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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno

para aplicaciones de búsqueda y rescate

Chapter · October 2016

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2 authors:

Rafael Adrian García García M. Arias-Montiel

Universidad La Salle Oaxaca Universidad Tecnológica de la Mixteca
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Ingeniería Mecatrónica en México 2016
ISBN 978-607-9394-073, Asociación Mexicana de Mecatrónica, A. C.

Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para

aplicaciones de búsqueda y rescate

García García Rafael Adrian1,*, Arias Montiel Manuel2

1Universidad Tecnológica de la Mixteca, División de Estudios de Posgrado.

2Universidad Tecnológica de la Mixteca, Instituto de Electrónica y Mecatrónica.
*rafagarcia.0810@gmail.com

Resumen
La robótica de rescate es un campo emergente de la robótica móvil cuyo objetivo se centra en
proveer a los rescatistas de herramientas tecnológicas que les permitan tiempos rápidos de acción
para dar respuesta y manejar la etapa de búsqueda y rescate durante un desastre de tipo natural o
antrópico, salvando así la mayor cantidad de víctimas sin exponer a nuevos peligros a los rescatistas.
Este campo presenta diversos retos a resolver dado su reciente desarrollo, tales como: la movilidad,
el sistema sensorial, la fuente de alimentación, los sistemas de comunicación, el control e interacción
humano-robot, entre otros. En este trabajo se plantea el diseño de un prototipo virtual de robot móvil
capaz de operar por aire o tierra, desplazándose en diversos entornos de desastre mediante la
reconfiguración de su sistema de locomoción, permitiéndole así, mejorar la movilidad del robot al
realizar tareas de búsqueda, reconocimiento y mapeo, y ampliación de cobertura en comunicaciones,
las cuales representan un factor clave en los tiempos de monitoreo y acción. Al ser un prototipo
virtual, la validación del diseño del robot móvil se encuentra en desarrollo mediante programas
computacionales de simulación y análisis de sistemas multicuerpos, lo cual permitirá exportar un
diseño validado a un simulador de entornos de desastre para evaluar su comportamiento y
rendimiento con el fin de determinar la factibilidad para su construcción física.

Palabras clave: Robótica de rescate, diseño integral, locomoción multi-modal, robot reconfigurable.

1. Introducción
A través de su historia, la humanidad se ha visto afectada por una gran cantidad de desastres.
La Federación Internacional de Sociedades de la Cruz Roja y de la Media Luna Roja (IFRC, por sus
siglas en inglés) define un desastre como un suceso repentino y catastrófico que altera
significativamente el funcionamiento de una comunidad o sociedad y que genera pérdidas humanas,
materiales, económicas y/o ambientales [1]. Los desastres suelen clasificarse principalmente en dos
tipos: desastres naturales (terremotos, tsunamis, huracanes, deslaves, inundaciones, etc.), y
desastres antrópicos u ocasionados por la acción humana o relacionados con la tecnología
(bombardeos, incendios, derrames químicos, descarrilamientos, etc.). Sin embargo,
independientemente del origen del desastre, las zonas urbanas son las más propensas a sufrir
grandes pérdidas humanas, materiales, económicas o ambientales. Además, se considera que
aproximadamente el 80% de los sobrevivientes de desastres en zonas urbanas son víctimas
superficiales; es decir, personas que permanecen en la superficie de los escombros o zonas visibles
por los rescatistas, mientras que el 20% de los sobrevivientes provienen del interior de los
escombros, siendo en estos lugares donde se encuentran la mayoría de víctimas [2, 3], por lo que,
bajo estas condiciones, el tiempo de localización, atención médica y extracción de víctimas juega un
rol muy importante contra la tasa de mortalidad, considerándose primordiales las primeras 48 horas
después de ocurrido el desastre. Es por este motivo, que el uso de robots móviles como herramientas
y extensiones de las capacidades de los rescatistas ha ganado gran aceptación en los últimos años.

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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

La robótica de rescate o de desastre, es un campo emergente de la robótica móvil cuyo

objetivo es proveer de herramientas tecnológicas que permitan a los rescatistas tiempos rápidos de
acción para dar respuesta y manejar la etapa de búsqueda y rescate durante un desastre, salvando
la mayor cantidad de víctimas posibles sin exponer a nuevos peligros tanto la vida de rescatistas
como las víctimas [4]. Al tratarse de un campo nuevo y en constante evolución, las tareas que debe
desempeñar un robot de rescate no se encuentran completamente definidas, sin embargo, algunas
de las tareas propuestas definidas por especialistas son [2, 3]: búsqueda, reconocimiento y mapeo,
remoción de escombros, inspección estructural, evaluación médica en el sitio e intervención,
ampliación de cobertura en comunicaciones, soporte logístico. Cada una de estas tareas demanda
diversas características en la configuración del robot, por lo que un robot reconfigurable y reutilizable
es deseable para el cumplimiento de estas tareas. Otro factor que determina las características que
debe poseer un robot móvil es el tipo de desastre ocurrido, el cual influye directamente en su
modalidad y tamaño. Existen cuatro modalidades de robots [2]: vehículos terrestres no tripulados
(UGV, por sus siglas en inglés), vehículos aéreos no tripulados (UAV, por sus siglas en inglés),
vehículos submarinos no tripulados (UUV, por sus siglas en inglés), vehículos de aguas superficiales
no tripulados (USV, por sus siglas en inglés). Cada una de estas modalidades a su vez se divide en
tres tamaños: man-packable (es decir, que pueda ser transportado justo después del desastre y
quepa en máximo dos maletas), man-portable (es decir, que pueda ser transportado por un equipo
todoterreno ligero a la zona del desastre y operado a lo máximo por dos operarios), y maxi-sized (es
decir, que para su transporte sea necesario emplear tráiler o alguna logística de transporte especial),
como se puede apreciar en la Figura 1.

Figura 52. Tamaño en los robots de rescate: a) man-packable, b) man-portable, c) maxi-sized.

De los despliegues de robots realizados hasta el año 2014, solo 34 han sido reportados y
analizados a profundidad [3], de los cuales solo 29 veces se emplearon en el incidente, mientras que
las otras 5 veces no se utilizaron. De estos despliegues se ha recopilado información que sugiere
retos fundamentales a resolver en el campo de la robótica de rescate como: movilidad, sistemas de
comunicación, control del robot, sistema sensorial y fuente de alimentación. La investigación de estos
retos y propuestas se ha incrementado en los últimos años debido a los eventos de competencia
internacional para robots de búsqueda y rescate (RoboCup Rescue Robot League) [2-5], así como
a la participación de especialistas e instituciones en el área de búsqueda y rescate, algunos robots
empleados en eventos de desastre y competición se muestran en la Figura 2. Con base en estas
necesidades y retos en el campo de la robótica de rescate, en este artículo se presenta el diseño de
un prototipo virtual de robot móvil capaz de operar por aire o tierra, desplazándose entre diversos
entornos de desastre mediante la reconfiguración de su sistema de locomoción, permitiéndole así,
realizar tareas de búsqueda, reconocimiento y mapeo, y ampliación de cobertura en comunicaciones.
Al ser un prototipo virtual, la etapa de validación del diseño del robot móvil se encuentra en desarrollo
mediante programas computacionales de simulación y análisis de sistemas multicuerpos (Solidworks
y ADAMs/view), lo cual posteriormente permitirá exportar un diseño validado a un simulador de
entornos de desastre donde será acondicionado con los sensores adecuados para evaluar su
comportamiento y rendimiento con el fin de determinar si su construcción física es factible. El
desarrollo del diseño se realiza a través de un enfoque de diseño integral [6], es decir, compartiendo
los mismos actuadores.

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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

Figura 53. Robots de rescate empleados en desastres y pruebas de evaluación [2]: a-b) UAVs
utilizados en el desastre ocasionado por el huracán Katrina en Mississippi 2005, c) USV utilizado para
monitoreo del puente de la Isla de Marco tres días después del huracan Wilma en Florida 2005, d)
UUV empleado rutinariamente para búsqueda y localización de carros sumergidos, e) UGV empleado
en escenarios de prueba durante la RoboCup, f) UGV empleado para búsqueda después del terremoto
en Niigata Chuetsu 2004, g) UGV empleado para pruebas en las instalaciones de California, h) UGV
utilizado en el desastre de la mina de Sago en Virginia 2006.

2. Identificación del problema

Al ser la robótica de rescate un campo emergente de la robótica móvil, siendo su primer
despliegue oficial en el atentado del World Trade Center el 11 de Septiembre de 2001 [3-5], a cargo
del Centro para la Búsqueda y Rescate Asistido por Robots (CRASAR, por sus siglas en inglés) de
la Universidad de Texas, empleando los robots del programa de Robots Móviles Tácticos (TMR, por
sus siglas en inglés) de la Agencia de Investigación de Proyectos Avanzados de Defensa (DARPA,
por sus siglas en inglés). Este y los 28 despliegues posteriores reportados y analizados hasta el
2014, así como las evaluaciones en las competencias internacionales de la RoboCup Rescue Robot
League, han servido para proponer las tareas que un robot de rescate de ser capaz de realizar y los
retos a los que se enfrenta actualmente este campo de la robótica móvil.

2.1 Tareas de un robot de rescate

Dentro de las tareas propuestas a realizar por los robots de rescate se encuentran [2,3]:

x La búsqueda: cuya actividad se concentra en interiores de estructuras tales como cuevas,

túneles, edificios colapsados, y cuyo objetivo es analizar el área en búsqueda de víctimas a
fin de extraerlas, o analizar algún tipo de peligro potencial. Para esto se requiere que la tarea
se complete en un tiempo rápido y sin comprometer la integridad de las potenciales víctimas
o equipos de rescate.
x El reconocimiento y mapeo: cuya actividad es más amplia que la búsqueda, debido a que se
debe proporcionar una respuesta a los especialistas que les permita tomar conciencia de las
condiciones del entorno que se monitorea, cubriendo la mayor parte del entorno en un tiempo
rápido y con una apropiada resolución.
x La remoción de escombros: esta actividad se centra en realizar de manera más rápida las
actividades típicas de una grúa y que por cuestiones de tamaño no pueda acceder a
determinadas zonas.
x La inspección estructural: esta actividad se desarrolla tanto en interiores como en exteriores,
para notificar a los rescatistas si las estructuras son seguras para ingresar o si son
potencialmente susceptibles a sufrir un segundo derrumbe.

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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

x La evaluación médica en el sitio e intervención: esta actividad permite a través de robots

operados por médicos especialistas, evaluar mediante sensores de diagnóstico, las
condiciones en que se encuentran las víctimas y proporcionar medicamentos, líquidos o
asistencia médica en el lugar.
x La ampliación de cobertura: en esta tarea, los robots se emplean como repetidores de señal
para ampliar los rangos de comunicación inalámbrica necesarios para la comunicación y
coordinación de los equipos de rescate.
x Soporte logístico: mediante esta tarea, se automatiza el transporte de equipo o suministros de
las áreas de almacenamiento a los equipos o puntos de distribución dentro de la zona de
operación, el objetivo es reducir el número del personal dentro de dicha zona y que realiza
tareas de rutina.

2.2 Problemas fundamentales y retos en la robótica de rescate

Para desarrollar las tareas mencionadas, los robots de rescate tienen que enfrentar los
siguientes retos [2,3]:

x Movilidad: considerado el mayor problema para la categoría de robots terrestres, debido a las
condiciones inciertas y no estructuradas del terreno, la existencia de obstáculos o escombro,
la capacidad de escalar o subir escaleras, así como pasar dentro de las estructuras
colapsadas. En cuanto a los vehículos aéreos, las condiciones de viento son un problema a
considerar, así como la cercanía a líneas de tensión eléctrica o árboles de gran tamaño que
puedan interferir con su funcionamiento. Para el caso de robots submarinos y de aguas
superficiales, el peligro de que cables de tensión caigan en aguas cercanas es un gran riesgo
que se debe evaluar.
x Sistemas de comunicación: se requiere que las comunicaciones se realicen en tiempo real
para permitir a los operadores y equipo de rescate visualizar lo que ve el robot en ese
momento. Sin embargo, la mayoría de las infraestructuras de comunicación se ven
perjudicadas en los desastres, a la vez que las que se encuentran disponibles se encuentran
saturadas.
x Control del robot: este problema suele dividirse en dos partes, el control de la plataforma,
relacionado a la teoría de control y estructura del robot, y el control de actividades
relacionadas a la inteligencia artificial. Esto con el fin de dotar de autonomía total a los robots.
x Sistema sensorial: la etapa de sensado y monitoreo se considera de gran importancia debido
a que, sin mediciones precisas, el robot puede localizarse en un área de interés, pero no
será capaz de dar una respuesta de si encuentra a una víctima potencial o de las condiciones
en las que se encuentra el área explorada.
x Fuente de alimentación: el consumo energético ha sido uno de los inconvenientes en cuanto
a la estructura y autonomía de los robots. Por razones de seguridad y espacio, es preferible
utilizar baterías en lugar de sistemas de combustión. La desventaja es que estás baterías
incrementan el peso del robot y su carga es limitada, sobre todo en vehículos aéreos.

2.3 Análisis de despliegues de robots de rescate

Los resultados de los análisis llevados a cabo en los 34 despliegues en zonas de desastre
hasta el 2014 demostraron que los robots de tierra (UGV) han estado presentes en 22 incidentes, y
los robots aéreos (UAV) y acuáticos (UMV, USV) han estado presentes en 11 y 8 incidentes
respectivamente [3]. La mayoría de incidentes donde se han empleado estos robots han sido eventos
subterráneos en minas, colapso de edificios (accidentes, terrorismo), terremotos y huracanes, por lo
que las modalidades más empleadas y adecuadas de los robots han sido los terrestres y aéreos. En
cuanto a las tareas desempeñadas, los robots terrestres han sido más frecuentemente utilizados
para búsqueda, reconocimiento y mapeo de las misiones, mientras los robots aéreos donde
frecuentemente son más utilizados los de tipo hélice giratoria en lugar de ala fija, son empleados
para reconocimiento y mapeo general, y misiones de inspección estructural.

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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

Con base en estos datos, se aborda el reto de mejorar la movilidad en un robot móvil con el
objetivo de desempeñar las tareas de búsqueda, reconocimiento y mapeo, y ampliación de cobertura
en comunicaciones, capaz de operar tanto en tierra como en el aire, esto mediante el diseño y
validación del prototipo virtual de un robot móvil con un sistema de locomoción reconfigurable, la
etapa de diseño y validación de los subsistemas que conforman al robot móvil se llevará a cabo en
tres etapas, la primera y la cual se presenta en este trabajo es el diseño en Solidworks, la segunda
etapa corresponde al análisis de movimiento en un programa de análisis de sistemas multicuerpo
(ADAMs/view) y la tercer etapa contempla la exportación del modelo del prototipo hacia un simulador
de entornos de desastre, así como su acondicionamiento con sensores que le permitan realizar las
tareas propuestas, evaluando su comportamiento y desempeño con el objetivo de determinar la
factibilidad de construir físicamente el prototipo.

3. Sistemas de locomoción y enfoques de diseño

El sistema de locomoción de un robot móvil influye directamente en su movilidad, así como en
aspectos de maniobrabilidad, evasión de obstáculos y versatilidad. Se define la movilidad como la
capacidad de movimiento o desplazamiento del robot en terrenos planos, con escombros,
irregulares, escaleras, rampas inclinadas, rutas no convencionales, etc. La maniobrabilidad como la
combinación de movilidad debida a restricciones de deslizamiento y movilidad adicional debido a la
dirección de ruedas orientables, cuantificable a los 6 grados de libertad. La evasión de obstáculos
como la capacidad de negociar la movilidad ante obstáculos en su camino y, por último, la
versatilidad como una combinación entre la evasión de obstáculos y la maniobrabilidad, así como la
capacidad de transición y adaptación de un entorno a otro [7,8].

Dado que un solo sistema de locomoción no es adecuado para operar en diversas condiciones
de terreno o entorno, la estrategia de diseño para nuevos robots con suficiente versatilidad consiste
en emplear varios sistemas de locomoción que se adapten a los diversos tipos de entorno. A esta
estrategia se le denomina sistemas de locomoción híbridos o multi-modal [6,8,9]. Dentro de esta
estrategia existen tres enfoques de diseño, el primero es el diseño aditivo. Este enfoque se refiere a
que por cada nuevo sistema de locomoción, se añada un nuevo aparato locomotor, es decir, se
agregan más actuadores y estructura adicionales, lo que incrementa tanto el peso como la
complejidad del robot. El segundo enfoque es el diseño semi-aditivo, en este caso, solo estructuras
pasivas son añadidas para el nuevo sistema de locomoción, sin actuadores adicionales. El tercer
enfoque es el diseño integral, donde los mismos actuadores y estructura son empleados para los
diferentes modos de locomoción, este enfoque permite minimizar el peso y complejidad del robot.

3.1 Robots terrestres

Los principales sistemas de locomoción presentes en robots para entornos terrestres (UGV)
son tres: ruedas, orugas y extremidades. Mientras que los robots con ruedas presentan un mejor
desempeño en cuanto a consumo energético y velocidad, así como su fácil diseño mecánico y
control, su inconveniente principal es que presentan dificultades cuando operan en terrenos
irregulares, con escombros, escalones, superficies discontinuas, entre otras [10,11]. Para abordar
este inconveniente, los robots con orugas han sido los más adecuados al poseer una superficie de
contacto mayor con el terreno. Sin embargo, su velocidad es limitada y el consumo energético es
mayor. Las extremidades o piernas, son un sistema de locomoción inspirado en el movimiento del
ser humano, mamíferos e insectos, las cuales poseen una gran movilidad y adaptabilidad tanto en
entornos estructurados como no estructurados. Entre sus inconvenientes se encuentran la alta
complejidad en sus diseños, sistema de control, movimientos lentos y alto consumo energético. En
la Figura 3 se muestran algunos ejemplos de robots móviles con estos tres sistemas de locomoción.

Se han desarrollado robots UGV reconfigurables con ruedas [12-13], (Figura 4a), así como robots
reconfigurables con orugas [14-16], (Figura 4b) para operar en entornos irregulares y con pequeños
obstáculos.

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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

Figura 54. Robots móviles con diversos sistemas de locomoción: a) ruedas, b) orugas, c)
extremidades.

Figura 55. Robots móviles terrestres reconfigurables: a) con ruedas [12,13], b) con orugas [14-16].

Sin embargo, en los últimos años, los investigadores han decidido juntar dos o más sistemas
de locomoción a fin de brindar una mayor versatilidad al robot en entornos irregulares y no
estructurados. A estos últimos sistemas de locomoción se le denominan híbridos o multi-modales, y
se clasifican a partir de los tres sistemas de locomoción previamente mencionados, generando cuatro
categorías de locomoción: extremidades con ruedas (L-W, Legs-Wheels) [17-18], extremidades con
orugas (L-T, Legs-Tracks), ruedas con orugas (W-T, Wheels-Tracks) [19-22], y extremidades con
ruedas y orugas (L-W-T, Legs-Wheels_Tracks) [23]. Algunos ejemplos de estos robots con sistemas
de locomoción híbridos se muestran en la Figura 5.

Figura 5. Robots con sistemas de locomoción híbridos: a) extremidades con ruedas (L-W) [17], b)
extremidades con orugas (L-T), c) ruedas con orugas (W-T) [19], d) extremidades con ruedas y orugas
(L-W-T) [23].

Una comparativa entre los sistemas de locomoción de la Figura 3 y Figura 5 se presenta en

[10], el autor define 10 características principales a evaluar de los sistemas de locomoción, las cuales
se muestran en la Tabla 1. Las primeras 7 características son cuantificables y se refieren al
desempeño del robot, mientras las últimas describen la complejidad del sistema.

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 Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

Tabla 6. Descripción de las características consideradas en la comparación de los sistemas de

locomoción [10].

Características Definición
Velocidad máxima en superficies planas en ausencia de
Velocidad máxima
obstáculos.
Capacidad de cruzar obstáculos con formas aleatorias en
Cruce de obstáculos
entornos no estructurados.
Capacidad de subir peldaños individuales y escaleras en
Subir peldaños/escaleras
entornos estructurados para los seres humanos.
Capacidad de escalar pendientes con un coeficiente de
Escalar pendientes
fricción mayor a 0.5.
Operación en terrenos
Capacidad de operar en terrenos suaves (arena).
suaves
Operación en terrenos Capacidad de operar en terrenos irregulares (terreno con
irregulares hierba, terreno rocoso).
Eficiencia energética en condiciones normales de
Eficiencia energética
operación, en terrenos planos y compactos.
Complejidad mecánica Nivel de complejidad de la arquitectura mecánica.
Nivel de complejidad del sistema de control (Hardware y
Complejidad de control
Software).
Nivel de madurez en las tecnologías empleadas para la
Disposición de tecnología
realización del sistema.

De esta comparativa se aprecia que el sistema de locomoción híbrido ruedas con orugas (W-
T) se encuentra en el promedio de desempeño entre las características evaluadas, como se muestra
en la Tabla 2.

Tabla 7. Comparativa de las características de los sistemas de locomoción [10].

Sistema de
locomoción Ruedas Orugas Extremidades Híbrido Híbrido Híbrido Híbrido
(W) (T) (L) (L-W) (L-T) (W-T) (L-W-T)
Características
Baja
(caminata
estática) a
Velocidad máxima Alta Mediana/Alta Mediana/Alta Mediana Mediana/Alta Mediana/Alta
mediana
(caminata
dinámica)
Cruce de
Baja Mediana/Alta Alta Mediana/Alta Alta Mediana Alta
obstáculos
Subir
Baja Mediana Alta Alta Alta Mediana Alta
peldaños/escaleras
Escalar pendientes Baja/Mediana Alta Mediana/Alta Mediana/Alta Alta Mediana/Alta Alta
Operación en
Baja Alta Baja/Mediana Baja/Mediana Mediana/Alta Alta Mediana/Alta
terrenos suaves
Operación en
terrenos Baja Mediana/Alta Alta Alta Alta Mediana/Alta Alta
irregulares
Eficiencia
Alta Mediana Baja/Mediana Mediana/Alta Mediana Mediana/Alta Mediana/Alta
energética
Complejidad
Baja Baja Alta Mediana/Alta Mediana/Alta Baja/Mediana Alta
mecánica
Complejidad de
Baja Baja Alta Mediana/Alta Mediana/Alta Mediana Alta
control
Disposición de Completa/en
Completa Completa Completa Completa Completa Completa
tecnología progreso

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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

3.2 Robots terrestres y aéreos

Entre los robots que implementan un sistema de locomoción capaz de operar tanto en tierra
como en el aire, principalmente se han desarrollado bajo el enfoque aditivo [24-26] y semi-aditivo
[27-33], algunos de estos robots se muestran en las Figuras 6 y 7. Es importante mencionar que su
estructura es diseñada con un sistema de locomoción primario y uno secundario.

Figura 6. Robots móviles con sistemas de locomoción terrestre-aérea bajo el enfoque aditivo [24-26].

Figura 7. Robots móviles con sistemas de locomoción terrestre-aéreo bajo el enfoque semi-aditivo [27-
33].

En el caso de los robots bajo el enfoque de diseño integral, la mayoría de los sistemas de
locomoción se encuentran biológicamente inspirados, en la Figura 8 se muestran dos robots cuyo
sistema de locomoción se encuentra basado en la capacidad de saltar y sostener su vuelo, el primero
inspirado en un murciélago [34,35]. Un tercer diseño de robot denominado DALER v11 [6], capaz de
volar, suspenderse en el aire y operar en tierra, se encuentra nuevamente inspirado en el sistema
locomotor de un murciélago, como se muestra en la Figura 9.

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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

Figura 8. Robots basados en el enfoque de diseño integral, el robot de la izquierda se encuentra

inspirado en la locomoción de un murciélago, ambos son capaces de saltar y planear [34,35].

Figura 9. Robot DALER v11 con sus distintos modos de locomoción y la transición entre ellos [6].

4. Especificaciones de diseño para el robot multi-terreno

Una vez estudiado el estado del arte de la robótica de rescate y la tendencia en el diseño de
sistemas de locomoción híbridos o multi-modales que permiten a un robot móvil operar y adaptarse
a diversos entornos, las especificaciones a considerar en el diseño del prototipo virtual de robot móvil
son las siguientes.

x Realización de tareas de búsqueda, reconocimiento y mapeo, y ampliación de cobertura.

x Operación en los entornos terrestre y aéreo.
x Rango de tamaño tal que pueda ser fácilmente transportado a la zona de desastre y operado
por una persona (man-packable).
x Alta movilidad, maniobrable, versátil, estable, simétrico, auto-reconfigurable.

Dado que las tareas pueden ser intercambiables, en este trabajo no se hace énfasis en la
carga de trabajo o cantidad de sensores a emplear, únicamente se añadirá un peso extra de 2 kg
correspondiente a sensores, fuentes de alimentación y circuitos de control para fines de análisis en
el movimiento, por lo que los esfuerzos se centrarán en el diseño mecánico y la validación de los
movimientos en el programa de análisis de sistemas multicuerpos ADAMS/view, para finalmente
exportar el robot móvil a un programa de simulación de entornos de desastre y realizar pruebas
normalizadas en la evaluación de movilidad terrestre y aérea. Esto último se encuentra en fase de
desarrollo y se plantea como trabajo a futuro en este artículo.

El diseño mecánico del sistema se divide en 5 subsistemas como se muestra en la Figura 10,
en donde también se muestran algunas alternativas que pueden ayudar a satisfacer las
especificaciones establecidas. Analizando la información de la Tabla 2, se observa que la
configuración entre sistemas de locomoción ruedas y orugas (W-T), presentan un desempeño
promedio tanto en movilidad como complejidad del sistema. Por lo cual, estás dos características se
eligen como las candidatas para operar en el entorno terrestre, para el caso del sistema de
locomoción aérea, las hélices rotatorias se eligen como la solución ideal para operar tanto en

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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

espacios interiores como exteriores y que por cuestiones de espacio requiera de un despegue
vertical. Los restantes subsistemas son analizados en la siguiente sección.

5. Diseño e integración de los subsistemas del prototipo

El primer subsistema desarrollado es el de locomoción terrestre-aérea basada en ruedas y
hélices. Con el fin de ofrecer una mejor movilidad y maniobrabilidad al robot móvil, se emplearon
ruedas omnidireccionales tipo mecanum, las cuales han demostrado ser una opción viable en
terrenos irregulares [36]. El diseño de estas ruedas contempla 48 rodillos, los cuales permiten
obtener una rueda denominada sin marco y conducida por una cremallera circular interior, brindando
así, un espacio suficiente para localizar las hélices del sistema de locomoción aéreo, cómo se
muestra en la Figura 11a.

Figura 10. Esquema de los componentes principales del sistema mecánico del robot.

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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

Para el subsistema de transmisión de movimiento generado por los motores, se opta por el
uso de engranes, los cuales además otorgan el par de torsión para el movimiento. La elección de
montar los motores en el interior del robot requirió el uso de caja de engranes cónicos rectos para
brindar un giro de 90° en la transmisión de movimiento. Este subsistema se encuentra a su vez
acoplado a dos subsistemas más: el subsistema de suspensión, el cual se compone de dos
amortiguadores y es el encargado de hacer que la rueda se encuentre la mayor parte del tiempo en
contacto con el terreno, así como de absorber los impactos generados por las irregularidades del
entorno, y el subsistema de acoplamiento de los subsistemas de locomoción, el cual queda
comprendido de dos embragues electromagnéticos los cuales activan el movimiento de salida de la
rueda omnidireccional para la operación en tierra o de las hélices para la operación en el aire. Estos
subsistemas se muestran en la Figura 11b.

Figura 11. a) prototipo de rueda omnidireccional tipo mecanum conducida por una cremallera circular
interior y con una hélice central para el subsistema de locomoción aérea; b) prototipo de subsistema
de transmisión, suspensión y acoplamiento de los subsistemas de locomoción terrestre-aéreo.

El acoplamiento de los subsistemas mencionados anteriormente se muestra en la Figura 12a.

Para el subsistema de transición entre los modos de locomoción tierra-aire, se emplean dos
actuadores lineales, estos actuadores orientan a 90° las tapas donde se encuentran los motores
principales. En la Figura 12b, se muestra la operación de este subsistema, el cual opera en conjunto
con los embragues electromagnéticos descritos anteriormente para lograr la reconfiguración en el
modo de operación del robot, pasando de operar en tierra a aire o viceversa.

Finalmente, acoplando todos los subsistemas mencionados anteriormente, se obtiene el

prototipo de robot móvil que se muestra en la Figura 13, en la cual se observan las dos
configuraciones de operación (terrestre-aérea). Este prototipo se encuentra actualmente en fase de
validación y rediseño mediante análisis de movimiento, las especificaciones físicas se muestran en
la Tabla 3.

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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

Figura 12. a) ensamble de los subsistemas de locomoción, transmisión, suspensión y acoplamiento de

locomoción del robot móvil, b) subsistema de transición para los modos de locomoción terrestre-
aéreo.

Tabla 8. Características actuales del prototipo de robot móvil.

Características Modo terrestre Modo aéreo

Peso total [Kg.] 6.3
Altura [cm] [20.23-37.6] 30.6
Largo [cm] [56-81.9] 77
Ancho [cm] 50.8 77
Radio de las ruedas [cm] 20.23 ------
Radio de las hélices [cm] ------ 6.3
Materiales Aluminio, plástico ABS, fibra de carbono, acero.
Las medidas corresponden a un mínimo y máximo dependiendo de la configuración y
posición de los subsistemas, lo que permite variar la altura y el largo en la configuración
terrestre, mientras en la configuración aérea se desea que la estructura sea simétrica.

Figura 13. Prototipo de robot móvil multi-terreno, a) modo de operación terrestre, b) modo de
operación aérea.

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Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno para aplicaciones de búsqueda y rescate

6. Conclusiones y trabajo a futuro

El desarrollo de este trabajo se encuentra aún en etapas de rediseño y análisis de movimiento
en los programas computacionales Solidworks y ADAMs/View. Esto con el fin reducir el peso total
del sistema y simplificar algunos subsistemas, así como evaluar la continuidad en el diseño de orugas
como medio de locomoción o emplear únicamente las ruedas omnidireccionales para la operación
en tierra, en el caso de la operación aérea, los análisis pendientes servirán para dimensionar las
características de los motores principales y el tamaño de las hélices. También se ha propuesto
agregar una hélice de mayor tamaño en el centro del chasis de la estructura con la finalidad de
generar el empuje de despegue y de sustentación, dejando a las hélices de las ruedas la tarea de
orientación y control de movimiento. Una vez validado el diseño mecánico y análisis de movimiento,
el prototipo se planea exportar a un programa de simulación de entornos de desastres, donde se
realizarán pruebas normalizadas en cuanto a movilidad [37,38]. Con la elaboración de este prototipo
de robot móvil, se espera contar con un prototipo factible de fabricar y que sirva como una
herramienta que permita a equipos de rescate urbano abarcar más zonas de búsqueda y tener una
mejor capacidad de respuesta en caso de desastres, salvando así a un número mayor de víctimas.

Referencias

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