1 Código: 62016. Código: 59537.
CONTROL Y COMUNICACIÓN DEL BRAZO
ROBÓTICO DEL ROBOT EXPLORADOR
(ROVER).
1er Hector David Ballesteros Suarez
Ingeniería Mecatrónica
Universidad ECCI
Bogotá, Colombia
hectord.ballesteross@ecci.edu.co.
I. introducción.
Desde tiempos inmemoriales el ser
humano ha soñado con explorar nuevos
mundos, pero la tecnología actual no
posee la capacidad de para alcanzar
dichos objetivos, sin embargo si posee la
capacidad de permitir enviar robots de
exploración (Rover), los cuales permiten
un acercamiento indirecto a dichos
mundos, puesto que permiten observar,
analizar, conocer y estudiar otros
mundos; Pero para ellos se requiere de
implementos periféricos, como lo son las
cámaras los sensores y uno de los más
importantes que es el brazo robótico.
Al paso del tiempo los robots rover de
exploración, han venido sufriendo de
2do Jorge Andres Acosta Campo
Ingeniería Mecatrónica
Universidad ECCI
Bogotá, Colombia
jorgea.acostac@ecci.edu.co.
diversos cambios tanto como lo es la
parte del diseño y la forma en cómo se
comunica con su respectiva estación de
control, ya que han ido pasando de
modelos “básicos”, que se limitaban a
solo ser funcionales, para posteriormente
convertirse en versátiles máquinas, para
la obtención de muestra, datos y
recursos los cuales ayudan a una mejor
comprensión de los diversos planetas,
para ello requieren de mecanismos que
faciliten dichas acciones como lo son los
periféricos.
El periférico encargado de cumplir con
mucho de los objetivos como lo es la
adquisición de datos como lo son
muestras, imágenes y video, es el brazo
robótico el cual permite la ubicación,
movimiento y acercamiento de
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periféricos como lo son cámaras estás cual se emplearán diversas formas de

siendo camaras fotograficas y de conexión entre la simulación y la tarjeta
sondeos, junto con sensores de microcontroladora, posteriormente de un
recolección de muestras para la montaje virtual se evolucionara a las
obtención de fósiles microbianos tanto pruebas en un prototipo de montaje
como en roca como en cráteres. físico, por medio del cual el usuario
podrá interactuar e interpretar los
movimientos efectuados u ordenados del
robot, gracias a la interfaz gráfica.

El brazo robótico siendo una parte tan

importante del Rover, puesto que es la
encargada de recolectar muestras es
muy importante que el brazo robótico La interfaz gráfica debe de
sea fácilmente controlable, por ello se componerse de un sistema que
planea el controlar el brazo robótico de interprete la cinemática inversa del brazo
un vehículo de exploración por medio de robótico y le permita al usuario controlar
microcontroladores y/o sistemas la posición final con tan solo la selección
embebidos para la recolección de de una dirección a su vez el brazo
muestras de la superficie del terreno en robótico le informará al usuario con este
cuestión, se busca entonces desarrollar haya alcanzado la posición
una interfaz sencilla para el usuario con seleccionada.
la pueda operar libremente y de forma
intuitiva el brazo robótico del vehículo de
exploración.

Existe gran cantidad de de métodos

Para lograr la comunicación
óptima se debe de realizar pruebas en
simuladores como los son MATLAB,
RobotStudio para desarrollar un brazo
robótico virtual programable, mediante el
para realizar sistemas de control y
comunicación en sistemas operativos
más como lo son el I2C, la conexión OPC,
Bluetooth, WiFi y las radiofrecuencias, el
propósito entonces sería experimentar
todos estos sistemas de control y
determinar cuál sería el más adecuado
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para el brazo robótico del Rover ,
mediante pruebas donde podamos
concluir a qué distancia puede llegar la
comunicación, que conexion es mas
estable y cual es la mas economica e
intuitiva de implementar.
En la actualidad existen diversas
limitaciones con respecto al robot Rover
perseveranza y de muchos otros una de
la principales son los 7 “minutos del
terror” ya que en ese transcurso de
tiempo es lo que dura el robot en
ingresar y realizar la caida a la atmósfera
del planeta, puesto que durante este
descenso es cuando más probabilidades
hay de que las cosas llegasen a fallar,
esto se debe a que se podría perder la
comunicación el calor podría ser
demasiado alto, podría generarse un
impacto que destruya al robot y etc…
Por eso es muy importante tener una
excelente comunicación y un perfecto
control ya que la más pequeña de las
fallas, puede terminar en la pérdida de
todo el trabajo realizado.
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ANEXOS:
[1] Presentación prezi:
https://prezi.com/view/So9r46Neo
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