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Diseño, construcción y control de robot móvil
terrestre recolector de sedimentos y evaluación de
sistema de tracción en terrenos no estructurados
Hernán Perez, Jorge Roman, y Derek Prud-homme
I. TABLA
Figura 1. 1997-LA MARS PATHFINDER
II. I NTRODUCCI ÓN
Existen muchas circunstancias en las cuales no es conve-
niente emplear personas para la realización de algunas labores
debido al alto riesgo a que ellos se exponen; por esta razón se
han desarrollado diversas herramientas o equipos que permiten
reemplazar al hombre al realizar estas operaciones a distancia.
Ası́, los robots móviles son utilizados para realizar operaciones
de búsqueda y rescate, exploración planetaria, operaciones de
tipo militar y apoyo a actividades de agricultura, entre otras.
Todas estas tareas tienen un común denominador: la navega-
ción sobre terrenos irregulares con inclinaciones y obstáculos
que deben ser sobrepasados por el robot. De manera que el
desarrollo de estas tareas conlleva un riesgo potencial para
el robot, ya que éste puede volcarse y quedar inutilizado
o simplemente no avanzar en su recorrido al encontrarse
con terrenos de difı́cil navegación. Adicionalmente, el riesgo
de vuelco se incrementa cuando el robot ejecuta tareas que
incluyen manipulación de cargas pesadas. Durante los últimos
años se aprecia un notable interés a nivel mundial por tratar
de solucionar este tipo de problemas. Sin embargo, aún no se
ha alcanzado una tecnologı́a lo suficientemente fiable como
para disponer de robots con la autonomı́a necesaria con objeto
de navegar de forma segura y precisa en terreno irregular
durante perı́odos largos y distancias prolongadas. Por ello, es
necesario, en primer lugar, desarrollar estrategias apropiadas
que le permitan a los robots móviles navegar sobre ambientes
de trabajo tal vez hostiles. Y, en segundo lugar, desarrollar
criterios que permitan predecir en qué momento el robot corre
el riesgo de quedar inutilizado a raı́z de diversos fenómenos
como vuelco o deslizamiento, antes de que éstos se hagan
inminentes.
II-A. Marco Teórico
ROBÓTICA
Durante los últimos años, la robótica se ha incursionado
en el mundo de la industria, la investigación espacial, en
universidades con fines didácticas e investigación, en el ámbito
de la medicina. En la actualidad se han montado fábricas
totalmente automatizadas mediante robots manipuladores co-
mo, por ejemplo: la tienda de Amazon que está casi total
mente robotizada, en industrias para ensamblajes de vehı́culos,
etc. No obstante, la robótica se considera como un área
nueva en crecimiento. La robótica es una disciplina que
aborda la investigación y desarrollo de una clase particular
de sistemas mecánicos, denominados robots manipuladores,
diseñados para realizar una amplia variedad de aplicaciones
industriales, cientı́ficas, domésticas y comerciales. La robótica
implica un amplio conocimiento en las áreas tales como
fı́sica, matemáticas, electrónica, mecánica, informática, visión
artificial, diseño de piezas en 3D, etc.
Tipos de robots
Existen diferentes variedades de robots con distintas estruc-
turas geométricas y mecánicas acorde a su aplicación. Sin
embargo, se pueden clasificado como se muestra en la tabla.
Móviles Terrestres: ruedas, patas, orugas
Submarinos, Aero-espaciales
Diseño
Humanoides
complejo
Industriales Brazo mecánico Robots manipuladores
Robots móviles
Los robots móviles pueden ser clasificados acorde al medio
por donde se traslada: terrestres, aéreos y marı́timos. Los
robots terrestres se desplazan mediante ruedas, orugas y patas;
su principal funcionalidad es para exploración de espacios,

traslado de material u objetos domésticos, traslado de material
radio activo, etc. En la industria se emplean para análisis
e inspección de fisuras en gaseoductos y contenedores de
petróleo, por ejemplo, otra clase de robots móviles como
AIBO de Sony son los tipos mascota (robots perros y gatos)
diseñados para ser versátiles en sus movimientos. Los robots
marinos son robots equipados con sensores especiales ya que
su función se realizar dentro del agua. Los robots aéreos son
aeronaves no tripulados como helicópteros o pequeños aviones
operados a control remoto, pueden proporcionar imágenes
aéreas para reconocimiento de terrenos, superficies y son muy
útiles en problemas de análisis de tráfico e inspección de
edificios.
Figura 2. 1997-LA MARS PATHFINDER
Robots humanoides
Un humanoide es un robot diseñado especı́ficamente para
simular los movimientos de un humano los cuales tienen fines
funcionales tales como la interacción con objetos. General-
mente, los robots humanoides están formados por una cabeza,
brazos y piernas. No obstante, algunos humanoides únicamen-
te están formados por una cabeza diseñada especialmente para
fines de estudios faciales.
Figura 3. TOPIO, un robot humanoide, en la Tokyo International Robot
Exhibition (IREX) 2009
Robots Industriales
La mayor parte de los robots industriales están diseñados
en forma de articulaciones humanas como la de un brazo. Un
robot industrial es un manipulador que funciona en base a una
programación la cual hace que sea multifuncional, diseñado
para mover objetos realizando diferente tipo de movimientos
previamente analizados y programados por parte del usuario.
Generalmente este tipo de robots son utilizados para el área
de ensamblajes de automóviles, posicionamiento de piezas,
pintura automotriz, industria alimenticia, etc. En la robótica
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Figura 4. Robot Industrial de Ensamblaje Automotriz KUKA
subyace la idea de sustituir equipos capaces de automatizar
operaciones concretas por máquinas de uso más general que
puedan realizar distintas tareas. El concepto “programable”
es también básico (. . . ), la realización por programa de las
funciones de control ofrece mucha mayor flexibilidad, y la
posibilidad de implantar funciones complejas necesarias para
controlar el manipulador. Los robots manipuladores tienen
diferentes grados de libertas acorde a las actividades a la
que va estar expuesto, mientras más grados de libertad estén
acoplados al robot, se tiene mayor complejidad para su diseño
y programación.
Clases de robots industriales
En la actualidad existen diferentes variedades de robots in-
dustriales con distintas estructuras geométricas y mecánicas
conforme a su aplicación. Sin embargo, puede ser clasificado
como se muestra en la tabla siguiente.
Clases
de robots industriales
Manipuladores
Micro-robots
Robots para recepción y
aprendizaje
Robots
inteligentes
Robots
controlados por computadora
Grados de libertad de un robot
Figura 5. Articulaciones básicas
Cuando se refiere a los grados de libertad de un
robot se hace énfasis al movimiento que realiza cada
articulación en el espacio tridimensional, por ejemplo: un
movimiento de traslación, es decir: adelante/atrás, arriba/abajo,
derecha/izquierda y de forma rotacional si contiene piezas
cilı́ndricas. Las articulaciones son componentes básicas

permitiendo identificar los grados de libertad que posee el
robot.
Estructura de un robot
La estructura de un robot es la parte más importante que se
debe tener en cuenta al momento de construir un prototipo,
considerando que es la base fundamental para el sistema de
control, sistemas de alimentación, sistema de tracción en caso
de robots móviles y todo el sistema de movimientos y giros
en robots industriales. La mejor forma de no cometer errores
al momento de construir una estructura es simular en tiempo
real con medidas exactas de tal forma que se permita corregir
antes de proceder con la construcción en forma fı́sica.
Software para modelado y ensamblaje de piezas en 3d
Solidworks
Es una herramienta potente para el diseño, modelado de piezas
3D, ensamblaje y proceso de planos, lo cual consiste en
trasladar una imagen previamente realizada el estudio de cotas
con medidas reales, para luego ser construida de forma virtual.
Solidworks permite realizar un análisis de movimiento de todo
un conjunto de piezas (ensamblaje), con ello se analiza de
forma real el comportamiento que tendrá el sistema luego de
su construcción, además nos permite realizar un análisis de
fuerzas sobre el material con el que se construye la pieza, con
ello se puede determinar el tipo de material más óptimo para
nuestro proyecto.
Figura 6. Modelo 3d creado en Solidworks
Materiales para la estructura del robot
Acero galvanizado
El acero galvanizado es fabricado bajo un proceso el cual
consiste en cubrir el acero con capas de zinc protegiendo de la
corrosión. Este tipo de material es resistente lo cual se utiliza
para la construcción de tubos, anillas, láminas, etc.
Figura 7. Chapas de acero galvanizado
Clases de acero Existen diferentes clases de acero depen-
diendo del trabajo para el cual va a ser utilizado:
Acero al carbono.
3
Acero resulfurado.
Acero de aleación media.
Acero para construcciones comunes.
Acero inoxidable.
Aluminio
Figura 8. Ejemplo de artı́culos de aluminio
El aluminio es el componente quı́mico que existe en gran
cantidad en todo el planeta tierra; no obstante, este material
no se encuentra de forma pura, el mismo que debe pasar por
diferentes etapas para obtener el material en forma nı́tida. Este
material es el más utilizado en el mundo por empresas tales
como:
Empresas de computadoras.
Empresas de fabricación para CD.
Discos duro.
Empresas dedicadas a la fabrican de electrodomésticos.
Industrias aeronáuticas
Industrias para la construcción.
Industria automotriz.
Construcción para la robótica.
En dispositivos electrónicos como refrigerante natural.
Ventajas de Aluminio
Material liviano.
Posee una excelente apariencia exterior.
Más resistente que la madera.
Más ligero que el hierro.
No se oxida.
Dura más tiempo que el hierro.
Plástico
Es el término habitual para describir una amplia gama de
materiales sintéticos o semisintéticos que se utilizan para
una inmensa cantidad de aplicaciones. Los plásticos son
materiales orgánicos, igual que la madera, el papel o la lana.
Las materias primas que se utilizan para producir plástico
son productos naturales como la celulosa, el carbón, el gas
natural, la sal y, por supuesto, el petróleo.
El plástico es un material inmensamente versátil, ideal para
una amplia gama de aplicaciones industriales y de consumo.
La relativamente baja densidad de casi todos los tipos de
plásticos aporta a los productos de plástico el beneficio de
la ligereza. Y, aunque la mayorı́a tienen unas propiedades
de aislamiento térmico y eléctrico excelentes, se pueden
fabricar plásticos que sean conductores de electricidad si es
preciso. Son resistentes a la corrosión de muchas sustancias
que atacan a otros materiales, por lo que son duraderos e
idóneos para usarlos en aplicaciones muy exigentes. Algunos
son transparentes, por lo que sirven como dispositivos
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ópticos. Se pueden moldear fácilmente para obtener formas por eso son elásticos. A temperatura ambiente son blan-
complejas y permiten la integración de otros materiales para dos y deformables. Se usan principalmente para cie-
formar productos ideales para una amplia gama de funciones. rres herméticos, adhesivos y partes flexibles, neumáticos
Además, si las propiedades fı́sicas de un plástico determinado etc. . .
no cumplen plenamente los requisitos, se puede modificar
su equilibrio de propiedades con relleno, colores, agentes
espumantes, retardantes de llama, plastificantes, etc., para
satisfacer la demanda de una aplicación especı́fica.

Figura 9. Granos de plástico

Figura 11. Ejemplos de elastómeros

Clasificación de materiales plásticos Termoestables.tienen propiedades a su favor respecto

En función de su estructura y su comportamiento existen 3 a los termoplásticos. Por ejemplo, mejor resistencia al
tipos diferentes de plásticos , esto es algo importante , que impacto, a los solventes, a la permeación de gases y a
debemos conocer para su uso. las temperaturas extremas.
Termoplásticos:Son plásticos que a temperaturas relati- Entre las desventajas son mas difı́ciles de trabajar ,es
vamente altas se vuelve flexible y, se endurece cuando mas frágil y el no presentar reforzamiento al someterlo
entra en un estado de transición vı́trea al enfriarse , este a tensión. Los mas usuales son:
proceso se puede repetir tantas veces como se desee, -Poliuretano (colchones, esponjas sintéticas, barnices y
aunque se van debilitando poco a poco sus propiedades. pegamentos. . . ).
Los mas corrientes son: -Resinas fenólicas (carcasas de electrodomésticos, man-
-El PVC (tuberı́as, impermeables, botas, mangueras). gos y asas. . . ).
-El Poliestireno (envases y tetrabricks). -Melamina (accesorios eléctricos, aislantes. . . ).
-Polietileno (cubos de basura, contenedores, cajones,
juguetes, bolsas, vasos, cubiertos. . . ).
-Metacrilato (faros, carteles,gafas de protección. . . ).
-Teflón (sartenes, utensilios de cocina, paletas. . . ).
-Celofán ( cintas de embalaje, envasado, empaqueta-
do. . . ).
-Nailon (tejidos, cepillos, hilos para pesca, encordado de
raquetas. . . ).
Figura 12. Ejemplos de termoestables

Rueda dentada
Una rueda dentada es un sistema mecánico circular, el cual está
compuesta por un número determinado de dientes encargados
de trasmitir movimiento de un sistema a otro producto del giro
de la rueda. El diámetro y espesor varı́a acorde a la función
que va a realizar.

Figura 10. Ejemplos de termoplásticos

Elastómeros: son aquellos polı́meros que muestran un

comportamiento elástico. Cada uno de los monómeros
que se unen entre sı́ para formar el polı́mero está
normalmente compuesto de carbono, hidrógeno, oxı́geno
o silicio. Los elastómeros son polı́meros amorfos que
se encuentran sobre su temperatura de transición vı́trea, Figura 13. Rueda dentada
 5

Clases de ruedas dentada

Las ruedas dentadas se clasifican de la siguiente forma:
Cilindro de dientes rectos.
Cilindro de dientes helicoidales.
Cilindro de doble helicoidal.
Engranajes
Los engranajes son sistemas mecánicos compuestos por dos o
más ruedas dentadas con el propósito de aumentar o reducir la
transmisión de potencia de un sistema a otro. Los engranajes
son de mucha utilidad, ya que nos permiten realizar diferentes
funciones, que se aprovecharán en distintos lugares y tienen
variadas aplicaciones.
Figura 15. Suspensión para vehı́culo RC

Mecanismos de máquinas.
Suspensión de vehı́culos.
Seguidores para árbol de levas.
Rodamiento

Los rodamientos son diseños mecánicos creados especı́fica-

mente para reducir el rozamiento que existe entre ejes y piezas
Figura 14. Engranajes que se encuentran en mutuo contacto. Están formados por
cilindros separados por bolas u otro tipo de diseño acorde al
Lo primero que podemos hacer con los engranajes es la trabajo y función que va a desempeñar. De esta forma aumenta
transferencia de fuerza; con ellos, podemos llevar la fuerza el nivel de rendimiento del sistema mecánico alargando la
producida por el motor hacia algún otro lugar. Para la trasfe- durabilidad de las piezas y controlando el nivel de temperatura
rencia de fuerza, también podemos usar algún otro medio de en zonas de fricción.
transmisión, como las bandas o cadenas. Con los engranajes,
además, es posible modificar la velocidad. Esto es muy útil,
en especial, en aplicaciones robóticas. Los engranajes también
nos permiten invertir la dirección de giro. Por último, hacer
uso de los engranajes nos posibilitara modificar la torca, la cual
resulta muy útil si el motor no tiene un torque suficientemente
grande para desempeñar la función deseada. La función que
cumplen los engranajes es como palancas circulares. Para
aumentar el torque de salida de un motor se debe conectar un
engranaje de diámetro inferior en eje del motor y el engranaje
de salida debe tener un diámetro superior, de esta forma se
incrementará el torque en el eje de salida. No obstante, para
aumentar las RPM de un motor se realiza lo contrario al primer
Figura 16. Ejemplo de un rodamiento
caso, es decir: colocar un engranaje de diámetro superior en
el eje del motor y a la salida un engranaje con diámetro
inferior al que fue colocado en el motor, de esta manera se Uso y aplicación de rodamientos
está aumentando el rpm en un motor. Los rodamientos se utilizan especialmente en maquinaria que
Suspensión este en constante movimiento, especialmente en motores,
Los resortes son mecanismos caracterizados por su elasticidad, turbinas, piezas rodantes en vehı́culos, tornos, y en todo tipo
liberando energı́a sin establecer deformación alguna. Los re- de mecanismo que este sujeto a fricción entre piezas.
sortes cumplen múltiples funciones especialmente en trabajos Ventajas y desventajas de los rodamientos
que se aplica una fuerza determinada, la misma que después
Ventajas Desventajas
de un tiempo mı́nimo retorna en forma de energı́a. Menor nivel de calor en piezas Requieren de su propio espacio para su
Función sujetas a rozamiento. montaje.
Lubricación permanente gracias Son
Absorbe energı́a en caso de choque o peso. a los sellos de protección. sensibles a grandes impactos.
Absorbe vibraciones causado por el funcionamiento de Diferentes modelos acordes al Tienen un alto costo,
máquinas. tipo de trabajo. dependiendo de su diseño y soporte de carga.
Soportan Tienden a endurarse si la base de
Ayuda a mejorar la estabilidad en cualquier sistema. grandes cargas (toneladas). montaje está muy estrecha.
Aplicaciones

Ruedas
La rueda es considerada como un mecanismo en forma de
disco para que pueda girar alrededor de su eje. Es uno
de los inventos más importantes para el desarrollo de la
humanidad. Es utilizada en todo tipo de maquinaria que genera
desplazamiento, es decir: en todo tipo de vehı́culos, aviones,
robots, etc.
Figura 17. Ruedas para auto RC
Electrónica del robot
El estudio y diseño de la electrónica de un robot es la
base fundamental para obtener buenos resultados al finalizar
el proyecto. Esto consiste en revisar a fondo acerca de la
tecnologı́a con la que va hacer construido el robot, es decir:
motores, servos, cámaras, sistemas de comunicación, antenas,
puente h, baterı́as, fuentes, numero de conductor para sus
diferentes etapas, etc.
Software para diseño de PCB
Proteus
Es un software que permite simular cualquier tipo de circuito
electrónico con la ayuda de sus dos paquetes que son:
ARES e ISIS, los cuales traen incluido todo los elementos
electrónicos y la gran mayorı́a de microcontroladores.
Isis
Figura 18. Circuito diseñado mediante Proteus
II-B. Antecedentes
Un primer trabajo corresponde a Borja y Bravo (2016), quie-
nes realizaron el: “Diseño e implementación de un robot móvil
6
tipo oruga para exploración en terrenos irregulares”, En este
trabajo se utilizó varios sistemas de control que permitieron
una mayor estabilidad y maniobrabilidad del robot, que posee
un conjunto de sistemas tales como: sistema de tracción tipo
oruga, sistemas de comunicación con tecnologı́a de punta para
obtener una mayor autonomı́a en su funcionamiento, a través
de control remoto mediante radio frecuencia para una óptima
teleoperación sin interferencias externa e interna. Es factible
ya que el prototipo demostró en las pruebas de tracción y
comunicación una eficiencia del 98 % de aceptabilidad. Los
robots de tracción tipo oruga presentan una mayor eficiencia
a diferencia de los sistemas de tracción por llantas, en base a
que el sistema de orugas permite una mayor adaptabilidad en
terrenos irregulares logrando tener una mayor estabilidad en
la plataforma.
Este trabajo se relaciona con la investigación en curso, ya
que da una idea clara de los factores a tomar en cuenta para
el diseño de un robot móvil implementando una tracción a
base de orugas, tal y como se ha propuesto en el proyecto.
Los objetivos y variables son similares y esto genera una
valiosa guı́a y punto de comparación que fue explotado lo
mayor posible.
Un segundo trabajo de González, Rodrı́guez y Guzmán
(2015), se titula: “Robots Móviles con Orugas Historia, Mo-
delado, Localización y Control”. Se trata de un proyecto cuyo
énfasis es el un análisis a los sistemas de orugas, los cuales
plantean como una alternativa interesante a las ruedas y las
patas para terrenos poco compactos, expresa que el sistema
de locomoción hace uso de pistas de deslizamiento, lo que
implica una mayor área de contacto con el terreno, y por
tanto supone una mejor maniobrabilidad y tracción que las
ruedas y una movilidad superior a la que ofrecen las patas.
Además, En este trabajo se ha demostrado que además de las
bondades de la locomoción basa en orugas, este rendimiento
se puede mejorar utilizando controladores con compensación
del deslizamiento y técnicas de localización como la odometrıa
visual. Añade que desde el punto de vista del modelado, serıa
interesante extender el modelo sencillo presentado en este
artı́culo teniendo en cuenta otros fenómenos tales como la
fuerza de tracción, la masa del robot, el coeficiente de fricción
del terrero o la cohesión.
Este trabajo se relaciona con la investigación planteada, ya
que centra el trabajo en el análisis y comparación de diferentes
sistemas y robots móviles que nos dan una referencia real
y apreciable de los mecanismos y elementos que tienen en
común y pueden ser estudiados y aprovechados en el diseño
y construcción. Las conclusiones y comentarios que hacen
los autores son acertados y responden cuestionamientos que
pudieran presentar un problema de no haber sido considerados
en el proyecto.
Un tercer trabajo de Panigua (2014), llamado “Diseño e
implementación de un sistema de control que permita inte-
grarse con diferentes tipos de robot móviles terrestres”, el cual
habla de un sistema central de procesamiento robusto capaz
de soportar algoritmos complejos como lo es el SLAM. Un
subsistema de comunicación inalámbrico con un computador

para tener un monitoreo del funcionamiento del robot. Además
de etapas de potencia y adquisición de datos que permita
el control sobre los actuadores y una óptima percepción del
ambiente en el que operara el robot. Todo lo anterior se situara
en el robot, haciendo que se evite el uso de algún otro hardware
externo, pues normalmente se recurre a esto a causa del costo
computacional.
Este trabajo se relaciona con la investigación planteada, ya
que en los demás propuestos como antecedentes, son más
generales yéndose por el lado de la mecánica y tracción, sin
embargo, el control es un pilar fundamental en la correcta
ejecución de la tarea propuesta, y esta investigación es
la adecuada para guiar de manera precisa y objetiva los
inconvenientes que pueden provocar diferentes dispositivos,
sistemas y leyes de control, ası́ tener una orientación adecuada
para elegir el modelo que mejor se adapte a las necesidades
del proyecto.
Un cuarto trabajo desarrollado por Ceron (2005) es “Siste-
mas robóticos teleoperados”, este trabajo realiza una revisión
general sobre los sistemas robóticos teleoperados, su estructu-
ra, componentes principales, clasificación, tipos de sensores,
sistemas de locomoción y aplicaciones. Hace énfasis que en
el desarrollo de robots teleoperados se involucra la electróni-
ca, las comunicaciones, el control, la inteligencia artificial
(IA) y la visión por computador. Concluye que la elección
de una configuración de locomoción especı́fica depende de
caracterı́sticas del proyecto a realizar tales como el tipo de
terreno y la velocidad requerida y los sensores utilizados en un
robot móvil dependen del tipo de obstáculos que se encuentren
y las caracterı́sticas del entorno donde se desplace el mismo.
Si bien, el trabajo se enfoca en sistemas teleoperados
y difiere con el objetivo de este proyecto el cual busca
la autonomı́a del vehı́culo, la manera en que exponen los
sensores y el sistema de locomoción es justo lo que se
necesitó para suplir los tópicos que las demás investigaciones
no trataban, además, los ejemplos mostrados eran realmente
parecido a lo que se tiene en mente para el diseño, lo cual
acota un panorama que era muy extenso, provocando ası́ un
gran ahorro de trabajo.
Un quinto trabajo corresponde a Aguilera, Bautista e Iruegas
(2007), quienes realizaron el: “Diseño y control de robots
móviles”, en este trabajo se presenta una descripción general
de los diferentes tipos de control aplicados en el campo de
los robots móviles. Como aplicación experimental se muestran
dos de las técnicas control. La primera aplicada a un robot con
ruedas y la segunda enfocada a un robot con patas hexápodo.
Se muestran las etapas de diseño del control y los resultados
obtenidos tanto experimentales como de simulación de cada
uno de ellos. También se presenta el diseño y construcción de
un robot móvil con tres ruedas. Se muestra el procedimiento
utilizado ası́ como las caracterı́sticas mecánicas del robot. El
robot fue diseñado con la finalidad de poder implementar
en él algoritmos de seguimiento y planeación de trayectorias
teniendo un amplio conocimiento de sus caracterı́sticas fı́sicas.
Asimismo obtener un prototipo robótico a menor costo que
uno comercial.
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La relación con la investigación propuesta recae en el
hecho de marcar un contraste entre los diferentes tipos de
tracción que existen, y ası́ poder rectificar que de acuerdo
al terreno poco estructurado especificado es adecuada la
utilización de orugas. También se relaciona en el hecho de
que proponen la fabricación propia del robot, y no comprarlo
como muchos otros lo hacen, para ası́ poder personalizarlo a
gusto y ahorrar dinero ya que es un factor limitante a la hora
de hacer una investigación.
Un sexto trabajo de Garcı́a (2015), se titula: “Navegación
de un robot móvil sobre terreno irregular con contacto de
su brazo con el suelo”, el cual aborda el problema de la
navegabilidad de robots móviles sobre terrenos irregulares, los
cuales poseen diferentes inclinaciones y variedad de obstácu-
los. Se desarrollaron tres medidas cuantitativas que permiten
evaluar la navegabilidad de cualquier robot móvil cuando
transita sobre terreno irregular. Estas tres medidas son: un
ı́ndice de estabilidad, el cual evalúa la propensión al vuelco;
un ı́ndice de direccionamiento, el cual evalúa la disponibilidad
del robot para direccionarse y seguir una trayectoria dada
y, por último, un ı́ndice de deslizamiento, el cual evalúa
la propensión del robot a deslizarse hacia abajo cuando se
desplaza sobre superficies inclinadas.
Aunque en la investigación propuesta no se evalué la
posibilidad de utilizar un brazo robótico para mejorar la
estabilidad, el planteamiento de los terrenos y sus factores
que afectan la estabilidad sentaron una importante base en
el diseño mecánico que debe llevar el vehı́culo terrestre
recolector de sedimentos. Los terrenos que son evaluados son
bastante similares a los que la necesidad implica, es por esto
que complementa muy bien a las demás investigaciones.
Un séptimo trabajo presentado por Garcı́a y Arias (2016),
llamado “Prototipo virtual de un robot móvil multi-terreno
para aplicaciones de búsqueda y rescate”, habla sobre el diseño
de un prototipo virtual de robot móvil capaz de operar por
aire o tierra, desplazándose en diversos entornos de desastre
mediante la reconfiguración de su sistema de locomoción,
permitiéndole ası́, mejorar la movilidad del robot al realizar
tareas de búsqueda, reconocimiento y mapeo, y ampliación de
cobertura en comunicaciones, las cuales representan un factor
clave en los tiempos de monitoreo y acción. Al ser un prototipo
virtual, la validación del diseño del robot móvil se encuentra en
desarrollo mediante programas computacionales de simulación
y análisis de sistemas multicuerpos, lo cual permitirá exportar
un diseño validado a un simulador de entornos de desastre
para evaluar su comportamiento y rendimiento con el fin de
determinar la factibilidad para su construcción fı́sica.
La relación puede no parecer directa, sin embargo, la
investigación no se centra en los robot de rescate como tal, esta
está enfocada en los terrenos destruidos que quedan después de
guerras y catástrofes naturales, los cuales son extremos sobre
todo para la locomoción de un robot móvil autónomo, es por
esto que se toma como referencia este trabajo y de hecho se
espera poder aportar un pequeño grano de arena no solo para
la necesidad especificada, también para diferentes proyectos
en pro a la humanidad como este tipo de investigaciones.

II-C. Objetivos
Objetivo general
Diseñar e implementar un robot móvil terrestre tipo oruga
funcional en terrenos poco estructurados.
Objetivos especı́ficos
Diseñar y evaluar un sistema de tracción basado en
orugas que provea estabilidad en planos inclinados.
Estudiar los factores que influyen en la optimización del
sistema de locomoción del robot móvil terrestre.
Establecer un sistema de control que permita la correcta
movilidad del vehı́culo.
Implementar un sistema de comunicaciones inalámbrico
de largo alcance para monitoreo externo.
Realizar pruebas para verificar el correcto funcionamien-
to del prototipo.
III. C ONCLUSION
Se presenta una introducción a los siguientes temas El
producto de dos binomios conjugados es igual al cuadrado de
el primer término menos el cuadrado del segundo término. Se
presenta una introducción a los siguientes temas El producto
de dos binomios conjugados es igual al cuadrado de el primer
término menos el cuadrado del segundo término. Se presenta
una introducción a los siguientes temas El producto de dos
binomios conjugados es igual al cuadrado de el primer término
menos el cuadrado del segundo término.Se presenta una intro-
ducción a los siguientes temas El producto de dos binomios
conjugados es igual al cuadrado de el primer término menos el
cuadrado del segundo término. Se presenta una introducción a
los siguientes temas El producto de dos binomios conjugados
es igual al cuadrado de el primer término menos el cuadrado
del segundo término. Se presenta una introducción a los
siguientes temas El producto de dos binomios conjugados es
igual al cuadrado de el primer término menos el cuadrado del
segundo término.Se presenta una introducción a los siguientes
temas El producto de dos binomios conjugados es igual al
cuadrado de el primer término menos el cuadrado del segundo
término. Se presenta una introducción a los siguientes temas El
producto de dos binomios conjugados es igual al cuadrado de
el primer término menos el cuadrado del segundo término. Se
presenta una introducción a los siguientes temas El producto
de dos binomios conjugados es igual al cuadrado de el primer
término menos el cuadrado del segundo término.
Se presenta una introducción a los siguientes temas El
producto de dos binomios conjugados es igual al cuadrado de
el primer término menos el cuadrado del segundo término. Se
presenta una introducción a los siguientes temas El producto
de dos binomios conjugados es igual al cuadrado de el primer
término menos el cuadrado del segundo término. Se presenta
una introducción a los siguientes temas El producto de dos
binomios conjugados es igual al cuadrado de el primer término
menos el cuadrado del segundo término. Se presenta una in-
troducción a los siguientes temas El producto de dos binomios
conjugados es igual al cuadrado de el primer término menos el
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cuadrado del segundo término. Se presenta una introducción a
los siguientes temas El producto de dos binomios conjugados
es igual al cuadrado de el primer término menos el cuadrado
del segundo término. Se presenta una introducción a los
siguientes temas El producto de dos binomios conjugados es
igual al cuadrado de el primer término menos el cuadrado del
segundo término. Se presenta una introducción a los siguientes
temas El producto de dos binomios conjugados es igual al
cuadrado de el primer término menos el cuadrado del segundo
término. Se presenta una introducción a los siguientes temas El
producto de dos binomios conjugados es igual al cuadrado de
el primer término menos el cuadrado del segundo término. Se
presenta una introducción a los siguientes temas El producto
de dos binomios conjugados es igual al cuadrado de el primer
término menos el cuadrado del segundo término. Se presenta
una introducción a los siguientes temas El producto de dos
binomios conjugados es igual al cuadrado de el primer término
menos el cuadrado del segundo término.
Se presenta una introducción a los siguientes temas El pro-
ducto de dos binomios conjugados es igual al cuadrado de el
primer término menos el cuadrado del segundo término. Se
presenta una introducción a los siguientes temas El producto
de dos binomios conjugados es igual al cuadrado de el primer
término menos el cuadrado del segundo término.Se presenta
una introducción a los siguientes temas El producto de dos
binomios conjugados es igual al cuadrado de el primer término
menos el cuadrado del segundo término. Se presenta una in-
troducción a los siguientes temas El producto de dos binomios
conjugados es igual al cuadrado de el primer término menos el
cuadrado del segundo término. Se presenta una introducción a
los siguientes temas El producto de dos binomios conjugados
es igual al cuadrado de el primer término menos el cuadrado
del segundo término. Se presenta una introducción a los
siguientes temas El producto de dos binomios conjugados es
igual al cuadrado de el primer término menos el cuadrado del
segundo término.[2]
A P ÉNDICE A
P ROOF OF THE F IRST Z ONKLAR E QUATION
A P ÉNDICE B
Appendix two text goes here.
A P ÉNDICE C
APENDICE NUMERO
Appendix two text goes here.
AGRADECIMIETOS
The authors would like to thank...
R EFERENCIAS
[1] H. Kopka and P. W. Daly, A Guide to LATEX, 3rd ed. Harlow, England:
Addison-Wesley, 1999.
[2] referencia numero 2 A Guide to LATEX, 3rd ed. Harlow, England: Addison-
Wesley, 1999.
[3] referencia numero 3 A Guide to LATEX, 3rd ed. Harlow, England: Addison-
Wesley, 1999.
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