posible conocer características de la respuesta temporal del
sistema sin haber calculado la expresión general de la tensión vo(t) en función del tiempo a través de la
transformada inversa de Laplace. Con los teoremas del valor inicial y final es posible conocer el valor en
régimen permanente, el valor inicial de la función y las sucesivas derivadas del la función en el origen.

2.6 PROBLEMA RESUELTO

Obtener la función x(t) que cumple la ecuación diferencial con condiciones iniciales no nulas:
d 2 x(t ) dx(t ) + dx(0+ )
+ 3 + 2 x (t ) = 0 con x (0 ) = a =b (2.21)
dt 2 dt dt
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación diferencial:
s 2 X ( s ) − sa − b + 3[ sX ( s ) − a ] + 2 X ( s ) = 0 (2.22)
La solución en el dominio de Laplace es:
sa + 3a + b
X ( s) = (2.23)
s 2 + 3s + 2
La solución en el dominio del tiempo es:
−1 ⎡ sa + 3a + b ⎤ −1 ⎡ 2a + b a + b ⎤ −t −2 t
x(t ) = L ⎢ s 2 + 3s + 2 ⎥ = L ⎢ s + 1 − s + 2 ⎥ = (2a + b)e − (a + b)e (2.24)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

2.7 PROBLEMA RESUELTO

Obtener la función x(t) que cumple la ecuación diferencial con condiciones iniciales nulas:
d 2 x(t ) dx(t )
2
+2 + 5 x(t ) = 3u (t ) (2.25)
dt dt
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación diferencial:
3
s 2 X ( s ) + 2sX + 5 X ( s ) = (2.26)
s
La solución en el dominio de Laplace es:
3
X ( s) = (2.27)
s ( s + 2s + 5)
2

La solución en el dominio del tiempo es:

13
 −1 ⎡ 3 ⎤ −1 ⎡A Bs + C ⎤ 3 −1 ⎡1⎤ 3 −1 ⎡ s+2 ⎤
x(t ) = L ⎢ s ( s 2 + 2 s + 5) ⎥ = L ⎢ s + s 2 + 2s + 5 ⎥ = 5 L ⎢s⎥ − 5L ⎢ s 2 + 2s + 5 ⎥ (2.28)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
3 −1 ⎡1⎤ 3 −1 ⎡ s +1 1 2 ⎤ 3⎛ −t 1 −t ⎞
x(t ) = L ⎢s⎥ − 5L ⎢ ( s + 1) 2 + 22 + 2 ( s + 1) 2 + 22 ⎥ = 5 ⎜ 1 − e cos 2t − 2 e sin 2t ⎟ (2.29)
5 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎝ ⎠

14
 APÉNDICE
A
Tablas de la transformada
de Laplace

El Apéndice A presenta la variable compleja y la función compleja. Después se presentan las

tablas de parejas de la transformada de Laplace y las propiedades de la transformada de Laplace.
Finalmente, se presentan teoremas usuales de la transformada de Laplace y las transformadas de
Laplace de la función pulso y de la función impulso.

Variable compleja. Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, y
ambas son constantes. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables, el número complejo
se denomina variable compleja. En la transformada de Laplace, se emplea la notación s como
variable compleja; esto es,

s % p ! ju

donde p es la parte real y u es la parte imaginaria.

Función compleja. Una función compleja G(s) es una función de s, que tiene una parte
real y una parte imaginaria, o bien,

G(s) % Gx ! jGy

donde Gx y Gy son cantidades reales. La magnitud de G(s) es ∂G2x ! G2y , y el ángulo h de G(s) es
tan.1 (Gy/Gx). El ángulo se mide en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj,
a partir del eje real positivo. El complejo conjugado de G(s) es G1 (s) % Gx . jGy.

www.FreeLibros.org
Las funciones complejas que se suelen encontrar en el análisis de los sistemas de control
lineales son funciones univaluadas de s y se determinan en forma única para un determinado
valor de s.
 860 Ingeniería de control moderna

Se dice que una función compleja G(s) es analítica en una región, si G(s) y todas sus deriva-
das existen en esa región. La derivada de una función analítica G(s) se obtiene mediante

d G(s ! Bs) . G(s) BG

G(s) % lím % lím
ds Bsr0 Bs Bsr0 Bs

Como Bs % Bp ! jBu, Bs se puede aproximar a cero a lo largo de un número infinito de trayec-

torias diferentes. Se puede demostrar, aunque no se realiza aquí, que si las derivadas tomadas a
lo largo de dos trayectorias particulares, esto es, Bs % Bp y Bs % jBu son iguales, entonces la
derivada es única para cualquier otra trayectoria Bs % Bp ! jBu, y por lo tanto, la derivada
existe.
Para una trayectoria determinada Bs % Bp (lo que significa que la trayectoria es paralela al
eje real),

A B
d BGx BGy LGx LGy
G(s) % lím !j % !j
ds Bpr0 Bp Bp Lp Lp

Para otra trayectoria determinada Bs % jBu (lo que significa que la trayectoria es paralela al eje
imaginario),

A B
d BGx BGy LGx LGy
G(s) % lím !j %.j !
ds jBur0 jBu jBu Lu Lu

Si estos dos valores de la derivada son iguales,

LGx LGy LGy LGx

!j % .j
Lp Lp Lu Lu

o si se satisfacen las dos condiciones siguientes,

LGx LGy LGy LGx

% y %.
Lp Lu Lp Lu

la derivada dG(s)/ds se determina de forma única. Estas dos condiciones se conocen como las
condiciones de Cauchy-Riemann. Si se cumplen estas condiciones, la función G(s) es analítica.
Como ejemplo, considérese la siguiente G(s):

1
G(s) %
s!1

Por lo tanto,

www.FreeLibros.org
1
G(p ! ju) % % Gx ! jGy
p ! ju ! 1
 Apéndice A. Tablas de las transformadas de Laplace 861

donde

p!1 .u
Gx % y Gy %
(p ! 1)2 ! u2 (p ! 1)2 ! u2

Se puede apreciar que, excepto en s %.1 (esto es, p %.1, u % 0), G(s) satisface las condicio-
nes de Cauchy-Riemann:

LGx LGy u2 . (p ! 1)2

% %
Lp Lu [(p ! 1)2 ! u2]2

LGy LGx 2u(p ! 1)

% %
Lp Lu [(p ! 1)2 ! u2]2

Por tanto, G(s) % 1/(s ! 1) es analítica en todo el plano s, excepto en s %.1, y la derivada
dG(s)/ds, excepto en s % 1, es:

d LGx LGy LGy LGx

G(s) % !j % .j
ds Lp Lp Lu du

1 1
%. 2 %.
(p ! ju ! 1) (s ! 1)2

Obsérvese que la derivada de una función analítica se obtiene simplemente diferenciando G(s)
con respecto a s. En este ejemplo,

A B
d 1 1
%.
ds s ! 1 (s ! 1)2

Los puntos en el plano s en los cuales la función G(s) es analítica se denominan puntos ordi-
narios, mientras que los puntos del plano s en los cuales la función G(s) no es analítica se deno-
minan puntos singulares. Los puntos singulares en los cuales la función G(s) o sus derivadas
tienden a infinito se denominan polos. Los puntos singulares en los que la función G(s) es igual a
cero se denominan ceros.
Si G(s) tiende a infinito conforme s se aproxima a .p y si la función:

G(s)(s ! p)n, para n % 1, 2, 3, ...

tiene un valor finito diferente de cero en s %.p, entonces s %.p se denomina polo de orden n.
Si n % 1, el polo se designa polo simple. Si n % 2, 3, ..., el polo es un polo de segundo orden,
polo de tercer orden, etc.
Como ejemplo, se considera la función compleja

www.FreeLibros.org
K(s ! 2)(s ! 10)
G(s) %
s(s ! 1)(s ! 5)(s ! 15)2
 862 Ingeniería de control moderna

G(s) tiene ceros en s %.2, s %.10, polos simples en s % 0, s %.1, s %.5, y un polo doble
(polo múltiple de orden 2) en s %.15. Se observa que G(s) se vuelve cero en s % ä. Como,
para valores grandes de s,

K
G(s) ⯐
s3

G(s) posee un cero triple (cero múltiple de orden 3) en s % ä. Si se incluyen puntos en infinito,
G(s) tiene el mismo número de polos que de ceros. En resumen, G(s) tiene cinco ceros (s %.2,
s %.10, s % ä, s % ä, s % ä) y cinco polos (s % 0, s %.1, s %.5, s %.15, s %.15).

Transformada de Laplace. Sean

f (t) % una función del tiempo t tal que f (t) % 0 para t a 0

s % una variable compleja

ᏸ % un símbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar

0 e
mediante la integral de Laplace : ä dt
.st

F(s) % transformada de Laplace de f (t)

Entonces la transformada de Laplace de f (t) se obtiene mediante

I I
ä ä
ᏸ[ f (t)] % F(s) % e.st dt[ f (t)] % f (t)e.st dt
0 0

El proceso inverso de encontrar la función del tiempo f (t) a partir de la transformada de Laplace
F(s) se denomina transformada inversa de Laplace. La notación para la transformada inversa de
Laplace es ᏸ.1 se encuentra a partir de F(s) mediante la siguiente integral de inversión:

I
c!jä
1
ᏸ.1[F(s)] % f (t) % F(s)est ds, para t b 0
2nj c.jä

donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real que se eligió más grande que las partes
reales para todos los puntos singulares de F(s). Por tanto, la trayectoria de integración es paralela
al eje ju y se desplaza una cantidad c a partir de él. Esta trayectoria de integración va hacia la
derecha de todos los puntos singulares.
Parece complicado evaluar la integral de inversión. En la práctica, rara vez se emplea esta
integral para encontrar f (t). Normalmente se utiliza el método de expansión en fracciones sim-
ples dado en el Apéndice B.

www.FreeLibros.org
En lo que sigue, en la Tabla A-1 se presentan las parejas de transformadas de Laplace de las
funciones más comunes, y en la Tabla A-2, se presentan las propiedades de las transformadas de
Laplace.
 Apéndice A. Tablas de las transformadas de Laplace 863

Tabla A-1. Parejas de la transformada de Laplace.

f (t) F(s)
1 Unidad de impulso d(t) 1
1
2 Unidad de paso 1(t)
s
1
3 t
s2
tn.1 1
4 (n % 1, 2, 3, ...)
(n . 1)! sn
n!
5 tn (n % 1, 2, 3, ...) n!1
s
1
6 e.at
s!a
1
7 te.at
(s ! a)2
1 1
8 tn.1e.at (n % 1, 2, 3, ...)
(n . 1)! (s ! a)n
n!
9 tne.at (n % 1, 2, 3, ...)
(s ! a)n!1
u
10 sen ut
s ! u2
2

s
11 cos ut
s2 ! u2
u
12 senh ut
s . u2
2

s
13 cosh ut
s . u2
2

1 1
14 (1 . e.at)
a s(s ! a)
1 1
15 (e.at . e.bt)
b.a (s ! a)(s ! b)
1 s
16 (be.bt . ae.at)
b.a (s ! a)(s ! b)

C D
www.FreeLibros.org
1 1 1
17 1! (be.at . ae.bt)
ab a.b s(s ! a)(s ! b)
(continúa)
 864 Ingeniería de control moderna

Tabla A-1. (Continuación).

f (t) F(s)
1 1
18 (1 . e.at . ate.at)
a2 s(s ! a)2
1 1
19 (at . 1 ! e.at)
a2 s (s ! a)
2

u
20 e.at sen ut
(s ! a)2 ! u2
s!a
21 e.at cos ut
(s ! a)2 ! u2
un u2n
22 e.funt sen un ∂1 . f2t (0 a f a 1)
∂1 . f2 s2 ! 2funs ! u2n
1
. 2
e.funt sen (un ∂1 . f2t . h)
∂1 . f s
23 ∂1 . f2
h % tan .1 s ! 2funs ! u2n
2
f
(0 a f a 1, 0 a h a n/2)
1
. 2
e.funt sen (un ∂1 . f2t ! h)
∂1 . f u2n
24 ∂1 . f2
h % tan.1 s(s2 ! 2funs ! u2n)
f
(0 a f a 1, 0 a h a n/2)
u2
25 1 . cos ut
s(s2 ! u2)
u3
26 ut . sen ut
s2(s2 ! u2)
2u3
27 sen ut . ut cos ut
(s2 ! u2)2
1 s
28 t sen ut
2u (s ! u2)2
2

s2 . u2
29 t cos ut
(s2 ! u2)2
1 s
30 (cos u1t . cos u2t) (u21 Ç u22)
u22 . u21 (s ! u1)(s2 ! u22)
2 2

1 s2
31 (sen ut ! ut cos ut)
2u (s2 ! u2)2

www.FreeLibros.org
 Apéndice A. Tablas de las transformadas de Laplace 865

Tabla A-2. Propiedades de la transformada de Laplace.

1 ᏸ[A f (t)] % AF(s)

2 ᏸ[ f1(t) u f2(t)] % F1(s) u F2(s)

C D
3 d
ᏸu f (t) % sF(s) . f (0u)
dt

C D
4 d2
ᏸu f (t) % s2F(s) . s f (0u) . f0 (0u)
dt2
n

C D
n
5 d n n.k
(k.1)
ᏸu f (t) % s F(s) . ; s f (0u)
dtn k%1
(k.1) dk.1
donde f(t) % f (t)
dtk.1

CI D CI D
6 F(s) 1
ᏸu f (t) dt % ! f (t) dt
s s t%0u

CI I D CI I D
n
7 F(s) 1
ᏸu u ñ f (t) (dt)n % n ! ; n.k!1 ñ f (t) (dt)k
s k%1 s t%0u

CI
t

D
8 F(s)
ᏸ f (t) dt %
0 s

I I
ä ä
9
f (t) dt % lím F(s) si f (t) dt salidas
0 sr0 0

10 ᏸ[e.at f (t)] % F(s ! a)

11 ᏸ[ f (t . a)1(t . a)] % e.as F(s) an0
dF(s)
12 ᏸ[t f (t)] %.
ds
d2
13 ᏸ[t2 f (t)] % F(s)
ds2
dn
14 ᏸ[tn f (t)] % (.1)n F(s) (n % 1, 2, 3, ...)
dsn

C D I
ä
1 1
15 ᏸ f (t) % F(s) ds si lím f (t) salidas
t s tr0 t

C A BD
1
16 ᏸ f % aF(as)
a

CI
t
17 ᏸ
0
f1(t . q) f2(q) dq % F1(s)F2(s)
D

www.FreeLibros.org I
c!jä
1
18 ᏸ[ f (t)g(t)] % F(p)G(s . p) dp
2nj c.ju
 866 Ingeniería de control moderna

Por último se presentan dos teoremas frecuentemente utilizados junto con las transformadas
de Laplace de la función pulso y de la función impulso.

Teorema de valor inicial

f (0!) % lím f (t) % lím sF(s)
tr0! srä

Teorema de valor final

f (ä) % lím f (t) % lím sF(s)
trä sr0

Función pulso
A A A A
f (t) % 1(t) . 1(t . t0) ᏸ[ f (t)] % . e.st0
t0 t0 t 0s t 0s

Función impulso
A
C D
A
g(t) % lím , para 0 a t a t0 ᏸ[g(t)] % lím (1 . e.st0)
t0r0 t0 t0r0 t 0s
% 0, para t a 0, t0 a t d
[A(1 . e.st0)]
dt0
% lím
t0r0 d
(t s)
dt0 0
As
% %A
s

www.FreeLibros.org
 APÉNDICE
B
Método de desarrollo
en fracciones simples

Antes de presentar la aproximación de MATLAB para el cálculo de desarrollos en fracciones

simples de funciones de transferencia, se presenta la aproximación manual para calcular desarro-
llos en fracciones simples de funciones de transferencia.

Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) sólo contiene polos distintos.

Considérese F(s) escrita en la forma factorizada
B(s) K(s ! z1)(s ! z2) ñ (s ! zm)
F(s) % % , para m a n
A(s) (s ! p1)(s ! p2) ñ (s ! pn)
donde p1, p2, ..., pn y z1, z2, ..., zm son cantidades reales o complejas, pero para cada pi o zj com-
plejo se tendrá el complejo conjugado de pi o zj, respectivamente. Si F(s) sólo involucra polos
distintos, puede expandirse en una suma de fracciones simples del modo siguiente:
B(s) a1 a2 an
F(s) % % ! !ñ! (B-1)
A(s) s ! p1 s ! p2 s ! pn
donde ak (k % 1, 2, ..., n) son constantes. El coeficiente ak se denomina residuo del polo en
s %.pk. El valor de ak se calcula multiplicando ambos miembros de la Ecuación (B-1) por
(s ! pk) y suponiendo que s %.pk; esto conduce a

C D C
B(s) a1 a2
(s ! pk) % (s ! pk) ! (s ! pk)
A(s) s%.pk s ! p1 s ! p2

www.FreeLibros.org D
ak an
!ñ! (s ! pk) ! ñ ! (s ! pk)
s ! pk s ! pn s%.pk
% ak
 868 Ingeniería de control moderna

Se observa que todos los términos expandidos se cancelan, con excepción de ak. Por tanto, el
residuo ak se calcula a partir de

C D
B(s)
ak % (s ! pk)
A(s) s%.pk
Obsérvese que, como f (t) es una función real del tiempo, si p1 y p2 son complejos conjugados,
en tal caso los residuos a1 y a2 también son complejos conjugados. Sólo necesita evaluarse uno
de los conjugados, a1 o a2, porque el otro se conoce automáticamente.
Como

C D
ak
ᏸ.1 % ake.pkt
s ! pk
f (t) se obtiene así:
f (t) % ᏸ.1[F(s)] % a1e.p1t ! a2e.p2t ! ñ ! ane.pnt, para t n 0

EJEMPLO B-1 Encuentre la transformada inversa de Laplace de

s!3
F(s) %
(s ! 1)(s ! 2)
El desarrollo en fracciones simples de F(s) es
s!3 a1 a2
F(s) % % !
(s ! 1)(s ! 2) s!1 s!2
donde a1 y a2 se encuentran mediante

C D C D
s!3 s!3
a1 % (s ! 1) % %2
(s ! 1)(s ! 2) s%.1 s!2 s%.1

C D C D
s!3 s!3
a2 % (s ! 2) % %.1
(s ! 1)(s ! 2) s%.2 s!1 s%.2
Por tanto:
f (t) % ᏸ.1[F(s)]

C D C D
2 .1
% ᏸ.1 ! ᏸ.1
s!1 s!2
% 2e.t . e.2t, para t n 0

EJEMPLO B-2 Obtenga la transformada inversa de Laplace de

s3 ! 5s2 ! 9s ! 7
G(s) %
(s ! 1)(s ! 2)
Aquí, como el grado del polinomio del numerador es mayor que el polinomio del denominador, se
debe dividir el numerador entre el denominador.

www.FreeLibros.org
s!3
G(s) % s ! 2 !
(s ! 1)(s ! 2)
 Apéndice B. Método de desarrollo en fracciones simples 869

Observe que la transformada de Laplace de la función impulso d(t) es 1 y que la transfomada de

Laplace de dd(t)/dt es s. El tercer término del lado derecho de esta última ecuación es F(s) en el
Ejemplo B-1. Por tanto, la transformada inversa de Laplace de G(s) se obtiene como
d
g(t) % d(t) ! 2d(t) ! 2e.t . e.2t, para t n 0.
dt

EJEMPLO B-3 Encuentre la transformada inversa de Laplace de

2s ! 12
F(s) %
s2 ! 2s ! 5
Observe que el polinomio del denominador se puede factorizar como
s2 ! 2s ! 5 % (s ! 1 ! j2)(s ! 1 . j2)
Si la función F(s) contiene un par de polos complejos conjugados, es conveniente no expandir F(s)
en las fracciones simples usuales, sino en la suma de una función seno amortiguada y una función
coseno amortiguada.
Observando que s2 ! 2s ! 5 % (s ! 1)2 ! 22 y utilizando las transformadas de Laplace de
e sen ut y e.at cos ut, reescritas por tanto,
.at

u
ᏸ[e.at sen ut] %
(s ! a)2 ! u2
s!a
ᏸ[e.at cos ut] %
(s ! a)2 ! u2
la F(s) dada se escribe como una suma de una función seno amortiguada y una función coseno
amortiguada.
2s ! 12 10 ! 2(s ! 1)
F(s) % 2 %
s ! 2s ! 5 (s ! 1)2 ! 22
2 s!1
%5 !2
(s ! 1)2 ! 22 (s ! 1)2 ! 22
De aquí se sigue que
f (t) % ᏸ.1[F(s)]

C D C D
2 s!1
% 5ᏸ.1 2 2 ! 2ᏸ.1
(s ! 1) ! 2 (s ! 1)2 ! 22
% 5e .t
sen 2t ! 2e .t
cos 2t, para t n 0

Desarrollo en fracciones simples cuando F (s) contiene polos múltiples. En lu-

gar de analizar el caso general, se utilizará un ejemplo para mostrar cómo obtener el desarrollo
en fracciones simples de F(s).
Considérese la siguiente F(s):
s2 ! 2s ! 3
F(s) %
(s ! 1)3

www.FreeLibros.org
El desarrollo en fracciones simples de esta F(s) contiene tres términos:
B(s) b1 b2 b3
F(s) % % ! 2!
A(s) s ! 1 (s ! 1) (s ! 1)3
 870 Ingeniería de control moderna

donde b3, b2 y b1 se determinan del modo siguiente. Si se multiplican ambos miembros de esta
última ecuación por (s ! 1)3, se tiene que
B(s)
(s ! 1)3 % b1(s ! 1)2 ! b2(s ! 1) ! b3 (B-2)
A(s)

Por tanto, si se supone que s %.1, la Ecuación (B-2) da por resultado:

C D
B(s)
(s ! 1)3 % b3
A(s) s%.1

Asimismo, la diferenciación de ambos miembros de la Ecuación (B-2) con respecto a s da

C D
d B(s)
(s ! 1)3 % b2 ! 2b1(s ! 1) (B-3)
ds A(s)

Si se supone que s %.1 en la Ecuación (B-3), entonces,

C D
d B(s)
(s ! 1)3 % b2
ds A(s) s%.1

Diferenciando ambos miembros de la Ecuación (B-3) con respecto a s, resulta

C D
d2 3
B(s)
2 (s ! 1) % 2b1
ds A(s)

A partir del análisis precedente, se observa que los valores de b3, b2 y b1 se encuentran sistemáti-
camente del modo siguiente:

C D
B(s)
b3 % (s ! 1)3
A(s) s%.1
2
% (s ! 2s ! 3)s%.1
%2

E C DF
d B(s)
b2 % (s ! 1)3
ds A(s) s%.1

C D
d 2
% (s ! 2s ! 3)
ds s%.1

% (2s ! 2)s%.1
%0

E C DF
1 d2 B(s)
b1 % 2 (s ! 1)
3
2! ds A(s) s%.1

C D
1 d 2
% (s2 ! 2s ! 3)

www.FreeLibros.org
2! ds2 s%.1

1
% (2) % 1
2
 Apéndice B. Método de desarrollo en fracciones simples 871

Por tanto, se obtiene

f (t) % ᏸ.1[F(s)]

C D C D C D
1 0 2
% ᏸ.1 ! ᏸ.1 2 !ᏸ
.1
s!1 (s ! 1) (s ! 1)3
% e.t ! 0 ! t2e.t
% (1 ! t2)e.t, para t n 0

Comentarios. Para funciones complicadas con denominadores que contienen polinomios

de orden superior, un desarrollo en fracciones simples puede llevar mucho tiempo. En tal caso, se
recomienda el uso de MATLAB.

Desarrollo en fracciones simples con MATLAB. MATLAB tiene una orden para
obtener el desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s) Considérese la función de transferencia
B(s)/A(s):

B(s) num b0sn ! b1sn.1 ! ñ ! bn

% % n
A(s) den s ! a1sn.1 ! ñ ! an

donde algunos ai y bj pueden ser cero. En MATLAB, los vectores fila num y den especifican los
coeficientes del numerador y del denominador en la función de transferencia. Es decir,

num = [b0 b1 ... bn]

den = [1 a1 ... an]

El comando

[r,p,k] = residue(num,den)

encuentra los residuos (r), los polos (p) y los términos directos (k) de una desarrollo en fraccio-
nes simples del cociente de dos polinomios B(s) y A(s).
El desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s) se obtiene mediante

B(s) r(1) r(2) r(n)

% ! !ñ! ! k(s) (B-4)
A(s) s . p(1) s . p(2) s . p(n)

Comparando las Ecuaciones (B-1) y (B-4), se observa que p(1) %.p1, p(2) %.p2, ...,
p(n) %.pn; r(1) % a1, r(2) % a2, ..., r(n) % an. [k(s) es un término directo.]

EJEMPLO B-4 Considere la siguiente función de transferencia:

www.FreeLibros.org
B(s) 2s3 ! 5s2 ! 3s ! 6
%
A(s) s3 ! 6s2 ! 11s ! 6
 872 Ingeniería de control moderna

Para esta función,

num = [2 5 3 6]

den = [1 6 11 6]

La orden

[r,p,k] = residue(num,den)

proporciona el resultado siguiente:

[r,p,k] = residue(num,den)
r=
-6.0000
-4.0000
3.0000
p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k=
2

(Observe que los residuos se devuelven en el vector columna r, las posiciones de los polos en el
vector columna p y el término directo en el vector fila k). Esta es la representación en MATLAB
del siguiente desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):

B(s) 2s3 ! 5s2 ! 3s ! 6

%
A(s) s3 ! 6s2 ! 11s ! 6

.6 .4 3
% ! ! !2
s!3 s!2 s!1

Observe que si p( j) % p( j ! 1) % ñ % p( j ! m . 1) [esto es, pj % pj!1 % ñ % pj!m.1], el

polo p( j) es un polo de multiplicidad m. En este caso, el desarrollo incluye términos en la forma

r( j) r( j ! 1) r( j ! m . 1)
! 2!ñ!
s . p( j) [s . p( j)] [s . p( j)]m

www.FreeLibros.org
Consúltense los detalles en el Ejemplo B-5.
 Apéndice B. Método de desarrollo en fracciones simples 873

EJEMPLO B-5 Obtenga el desarrollo B(s)/A(s) siguiente en fracciones simples utilizando MATLAB.

B(s) s2 ! 2s ! 3 s2 ! 2s ! 3
% %
A(s) (s ! 1) 3
s ! 3s2 ! 3s ! 1
3

Para esta función, se tiene

num = [1 2 3]
den = [1 3 3 1]

La orden

[r,p,k] = residue(num,den)

proporciona el resultado siguiente:

num = [1 2 3];
den = [1 3 3 1];
[r,p,k] = residue(num,den)
r=
1.0000
0.0000
2.0000
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k=
[]

Es la representación en MATLAB del desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):

B(s) 1 0 2
% ! 2!
A(s) s!1 (s ! 1) (s ! 1)3

Observe que el término directo k es cero.

www.FreeLibros.org
Capı́tulo 1

La transformada de Laplace

1.1. Introducción

La transformada de laplace es un operador LINEAL muy útil para la resolución de ecuaciones

diferenciales.

Laplace demostró cómo transformar las ecuaciones lineales NO HOMOGÉNEAS en ecuaciones

algebraicas que pueden resolverse por medios algebraicos.

1.2. Conceptos básicos

Denotamos al operador de Laplace por L, y como operador, actúa sobre una función f y devuelve
otra función L[f ]

Definición 1. La transformada de Laplace de una función f (t), 0 ≤ t ≤ ∞ es una función L[f ]

de una variable real s dada por:
Z ∞ Z τ
−st
(F (s) =)L[f ](s) = f (t)e dt = lı́m f (t)e−st dt (1.1)
0 τ →∞ 0

Está definida para todo s ∈ R donde la integral tenga sentido.

1
2 CAPÍTULO 1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Ejemplo 1.1. Si f (t) = c. Calcula su transformada de Laplace.

Z · ¸
∞
−st −st −1 −st τ
L[c](s) = ce dt = lı́m ce dt = lı́m c e =
0 τ →∞ τ →∞ s 0

· ¸
−1 −sτ 1 −s0 c c
= lı́m c e + e =0+ = , s>0
τ →∞ s s s s
observa que si s > 0, entonces lı́mτ →∞ e−τ s = 0

Ejercicio.- Comprobar las siguientes igualdades:

1
1. L[t](s) = s2
, s>0

1
2. L[eat ](s) = s−a , s>a

b
3. L[senbt](s) = s2 +b2
, s>0

Proposición 1. La transformada de Laplace es lineal. Es decir, si L[g](s) y L[g](s) están definidas

en un intervalo s > s0 , entonces también lo está L[αf + βg](s) para cualesquiera α, β ∈ R.

L[αf + βg](s) = αL[f ](s) + βL[g](s)

Ejemplo 1.2. Calcula L[11 + 5e4t − 6sen2t]

L[11 + 5e4t − 6sen2t] = L[11] + L[5e4t ] + L[−6sen2t] =

1 1 2 11 5 12
= 11L[1] + 5L[e4t ] − 6L[en2t] = 11 + 5 −6 2 = + − 2
s s−4 s +4 s s−4 s +4
con s > 0 y s > 4 −→ s > 4
1.3. TRANSFORMADA DE UNA DERIVADA 3

1.3. Transformada de una derivada

Supongamos que y 0 (t) es continua para t ≥ 0 y que para toda s > s0 (para algún s0 ) se verifica
que e−sτ y(τ ) → 0 si τ → ∞. Entonces se tiene que:

L[y 0 ](s) = −y(0) + sL[y](s) (1.2)

Nota 1. Para que la transformada sea útil, debe ser posible recuperar f (t) de L[f ](s). El operador
con que haremos esto es lineal, se denota por L−1 y se denomina transformada de Laplace
inversa

1.4. Problemas de valor inicial y transformadas

Consideremos el problema de valor inicial:


 y 0 (t) + ay(t) = f (t)
(P V I) =
 y(0) = y
0

con a constante y f una función continua a trozos en [0, +∞)

Supongamos que L[y 0 ], L[y] y L[f ] están definidas en un INTERVALO COMÚN s > s0 . Para
resolver la ecuación hacemos lo siguiente:

1. Aplicamos L a cada miembro de la Ecuación diferencial (usamos que el operador de Laplace

es lineal) Resultando:

L[y 0 ](s) + aL[y](s) = L[f ](s), s > s0

4 CAPÍTULO 1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

2. Si el lı́mτ →∞ e−sτ y(τ ) = 0 entonces usamos la fórmula de la derivada, de manera que la

ecuación anterior resulta:

sL[y](s) − y(0) + aL[y](s) = L[f ](s)

3. La ecuación anterior, es una ecuación algebraica. Despejando L[y](s), resulta:

y(0) L[f ](s)

L[y](s) = +
s+a s+a

Ejemplo 1.3. Tomemos, y(0) = 1 y f (t) = 4t3 e−at

n!
Podemos calcular (usando que L[tn eat ] = (s−a)n+1
):

24
L[f ](s) = L[4t3 e−at ] =
(s + a)4

Por tanto
1 24
L[y](s) = +
s + a (s + a)5
¡ ¢
Debido a la linealidad de L−1 y que L−1 L[y] = y, obtenemos:

£ 1 ¤ £ 24 ¤
y(t) = L−1 (t) + L−1 (t)
s+a (s + a)5

Por las tablas:

y(t) = e−at + t4 e−at

Ejercicio.- Resuelve el ejercicio anterior por técnicas habituales

Transformada de derivadas

Bajo ciertas condiciones sobre las funciones y sus derivadas:

L[y 00 ](s) = s2 L[f ](s) − sf (0) − f 0 (0)

1.4. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL Y TRANSFORMADAS 5

y en general:

L[y (n) ] = sn L[f ] − sn−1 y(0) − sn−2 y 0 (0) − . . . − sy (n−2) (0) − y (n−1) (0)

Veamos cómo obtener L[y 00 ] a partir de L[y 0 ]:

L[y 00 ] = L[(y 0 )0 ] = sL[y 0 ](s) − f 0 (0) =

¡ ¢
= s sL[y](s) − y(0) − y 0 (0) = s2 L[y](s) − sy(0) − y 0 (0)

1.4.1. El método de la transformada para resolver un PVI de segundo orden

Usando lo anterior, resolver el siguiente problema de valor inicial:

y 00 − y = 1, y(0) = 0, y 0 (0) = 1

Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados, obtenemos:

L[y 00 − y] = L[1]

Luego:

1
s2 L[y] − sy(0) − y 0 (0) − L[y] =
s

Despejando, resulta:

1
sy(0) + y 0 (0) + s 1 + 1s 1 1
L[y] = = = − , s>1
s2 − 1 2
s −1 s−1 s
6 CAPÍTULO 1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Por medio de la tabla, tenemos que:

y(t) = et − 1

Teorema 1. Teorema de corrimiento. Bajo ciertas condiciones, se tiene que:

L[eat f (t)](s) = L[f ](s − a) (1.3)

L[f (t − a)H(t − a)](s) = e−as L[f (t)], a ≥ 0 (1.4)

L[f (t)H(t − a)](s) = e−as L[f (t + a)], a ≥ 0 (1.5)

donde se define f (t) = 0 para t < 0

Demostración.-

(1.3) se deduce directamente de la definición del operador de la transformada de laplace, de

modo que al multiplicar una función en el dominio de tiempo por eat se recorre la variable s de la
transformada de L[f ](s) por la cantidad a. Para demostrar la fórmula (1.4), observamos que:

Z ∞ Z ∞ Z ∞
L[f (t−a)H(t−a)] = e−st f (t−a)H(t−a)dt = e−st f (t−a)dt = e−s(x+a) f (x)dx = e−as L[f ]
0 0 0

donde se utilizó el cambio de variable t = x + a en la última integral.

Transformación de funciones escalón.

Según la fórmula (1.5) del teorema del corrimiento, tenemos que:

e−as
L[H(t − a)] = L[1 · H(t − a)] = e−as L[1] = , s>0
s

que pudo haberse obtenido por integración directa. La transformada de H(t − a) es:

Z a Z ∞
−st 1 − e−as
L[H(t − a)] = e 1dt + e−st 0dt = , s > 0, a > 0
0 a s
1.4. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL Y TRANSFORMADAS 7

Transformada de una función a trozos lineal por partes

Calcular la transformada:



 1, si 0 ≤ t < 1


f (t) = 2 − t, si 1 ≤ t < 2



 0, si 2 ≤ t

Esta función la puedo escribir de la siguiente forma:

f (t) = (H(t) − H(t − 1)) + (2 − t)(H(t − 1) − H(t − 2)) = H(t) − (t − 1)H(t − 1) + (t − 2)H(t − 2)

Por tanto:

L[f ] = L[H(t)] − L[(t − 1)H(t − 1)] + L[(t − 2)H(t − 2)] =

(usando el teorema de corrimiento)

1 1 1 s − e−s − e−2s
= − e−s 2 + e−2s 2 = , s>0
s s s s2

Nota 2. Una función f (t) puedo activarse en t = a si se multiplica por H(t − a)