INTRODUCCION ARTICULO- EP1

CESAR AUGUSTO SIERRA

SERGIO ANDRES FAJARDO
SALDARRIAGA JUAN DAVID QUITIAN

Facultad de ingeniería electrónica Corporación unificada

nacional Décimo Semestre

Capítulo 1

Introducción.

La mayoría de los accidentes de tráfico están causados por fallos del conductor. Los
vehículos autónomos buscan eliminar ese factor humano y convertir las carreteras
del mundo en vías mucho más seguras tanto para conductores como para peatones.
Para esto se elaborará un robot simulado con movimiento autónomo (Vehículo
autónomo), que mediante sus sensores detecten objetos ajenos a un entorno de
transporte urbano o vía de tránsito de vehículos, y mediante su proceso lograr evitar
estos obstáculos y evitar su colisión.

Control Difuso: Implementar controlador o agente difuso encargado de interactuar

con el vehículo para dirigir su funcionamiento y que perciba la imagen de un sensor y
de acuerdo a su configuración detecte objetos que puedan hacer de obstáculos. Un
Segundo agente difuso configurado para el movimiento de dicho robot según la
información tomada y procesada del primer agente de imagen.

DSP: Procesamiento de la imagen percibida para marcar y mostrar posicionamiento

de los objetos que se definan como obstáculos. También se puede realizar mejoras
de dicha imagen tomada y poderlas entregar al agente de imagen.

Sistemas de comunicación: Capturar log de eventos sobre la navegación del

vehículo autónomo para evaluar el desempaño del vehículo en el recorrido. El GPS
es indispensable en todos los sistemas de transporte del mundo ya que sirve de
apoyo a la navegación aérea, terrestre. El sistema de posicionamiento global y visión
computarizada. La información recogida por los sensores es interpretada por
sistemas avanzados de control para identificar rutas de navegación apropiadas, así
como obstáculos.
 2

Capítulo 2

1. Judewicz, M., Fischer, J. R., Echeverria, N. I., González, S. A.,

Carrica, D. O., Rodriguez-Chavez, S., & Tlelo-Cuautle, E. 2014 IEEE
Biennial Congress of Argentina (ARGENCON).

This work presents a mobile robot capable of producing a rough map

of an interior of a building. The goal is to build a mobile robot, with the
ability of self-localization, navigation, and mapping. To accomplish
this, several technologies were used: Arduino development board, the
Robot Operating System (ROS), and a Kinect sensor. The constructed
robot offers a wide field of applications; besides mapping, other
interesting alternatives are the exploration of dangerous zones,
telepresence and education.

Este trabajo presenta un robot móvil capaz de producir un mapa

aproximado del interior de un edificio. El objetivo es construir un robot
móvil, con la capacidad de auto-localización, navegación y mapeo.
Para lograr esto, se utilizaron varias tecnologías: la placa de
desarrollo Arduino, el sistema operativo Robot (ROS) y un sensor
Kinect. El robot construido ofrece un amplio campo de aplicaciones;
Además del mapeo, otras alternativas interesantes son la exploración
de zonas peligrosas, la telepresencia y la educación.
 2. Lim, C. P. (2008). Spirit of the game: Empowering students as designers
in 3
schools?. British Journal of Educational Technology, 39(6), 996-1003.

Este trabajo presenta un robot móvil capaz de producir un mapa aproximado

del interior de un edificio. El objetivo es construir un robot móvil, con la
capacidad de auto-localización, navegación y mapeo. Para lograr esto, se
utilizaron varias tecnologías: la placa de desarrollo Arduino, el sistema
operativo Robot (ROS) y un sensor Kinect. El robot construido ofrece un
amplio campo de aplicaciones; Además del mapeo, otras alternativas
interesantes son la exploración de zonas peligrosas, la telepresencia y la
educación.

trabajo presenta un robot móvil capaz de producir un mapa modificado del

interior de un edificio. El objetivo es construir un robot móvil, con la
capacidad de localización automática, navegación y mapeo. Para lograr
esto, utilizar varias tecnologías: la placa de desarrollo Arduino, el sistema
operativo Robot (ROS) y un sensor Kinect. El robot construido ofrece un
amplio campo de aplicaciones; Además del mapeo, otras alternativas
interesantes son la exploración de zonas peligrosas, la telepresencia y la
educación.

3. Gonzalez, E. A. B. (2012, May). Study of behaviors subsumed with the

generation of motor schemas in lego nxt 2.0. In 2012 Workshop on
Engineering Applications (pp. 1-6). IEEE.

One of the objectives of navigation is equipping robot with enough

autonomous algorithms that allow it going from one point to another one,
avoiding collisions with static or dynamic obstacles, avoiding other robots and
assuring one right environmental interaction. Behaviors are reactions of an
agent as result of stimuli produced by the environment and its capacity of
assimilation. There are recurrent behaviors (schemas). These are sets of
primitive behaviors that allow structuring more complex schemas
Uno de los objetivos de la navegación es equipar al robot con suficientes
algoritmos

4 autónomos que le permitan ir de un punto a otro, evitando colisiones con

obstáculos estáticos o dinámicos, evitando otros robots y asegurando una
correcta interacción ambiental. Los comportamientos son reacciones de un
agente como resultado de estímulos producidos por el ambiente y su capacidad
de asimilación. Hay comportamientos recurrentes (esquemas). Estos son
conjuntos de comportamientos primitivos que permiten estructurar esquemas más
complejos.

4. Moreno, R. J., & Brito, L. (2014, June). Planeación de trayectorias

para un móvil robótico en un ambiente 3D. In 2014 IEEE Biennial
Congress of Argentina (ARGENCON) (pp. 125-129). IEEE.

This article describes the development of a path generating system for the
movement of a remote commanded robotic mobile, through machine vision
techniques and fuzzy decision systems. Using a Kinect sensor, the system
captures the motion area of the mobile and using image processing
techniques, obstacles are segmented and a fuzzy clustering algorithm is
implemented to define the possible paths to follow based on height and
ability of mobile to exceed the obstacle. Communication between the mobile
and the control system is performing wirelessly using a XBEE device which is
centralized into PC software; therefore the robot travels locally through a
microcontroller. By the developed algorithm is able to get a travel path with a
minimum run time, in which it is possible to change the number of obstacles
and approach paths with a slope up to 35 degrees of elevation from the
ground.

Este artículo describe el desarrollo de un sistema de generación de rutas

para el movimiento de un móvil robótico con mando a distancia, a través de
técnicas de visión artificial y sistemas de decisión difusos. Usando un sensor
Kinect, el sistema captura el área de movimiento del móvil y utilizando
técnicas de procesamiento de imágenes, los obstáculos se segmentan y se
implementa un algoritmo de agrupamiento difuso
para definir los posibles caminos a seguir en función de la altura y la capacidad
del 5 móvil para superar el obstáculo. La comunicación entre el móvil y el
sistema de control
se realiza de forma inalámbrica utilizando un dispositivo XBEE que está
centralizado en el software de PC; por lo tanto, el robot viaja localmente a
través de un microcontrolador. Mediante el algoritmo desarrollado, es posible
obtener una ruta de viaje con un tiempo de ejecución mínimo, en el que es
posible cambiar el número de obstáculos y las rutas de aproximación con
una pendiente de hasta 35 grados de elevación desde el suelo.

5. Chacón-Rivas, M., & Garita, C. (2013, October). Mobile course:

Development of a mobile app to access university courses information.
In 2013 XXXIX Latin American Computing Conference (CLEI) (pp. 1-
6). IEEE.

Nowadays, mobile technologies offer vast possibilities to extend and enrich

learning activities. The constant evolution and growing use of these
technologies, makes them a powerful instrument to promote a more inclusive
education world-wide. Higher Education Institutions must then take
advantage of these technologies in order to improve their learning processes.
In this context, this paper presents the details of the technical development
strategy of a university mobile application (app) called Curso Móvil (Mobile
Course, in Spanish), which main objective is to offer students an easy and
straightforward access to general information about their courses at the
Costa Rica Institute of Technology (TEC). This paper includes a survey of
university apps, the main requirements, general architecture design and
graphical user interfaces, among other aspects of the app. Curso Móvil was
originally developed for Android and its code has already been shared for
use by a European university.

Hoy en día, las tecnologías móviles ofrecen amplias posibilidades para

ampliar y enriquecer las actividades de aprendizaje. La evolución constante y
el uso creciente de estas tecnologías, las convierte en un poderoso
instrumento para promover una
educación más inclusiva en todo el mundo. Las instituciones de educación
superior

6 deben aprovechar estas tecnologías para mejorar sus procesos de aprendizaje.

En este contexto, este documento presenta los detalles de la estrategia de
desarrollo técnico de
una aplicación móvil universitaria (aplicación) llamada Curso Móvil, cuyo
objetivo principal es ofrecer a los estudiantes un acceso fácil y directo a la
información general sobre sus cursos en el Instituto Tecnológico de Costa
Rica (TEC). Este documento incluye una encuesta de aplicaciones
universitarias, los requisitos principales, el diseño de arquitectura general y
las interfaces gráficas de usuario, entre otros aspectos de la aplicación.
Curso Móvil se desarrolló originalmente para Android y su código ya ha sido
compartido para que lo use una universidad europea.

6. Chen, C. H., & Naidu, D. S. (2017). Fusion of hard and soft control
strategies for the robotic hand. John Wiley & Sons.

This chapter presents the fusion, hybrid or integration of hard control (HC)
and soft control (SC) strategies to enhance the performance in terms of
controlling a robotic or prosthetic hand that could not be achieved by using
either HC or SC strategy. The chapter also introduces fuzzy‐logic‐based
proportional‐derivative (PD) fusion control strategy, presenting genetic‐
algorithm‐based proportional integral‐derivative (PID) fusion control
strategy. Case III covers the value 100 in lower bound, but both total error
and convergent speed are even worse than PID alone, suggesting that GA
performs better for a large range. The tracking errors for both PD and FL
controllers are convergent to zero within 5 seconds without overshooting, but
PID controller takes longer with overshooting and oscillation.

Este capítulo presenta las estrategias de fusión, híbrido o integración de

control duro (HC) y control suave (SC) para mejorar el rendimiento en
términos de control de una mano robótica o protésica que no podría lograrse
mediante el uso de la estrategia HC o SC. El capítulo también presenta la
estrategia de control de fusión de derivada
proporcional (PD) basada en lógica difusa, presentando la estrategia de control
de 7 fusión de derivada integral proporcional (PID) basada en algoritmo
genético. El caso
III cubre el valor 100 en el límite inferior, pero tanto el error total como la
velocidad convergente son incluso peores que el PID solo, lo que sugiere
que GA funciona mejor para un amplio rango. Los errores de seguimiento
para los controladores PD y FL son convergentes a cero en 5 segundos sin
rebasar, pero el controlador PID tarda más con rebasamiento y oscilación.

7. Chen, C. H., & Naidu, D. S. (2017). Fusion of hard and soft control
strategies for the robotic hand. John Wiley & Sons.

This chapter presents the conclusions described in the book related to the
fusion of hard control strategies such as proportional integral‐
derivative (PID), optimal, adaptive, and soft control strategies such as
adaptive neuro‐fuzzy inference system (ANFIS), genetic algorithms (GA),
particle swarm optimization (PSO), for a robotic or prosthetic hand. Chapter 2
of the book addressed the forward kinematics, inverse kinematics, and
differential kinematics models of a serial n revolute‐joint planar two‐ link
thumb, and three‐link index finger. The fingertip (end‐effector) positions of
each finger were derived by forward kinematics. Chapter 3 of the book
described the dynamic equations of hand motion successfully derived via
Lagrangian approach for two‐link thumb and three‐link fingers using the
mathematical model of the actuator by using direct current (DC) motor and
mechanical gears.

Este capítulo presenta las conclusiones descritas en el libro relacionadas con

la fusión de estrategias de control duro como la derivada integral
proporcional (PID), estrategias óptimas, adaptativas y de control suave como
el sistema de inferencia adaptativa neuro-difusa (ANFIS), algoritmos
genéticos ( GA), optimización de enjambre de partículas (PSO), para una
mano robótica o protésica. El Capítulo 2 del libro abordó los modelos de
cinemática delantera, cinemática inversa y cinemática diferencial de
un pulgar en serie de dos articulaciones planas de articulación giratoria en serie n
y un 8 dedo índice de tres enlaces. Las posiciones de la yema de los dedos
(efector final) de
cada dedo se derivaron por cinemática directa. El Capítulo 3 del libro
describe las ecuaciones dinámicas del movimiento de la mano derivadas con
éxito a través del enfoque lagrangiano para el pulgar de dos enlaces y los
dedos de tres enlaces utilizando el modelo matemático del actuador
mediante el uso de motor de corriente continua (CC) y engranajes
mecánicos.

8. Lin, S. H., Tosunoglu, S., & Tesar, D. (1991). Control of a six-degree-

of- freedom flexible industrial manipulator. IEEE Control Systems
Magazine, 11(3), 24-30.

A controller design is proposed for manipulators modeled with joint and link
compliances. First, nonlinear feedforward and PID state feedback
components are used in the controller, and manipulator dynamics are
converted into error-driven system dynamic equations. Then, the error-driven
dynamic equations are stabilized using the second method of Lyapunov. The
special structure of the Lyapunov matrix equation is exploited, and an explicit
solution to this equation is presented. The analysis shows that controller
performance can be enhanced through the modulation of this solution. The
controller was numerically implemented on the model of a six-degree-of-
freedom Cincinnati Milacron T3-776: industrial manipulator that is modeled
with three joint and four link flexibilities. The simulations show satisfactory
path tracking and oscillation rejection properties.< >

Se propone un diseño de controlador para manipuladores modelados con

cumplimiento de unión y enlace. Primero, los componentes de
retroalimentación de avance no lineal y de estado PID se utilizan en el
controlador, y la dinámica del manipulador se convierte en ecuaciones
dinámicas del sistema basadas en errores. Luego, las ecuaciones dinámicas
impulsadas por errores se estabilizan utilizando el segundo
método de Lyapunov. Se explota la estructura especial de la ecuación matricial
de 9 Lyapunov y se presenta una solución explícita a esta ecuación. El análisis
muestra que
el rendimiento del controlador puede mejorarse mediante la modulación de
esta solución. El controlador se implementó numéricamente en el modelo de
un Cincinnati Milacron T3-776 de seis grados de libertad: manipulador
industrial que se modela con tres articulaciones y cuatro flexibilidades de
enlace. Las simulaciones muestran propiedades satisfactorias de rastreo de
ruta y rechazo de oscilación.

9. Loce, R. P., Bala, R., & Trivedi, M. (2017). Traffic Sign Detection and
Recognition.

This chapter presents an overview of traffic sign detection and recognition. It

describes the characteristics of traffic signs and the requirements and
difficulties when dealing with traffic sign detection and recognition in outdoor
images. The chapter also covers the different techniques invoked to segment
traffic signs from the different traffic scenes and the techniques employed for
the recognition and classification of traffic signs. It points many problems
regarding the stability of the received colour information, variations of these
colours with respect to the daylight conditions and absence of a colour model
that can lead to a good solution. It also proposes an adaptive colour
segmentation model based on neural networks. The chapter demonstrates
the way to classify segmented traffic signs by employing one of widely used
classifiers, AdaBoost, based on a set of features, in this case HOG
descriptors, which was developed for pedestrian recognition but found the
way for many applications in different fields. The chapter ends by showing
examples where traffic sign recognition is applicable in vehicle industry.

Este capítulo presenta una descripción general de la detección y

reconocimiento de señales de tráfico. Describe las características de las
señales de tráfico y los requisitos y dificultades cuando se trata de detectar y
reconocer señales de tráfico en imágenes
exteriores. El capítulo también cubre las diferentes técnicas invocadas para
segmentar 1 las señales de tráfico de las diferentes escenas de tráfico y las
técnicas empleadas para
el reconocimiento y clasificación de las señales de tráfico. Señala muchos
problemas con respecto a la estabilidad de la información de color recibida,
las variaciones de estos colores con respecto a las condiciones de luz
natural y la ausencia de un modelo de color que pueda conducir a una buena
solución. También propone un modelo adaptativo de segmentación de color
basado en redes neuronales. El capítulo muestra la forma de clasificar las
señales de tráfico segmentadas empleando uno de los clasificadores
ampliamente utilizados, AdaBoost, basado en un conjunto de características,
en este caso descriptores HOG, que se desarrolló para el reconocimiento de
peatones pero encontró el camino para muchas aplicaciones en diferentes
campos. El capítulo termina mostrando ejemplos donde el reconocimiento de
señales de tráfico es aplicable en la industria automotriz.

10. Myszkowski, K., Mantiuk, R., & Krawczyk, G. (2008). High dynamic
range video. Synthesis Lectures on Computer Graphics and
Animation, 1(1), 1-158.

As new displays and cameras offer enhanced color capabilities, there is a

need to extend the precision of digital content. High Dynamic Range (HDR)
imaging encodes images and video with higher than normal 8 bit-per-color-
channel precision, enabling representation of the complete color gamut and
the full visible range of luminance.However, to realize transition from the
traditional toHDRimaging, it is necessary to develop imaging algorithms that
work with the high-precision data. Tomake such algorithms effective and
feasible in practice, it is necessary to take advantage of the limitations of the
human visual system by aligning the data shortcomings to those of the
human eye, thus limiting storage and processing precision. Therefore, human
visual perception is the key component of the solutions we discuss in this
book. This book presents a complete pipeline forHDR image and video
processing fromacquisition, through compression and quality evaluation, to
display. At the HDR image and video acquisition stage specialized HDR sensors
or

1 multi-exposure techniques suitable for traditional cameras are discussed. Then,

we present a practical solution for pixel values calibration in terms of photometric
or radiometric quantities, which are required in some technically oriented
applications.
Also, we cover the problem of efficient image and video compression and
encoding either for storage or transmission purposes, including the aspect of
backward compatibility with existing formats. Finally, we review existing HDR
display technologies and the associated problems of image contrast and
brightness adjustment. For this purpose tone mapping is employed to
accommodate HDR content to LDR devices. Conversely, the so-called
inverse tone mapping is required to upgrade LDR content for displaying on
HDR devices. We overview HDR-enabled image and video quality metrics,
which are needed to verify algorithms at all stages of the pipeline.
Additionally, we cover successful examples of the HD...

Como las nuevas pantallas y cámaras ofrecen capacidades de color

mejoradas, existe la necesidad de extender la precisión del contenido digital.
Las imágenes de alto rango dinámico (HDR) codifican imágenes y videos
con una precisión superior a la normal de 8 bits por canal de color, lo que
permite la representación de toda la gama de colores y el rango visible
completo de luminancia. Sin embargo, para realizar la transición de la
imagen tradicional a HDR, Es necesario desarrollar algoritmos de imagen
que funcionen con los datos de alta precisión. Tomando tales algoritmos
efectivos y factibles en la práctica, es necesario aprovechar las limitaciones
del sistema visual humano alineando las deficiencias de los datos con las del
ojo humano, limitando así la precisión de almacenamiento y procesamiento.
Por lo tanto, la percepción visual humana es el componente clave de las
soluciones que discutimos en este libro. Este libro presenta una tubería
completa para el procesamiento de imágenes y videos HDR desde la
adquisición, hasta la compresión y la evaluación de calidad, para mostrar. En
la etapa de adquisición de imagen y video HDR, se discuten los sensores
HDR especializados o las técnicas de exposición múltiple adecuadas para
las cámaras tradicionales. Luego, presentamos una solución práctica para la
calibración de valores de píxeles en términos de cantidades fotométricas o
radiométricas, que se requieren en algunas aplicaciones orientadas
técnicamente. Además, cubrimos el problema de la
compresión y codificación eficiente de imágenes y videos, ya sea para fines
de

1 almacenamiento o transmisión, incluido el aspecto de la compatibilidad con

los formatos existentes. Finalmente, revisamos las tecnologías de visualización
HDR existentes y los problemas asociados de contraste de imagen y ajuste de
brillo. Para
este propósito, el mapeo de tonos se emplea para acomodar contenido HDR
a dispositivos LDR. Por el contrario, se requiere el llamado mapeo de tonos
inversos para actualizar el contenido LDR para mostrar en dispositivos HDR.
Hacemos un resumen de las métricas de calidad de imagen y video
habilitadas para HDR, que son necesarias para verificar algoritmos en todas
las etapas de la tubería. Además, cubrimos ejemplos exitosos de HD .

11. Bergfors, C., Brandner, W., Bonnefoy, M., Schlieder, J., Janson, M.,
Henning, T., & Chauvin, G. (2016). Characterization of close visual
binaries from the AstraLux Large M Dwarf Survey. Monthly Notices of
the Royal Astronomical Society, 456(3), 2576-2585.

We present Very Large Telescope/Spectrograph for INtegral Field

Observations in the Near Infrared (VLT/SINFONI) J, H + K spectra of seven
close visual pairs in M dwarf binary/triple systems, discovered or observed by
the AstraLux M dwarf survey. We determine the spectral types to within ±1.0
subclasses from comparison to template spectra and the strength of K-band
water absorption, and derive effective temperatures. The results are
compared to optical spectral types of the unresolved binary/multiple systems,
and we confirm that our photometric method to derive spectral types in the
AstraLux M dwarf survey is accurate. We look for signs of youth such as
chromospheric activity and low surface gravity, and find an age in the range
0.25–1 Gyr for the GJ 852 system. Strong Li absorption is detected in optical
spectra of the triple system J024902 obtained with the Fiberfed Extended
Range Optical Spectrograph (FEROS) at the European Southern
Observatory (ESO)-Max-Planck- Gesellschaft (MPG) 2.2 m telescope. The
equivalent width of the absorption suggests
an age consistent with the β Pic moving group. However, further observations
are

1 needed to establish group membership. Ongoing orbital monitoring will provide

dynamical masses and thus calibration of evolutionary models for low mass stars.

Presentamos un telescopio / espectrógrafo muy grande para observaciones

de campo integrales en el espectro infrarrojo cercano (VLT / SINFONI) J, H +
K de siete pares visuales cercanos en sistemas binarios / triples enanos M,
descubiertos u observados por el estudio enano AstraLux M. Determinamos
los tipos espectrales dentro de ± 1.0 subclases de comparación con los
espectros de plantilla y la fuerza de la absorción de agua en la banda K, y
derivamos temperaturas efectivas. Los resultados se comparan con los tipos
espectrales ópticos de los sistemas binarios / múltiples no resueltos, y
confirmamos que nuestro método fotométrico para derivar tipos espectrales
en el estudio enano AstraLux M es preciso. Buscamos signos de juventud,
como actividad cromosférica y baja gravedad superficial, y encontramos una
edad en el rango de 0.25– 1 Gyr para el sistema GJ 852. Se detecta una
fuerte absorción de Li en los espectros ópticos del sistema triple J024902
obtenido con el espectrógrafo óptico de rango extendido Fiberfed (FEROS)
en el telescopio de 2,2 m del Observatorio Europeo Austral (ESO) -Max-
Planck-Gesellschaft (MPG). El ancho equivalente de la absorción sugiere
una edad consistente con el grupo móvil β Pic. Sin embargo, se necesitan
más observaciones para establecer la pertenencia al grupo. El monitoreo
orbital continuo proporcionará masas dinámicas y, por lo tanto, la calibración
de modelos evolutivos para estrellas de baja masa.
 12. Hunzinger, R. (2017). SCADA Fundamentals and Applications in the IoT.
1 Internet of Things and Data Analytics Handbook, 283-293.

The Internet of Things (IoT) is a natural extension and evolution of

Supervisory Control and Data Acquisition (SCADA). Early SCADA systems
were deployed to monitor specific production processes, and separate
systems were employed to manage assets, coordinate maintenance
operations, optimize supply chains and other business operations. Today's
enterprises are frequently composed of a patchwork of these legacy
information systems. One of the concepts central to the IoT is Machine to
Machine (M2M) communication. It is one of the advances that made the
Programmable Logic Controllers (PLC) such a revolutionary invention. By
giving machines the ability to make decisions and perform actions based on
nothing more than information provided to them by other machines, SCADA
technology completely redefined the processes involved in industries like
manufacturing, water treatment, oil and gas, and much more. Task
automation driven by mechanically autonomous devices has improved the
speed, efficiency, and quality of industrial processes.

El Internet de las cosas (IoT) es una extensión y evolución natural del control
de supervisión y adquisición de datos (SCADA). Los primeros sistemas
SCADA se implementaron para monitorear procesos de producción
específicos, y se emplearon sistemas separados para administrar activos,
coordinar operaciones de mantenimiento, optimizar las cadenas de
suministro y otras operaciones comerciales. Las empresas de hoy en día se
componen frecuentemente de un mosaico de estos sistemas de información
heredados. Uno de los conceptos centrales de IoT es la comunicación
máquina a máquina (M2M). Es uno de los avances que hicieron de los
Controladores lógicos programables (PLC) una invención tan revolucionaria.
Al dar a las máquinas la capacidad de tomar decisiones y realizar acciones
basadas en nada más que la información que les proporcionan otras
máquinas, la tecnología SCADA redefinió por completo los procesos
involucrados en industrias como la fabricación, el tratamiento de aguas, el
petróleo y el gas, y mucho más. La automatización de tareas impulsada por
dispositivos mecánicamente autónomos ha mejorado la velocidad, la
eficiencia y la calidad de los procesos industriales.
 13. Sallam, A. A., & Malik, O. P. (2018). Electric distribution systems. John Wiley
1 & Sons.

The “SCADA system” refers to the combination of telemetry and data

acquisition. It commences with measurement of the data by specific devices
in the field of application and collected via intelligent electronic devices
(IEDs), then transferring this data to a master station to implement the
necessary processing and control algorithms. The SCADA system consists of
four components: instrumentation, remote stations, communication networks,
and master terminal unit (MTU). The integration of the SCADA system and
the substation automation system results in a real‐time wide‐area monitoring
and control of substation by controlling, for example, the power flow, power
limits calculation and substation operation. Power factor correction is
implemented by inserting shunt capacitors into the system. The system of
power factor correction is protected against overcurrent, overvoltage and
overtemperature by using adequate relays.

El "sistema SCADA" se refiere a la combinación de telemetría y adquisición

de datos. Comienza con la medición de los datos por dispositivos específicos
en el campo de aplicación y recopilados a través de dispositivos electrónicos
inteligentes (IED), luego transfiere estos datos a una estación maestra para
implementar los algoritmos de procesamiento y control necesarios. El
sistema SCADA consta de cuatro componentes: instrumentación, estaciones
remotas, redes de comunicación y unidad terminal maestra (MTU). La
integración del sistema SCADA y el sistema de automatización de
subestación da como resultado un monitoreo y control de área amplia en
tiempo real de la subestación mediante el control, por ejemplo, del flujo de
energía, el cálculo de los límites de energía y la operación de la subestación.
La corrección del factor de potencia se implementa insertando
condensadores de derivación en el sistema. El sistema de corrección del
factor de potencia está protegido contra sobrecorriente, sobretensión y
sobretemperatura mediante el uso de relés adecuados.
 14. Lapsley, P., Bier, J., Shoham, A., & Lee, E. A. (1997). DSP
Processors, 1
Embodiments, and Alternatives.

This chapter contains sections titled:

DSP Processors

DSP Processor Embodiments

Alternatives to Commercial DSP

Processors Este capítulo contiene

secciones tituladas:

Procesadores DSP

Realizaciones del procesador DSP

Alternativas a los procesadores comerciales DSP

15. Lapsley, P., Bier, J., Lee, E. A., & Shoham, A. (1996). DSP processor
fundamentals: architectures and features. Wiley-IEEE Press.
This chapter contains sections titled:

 Advantages of DSP

 Characteristics of DSP Systems

 Classes of DSP Applications

Este capítulo contiene secciones

tituladas: Ventajas de DSP

Características de los sistemas DSP

Clases de aplicaciones DSP

 16. Isen, F. W. (2008). DSP for MATLAB™ and LabVIEW™ I: Fundamentals
1 of Discrete Signal Processing. Synthesis Lectures on Signal Processing,
3(1),
1-213.

This book is Volume I of the series DSP for MATLAB™ and LabVIEW™. The
entire series consists of four volumes that collectively cover basic digital
signal processing in a practical and accessible manner, but which
nonetheless include all essential foundation mathematics. As the series title
implies, the scripts (of which there are more than 200) described in the text
and supplied in code form here will run on both MATLAB and LabVIEW.
Volume I consists of four chapters. The first chapter gives a brief overview of
the field of digital signal processing. This is followed by a chapter detailing
many useful signals and concepts, including convolution, recursion,
difference equations, LTI systems, etc. The third chapter covers conversion
from the continuous to discrete domain and back (i.e., analog-to-digital and
digital-to-analog conversion), aliasing, the Nyquist rate, normalized
frequency, conversion from one sample rate to another, waveform generation
at various sample rates from stored wave data, and Mu-law compression.
The fourth and final chapter of the present volume introduces the reader to
many important principles of signal processing, including correlation, the
correlation sequence, the Real DFT, correlation by convolution, matched
filtering, simple FIR filters, and simple IIR filters. Chapter 4, in particular,
provides an intuitive or "first principle" understanding of how digital filtering
and frequency transforms work, preparing the reader for Volumes II and III,
which provide, respectively, detailed coverage of discrete frequency
transforms (including the Discrete Time Fourier Transform, the Discrete
Fourier Transform, and the z- Transform) and digital filter design (FIR design
using Windowing, Frequency Sampling, and Optimum Equiripple techniques,
and Classical IIR design). Volume IV, the culmination of the series, is an
introductory treatment of LMS Adaptive Filtering and applications. The text for
all volumes contains many examples, and many useful computational scripts,
augmented by demonstration scripts and LabVIEW Virtual Instruments (VIs)
that can be run to illustrate various signal processing concepts graphically on
the user's computer screen. Table of Contents: An Overview of DSP /
Discrete Signals and Concepts / Sampling and Binary Representation /
Transform and
Filtering Principles 1

Este libro es el Volumen I de la serie DSP para MATLAB ™ y LabVIEW ™.

La serie completa consta de cuatro volúmenes que cubren colectivamente el
procesamiento básico de señales digitales de una manera práctica y
accesible, pero que, sin embargo, incluyen todas las matemáticas básicas
fundamentales. Como lo indica el título de la serie, los scripts (de los cuales
hay más de 200) descritos en el texto y suministrados en forma de código
aquí se ejecutarán tanto en MATLAB como en LabVIEW. El volumen I consta
de cuatro capítulos. El primer capítulo ofrece una breve descripción del
campo del procesamiento de señales digitales. Esto es seguido por un
capítulo que detalla muchas señales y conceptos útiles, incluyendo
convolución, recursión, ecuaciones de diferencia, sistemas LTI, etc. El tercer
capítulo cubre la conversión del dominio continuo al discreto y viceversa (es
decir, analógico a digital y digital). conversión análoga), alias, frecuencia de
Nyquist, frecuencia normalizada, conversión de una frecuencia de muestreo
a otra, generación de formas de onda a varias frecuencias de muestreo a
partir de datos de ondas almacenadas y compresión de la ley Mu. El cuarto y
último capítulo del presente volumen presenta al lector muchos principios
importantes del procesamiento de señales, incluida la correlación, la
secuencia de correlación, el DFT real, la correlación por convolución, el
filtrado coincidente, los filtros FIR simples y los filtros IIR simples. El Capítulo
4, en particular, proporciona una comprensión intuitiva o de "primer principio"
de cómo funcionan el filtrado digital y las transformaciones de frecuencia,
preparando al lector para los Volúmenes II y III, que proporcionan,
respectivamente, cobertura detallada de las transformaciones de frecuencia
discretas (incluido el Discreto de Fourier de tiempo Transformación, la
Transformada discreta de Fourier y la Transformación z) y diseño de filtro
digital (diseño FIR utilizando técnicas de ventanas, muestreo de frecuencia y
equilibrio óptimo, y diseño clásico IIR). El Volumen IV, la culminación de la
serie, es un tratamiento introductorio de Filtrado Adaptativo LMS y sus
aplicaciones. El texto para todos los volúmenes contiene muchos ejemplos y
muchos scripts computacionales útiles, aumentados por scripts de
demostración e Instrumentos Virtuales de LabVIEW (VI) que pueden
ejecutarse para ilustrar gráficamente varios conceptos de procesamiento de
señales en la pantalla de la computadora del usuario.
Tabla de contenido: Una descripción general de DSP / Señales discretas y
conceptos /

1 Muestreo y representación binaria / Principios de transformación y filtrado

17. Cook, G., & Zhang, F. (2019). Mobile robots: navigation, control and
remote sensing. John Wiley & Sons.

This chapter is devoted to the development of kinematic models for two types
of wheeled robots. The first type of mobile robot to be considered is the one
with front‐ wheel steering. The vehicle is usually powered via the rear wheels,
and the steering is achieved by way of an actuator for turning the front
wheels. Another common type of steering used for mobile robots is
differential‐drive steering. The wheels on one side of the robot are controlled
independently of the wheels on the other side. By coordinating the two
different speeds, one can cause the robot to spin in place, move in a straight
line, move in a circular path, or follow any prescribed trajectory. The
equations of motion for the robot steered via differential wheel speeds are
derived. The kinematic equations are developed along with the basic
geometrical properties of achievable motion.

Este capítulo está dedicado al desarrollo de modelos cinemáticos para dos

tipos de robots con ruedas. El primer tipo de robot móvil a considerar es el
que tiene dirección en las ruedas delanteras. El vehículo generalmente se
acciona a través de las ruedas traseras, y la dirección se logra mediante un
actuador para girar las ruedas delanteras. Otro tipo común de dirección
utilizada para robots móviles es la dirección de accionamiento diferencial.
Las ruedas en un lado del robot se controlan independientemente de las
ruedas en el otro lado. Al coordinar las dos velocidades diferentes, uno
puede hacer que el robot gire en su lugar, se mueva en línea recta, se
mueva en una trayectoria circular o siga cualquier trayectoria prescrita. Se
derivan las ecuaciones de movimiento para el robot dirigido a través de
velocidades de rueda diferenciales. Las ecuaciones cinemáticas se
desarrollan junto con las propiedades
geométricas básicas del movimiento alcanzable. 2

18. Cook, G., & Zhang, F. (2019). Mobile robots: navigation, control and
remote sensing. John Wiley & Sons.

This chapter is devoted to the introduction of coordinate frames and rotations.

This is important in the study of the motion of any type of vehicle such as
airplanes, ships, and automobiles as well as mobile robots. The chapter
defines the general rotation matrix. An important application of the rotation
matrix is to express the new coordinates of a vector after the vector itself has
been yawed, pitched, and rolled. After a frame has been yawed, pitched, and
rolled, in this specific order, a point with coordinates given in this new frame
may be converted into its coordinates in the original frame. The
homogeneous transformation matrices can be multiplied just as the rotation
matrices can. This homogeneous transformation provides a concise means
of expressing a vector in an original frame when the second frame is both
rotated and translated with respect to the original frame.

Este capítulo está dedicado a la introducción de marcos de coordenadas y

rotaciones. Esto es importante en el estudio del movimiento de cualquier tipo
de vehículo, como aviones, barcos y automóviles, así como robots móviles.
El capítulo define la matriz de rotación general. Una aplicación importante de
la matriz de rotación es expresar las nuevas coordenadas de un vector
después de que el vector se haya desviado, inclinado y enrollado. Después
de que un marco se haya desviado, inclinado y enrollado, en este orden
específico, un punto con coordenadas dadas en este nuevo marco puede
convertirse en sus coordenadas en el marco original. Las matrices de
transformación homogéneas se pueden multiplicar al igual que las matrices
de rotación. Esta transformación homogénea proporciona un medio conciso
de expresar un vector en un cuadro original cuando el segundo cuadro se
gira y se traduce con respecto al cuadro original.
 19. Marques, C., & Lima, P. (2004). Avoiding obstacles-multisensor
navigation f2or nonholonomic robots in cluttered environments. IEEE
robotics & automation magazine, 11(3), 70-82.

This article introduces a navigation method for nonholonomic (differential drive)

vehicles, based on odometry, regularly reset by a vision-based self-localization
algorithm, and endowed with a sonar-based obstacle avoidance and guidance
control algorithm that does not rely on path planning. The guidance controller is
used in the soccer robots of the RoboCup middle-size league (MSL) ISocRob
team, fully integrated in the state machine that coordinates task execution. The
algorithm can be generally applied to structured indoor environments, provided that
visual features can be observed by the self-localization method and that the visual
information is not ambiguous.

Este artículo presenta un método de navegación para vehículos no autónomos

(conducción diferencial), basado en la odometría, restablecido regularmente por un
algoritmo de auto- localización basado en visión, y dotado de un algoritmo de
control de guía y evitación de obstáculos basado en sonar que no se basa en la
planificación de la ruta . El controlador de guía se usa en los robots de fútbol del
equipo ISocRob de la liga de tamaño mediano (MSL) RoboCup, totalmente
integrado en la máquina de estado que coordina la ejecución de la tarea. El
algoritmo generalmente se puede aplicar a ambientes interiores estructurados,
siempre que el método de auto-localización pueda observar las características
visuales y que la información visual no sea ambigua.

20. Bensenouci, A. (2011, April). PID controllers design for a power plant using
bacteria foraging algorithm. In 2011 Saudi International Electronics,
Communications and Photonics Conference (SIECPC) (pp. 1-6). IEEE.
This paper provides the design for two PID controllers, one for the terminal
voltage and th2e other for the electric power. Both controllers are designed to
control a sample power system that comprises a synchronous generator connected
to a large network via a step-up transformer and a transmission line. The generator
is equipped with two decoupled control- loops, namely, the speed/power (governor)
and voltage (exciter) controllers. The gains setting of both PIDs are found using
Bacteria Forging Algorithm (BFA). PID is considered because of its robustness,
simple structure and easy implementation. It is also preferred in plants of higher
order that cannot be reduced to lower ones. To show the effectiveness of the
design, divers tests, namely, step/tracking in the control variables, and variation in
plant parameters, are applied. From the simulation, the results are very
encouraging to pursue further this trend.

Este documento proporciona el diseño para dos controladores PID, uno para el
voltaje del terminal y el otro para la energía eléctrica. Ambos controladores están
diseñados para controlar un sistema de energía de muestra que comprende un
generador síncrono conectado a una red grande a través de un transformador
elevador y una línea de transmisión. El generador está equipado con dos circuitos
de control desacoplados, a saber, los controladores de velocidad / potencia
(gobernador) y voltaje (excitador). La configuración de ganancias de ambos PID se
encuentra utilizando el algoritmo de forja de bacterias (BFA). PID se considera
debido a su robustez, estructura simple y fácil implementación. También se
prefiere en plantas de orden superior que no pueden reducirse a plantas inferiores.
Para mostrar la efectividad del diseño, se aplican pruebas de buceo, a saber, paso
/ seguimiento en las variables de control y variación en los parámetros de la
planta. A partir de la simulación, los resultados son muy alentadores para seguir
esta tendencia.