Tesis Robot Búsqueda y Rescate

PROYECTOS DE INGENIERIA I
DISEO E IMPLEMENTACION DE UN ROBOT DE BUSQUEDA Y RESCATE
Entrega Final
INTRODUCCION
4
CONTENIDO
1. Evolucin de la Tecnologa Aplicada en los Robots de Bsqueda y Rescate
6
2. Caractersticas actuales de un robot de bsqueda y rescate
11
2.1 Descripcin de las tareas
11
2.2 Sistemas de locomocin
12
2.3 Conectividad
17
2.4 Sistemas de sensores
18
2.5 Sistema de control
23
2.6 Sistemas de comunicacin
26
3. Descripcin de tareas en escenario amarillo
28
3.1 Bsqueda y localizacin de victimas (identificacin de victimas
y riesgos) 29
3.2 Identificacin de riesgos
(Forma de evaluacin)
29
4. Descripcin de la plataforma DaNI
30
4.1 Mecnico
31
4.2 Locomocin
32
1
4.3 Actuadores
33
4.4 Ensamble sistema mecnico
36
4.5 Sensores
39
4.6 Arquitectura
46
4.7 Controlador
48
5. Plataforma LabVIEW robotics
50
5.1 Lenguaje de programacin LabVIEW
50
5.2 Estructura de un programa (VI) en LabVIEW
50
5.3 Plataforma LabVIEW Robotics
51
5.4 Configuracin inicial del robot DaNI
52
6. Programacion y prueba de VIs

55
7. Escenario de prueba
63
7.1 Diseo del escenario
7.2 Seleccin y compra de materiales
65
7.3 Montaje del escenario
65
Referencias
24
Referencia de imgenes
25
Glosario
27
63
Avance
28
Prxima entrega
28
Ttulo del Proyecto

Diseo e implementacin de un robot de bsqueda y rescate.
Integrantes
Lpez Arzate Omar Edwin
Romero Bernal Alberto
Santa Ana Cruz Carlo Cristian
3
Solis Sanchez Jorge Daniel

Numero de equipo
13
Asesor
Mtra. Adriana Sandoval Garca
Sinodales
Mtro. Antonio Garca Bautista
Dr. Jos Ramn lvarez Bada
Mtro. Adrin Gonzlez
Institucin Beneficiada
Universidad Anhuac Mxico Norte
Facultad de Ingeniera
Laboratorio de Manufactura y Robtica
INTRODUCCION
El ser humano, sus sociedades y sus ciudades son totalmente vulnerables ante
los embates de los desastres naturales y de catstrofes provocadas por el
hombre mismo. Terremotos, huracanes, inundaciones, ataques terroristas,
incendios son muestra de que lo que queda por hacer es prevenir y desarrollar
tecnologa que nos permita a los seres humanos enfrentar las consecuencias
de la naturaleza y de los siniestros provocados por el hombre.
Terremoto Septiembre de 1985

Imaginemos un escenario de una catstrofe donde no pueden acceder los seres
humanos ni los perros, un edificio derrumbado donde no se puede hacer llegar
ningn rescatista y para el cual se requiere un trabajo coordinado y meticuloso.
Remontmonos al 12 de septiembre del 2001 para asistir a una de las primeras
actuaciones de los robots de bsqueda y rescate. Los robots fueron enviados
tras el atentado para inspeccionar huecos de menos de un metro de dimetro,
por los que una persona no poda acceder o agujeros en donde aun haba
fuego. Los robots encontraron restos humanos a unos 20 metros bajo la
superficie de los escombros pero ningn sobreviviente.
Los vehculos areos no tripulados fueron enviados tras el paso de huracn
Katrina para apoyo en bsqueda de sobrevivientes.
En el tsunami que azot Japn, en 2011, dos equipos de robtica se destinaron
a las ciudades de Tokio y Sendai para el rescate y rastreo de sobrevivientes
Desde aquel 11 de septiembre es muy comn utilizar diferentes robots de

bsqueda en situaciones de catstrofe. Los robots ayudan a la bsqueda y
rescate tras un atentado o desastre natural interactuando directamente con las
victimas y las estructuras del entorno, automatizando las medidas de apoyo,
proporcionando imgenes y datos en tiempo real de la situacin.
El motivo principal por el que se utilizan robots de bsqueda y rescate es salvar
la mayor cantidad de vidas. Algunas de las tareas que pueden realizar para
ayudar a los equipos de rescate son:
Bsqueda en el interior de estructuras con peligro de derrumbe evitando
as poner en peligro ms vidas humanas.
Inspecciones de los entornos analizando los componentes qumicos del
aire la temperatura, la humedad, etc.
Inspecciones de estructuras permitiendo conocer la naturaleza de los
escombros y comprobar si las zonas son seguras para avanzar.
Asistencia en intervencin mdica proporcionando medicamentos o
elementos bsicos para la supervivencia, como el agua.
Apoyo logstico transportando equipamiento.
Extraccin segura de escombros ms rpido que de manera manual.
1. EVOLUCIN DE LA TECNOLOGA APLICADA EN LOS ROBOTS DE

BSQUEDA Y RESCATE
Un robot de bsqueda y rescate (SAR) es un robot mvil que se utiliza para la
bsqueda de seres humanos en zonas que son peligrosas e inadecuadas. stos
cuentan con la capacidad de mandar informacin, con distintos objetivos y
utilidades, a una estacin donde un operador se encuentra lejos de la zona de
peligro.
En este captulo se explica la evolucin tecnolgica que ha dado lugar a la
utilizacin de un robot mvil con fines de bsqueda y rescate.
Entre estas tecnologas se encuentra la teleoperacin y la telepresencia, la
adquisicin y procesamiento de imgenes digitales y los sistemas de
posicionamiento global (GPS).
La teleoperacin se utiliz por primera vez durante la 2 Guerra Mundial
alrededor de 1939, para guiar a las bombas a su objetivo.
A finales de 1950 y 1960, Texas Instruments, Hughes Aircraft y Honeywell
desarrollaron detectores de variacin en la temperatura que analizan escenas y
producen imgenes trmicas. Esto proporciona la capacidad de detectar
objetivos clidos. La Royal Navy utiliz esta tecnologa por primera vez en el
ao 1970 para la extincin de incendios. La captura de imgenes trmicas se
utiliza ahora para mltiples propsitos, entre ellos para encontrar seres
humanos heridos y/o atrapados tanto en la oscuridad o en el caso de que estn
cubiertos.
Ejemplos de Imgenes trmicas. [1.1]
El GPS es un sistema de navegacin por satlite formado por una red de 24

satlites puestos en rbita por el Departamento de Defensa de EE.UU. Este
sistema funciona mediante el envo de una seal al satlite y una seal de
respuesta que proporciona la ubicacin. El GPS fue pensado originalmente slo
para fines militares, pero en la dcada de 1980, el gobierno hizo que el sistema
estuviese disponible para uso civil. El primer satlite GPS fue lanzado el 22 de
febrero de 1978.
El GPS es til, por ejemplo, para los bomberos que tratan de localizar fuentes
de agua con rapidez cuando trabajan en un territorio desconocido. Sin embargo
hay ciertos factores atmosfricos y otras fuentes de error que pueden afectar
la precisin del receptor GPS.
7
La telepresencia es la posibilidad de que una persona se sienta presente en
otro lugar. La teleoperacin inici con distancias de unos pocos centmetros
entre el operador y el robot y sta ha aumentado con el paso del tiempo.
Actualmente se pueden manejar robots a miles de kilmetros. Este incremento
en la distancia de operacin, genera retardos en la comunicacin, lo que
provoca que el operador adopte acciones de comando y espera. Para
contrarrestar esta situacin se ha desarrollo la telepresencia, lo que da la
sensacin al operador de estar en el sitio.
En 1994, la cabeza robot
antropomrfica (ARH II), fue diseada y desarrollada por el Grupo de
Investigacin de Telepresencia Transparente (Transparent Telepresence
Research Group). El II ARH fue diseado para tener la misma forma y tamao
de una cabeza humana.
Arh I predecesor del robot ARK II. [1.2]
El II ARH estaba tambin conectado a un casco de realidad virtual, que permite

al usuario recibir informacin a partir de dos cmaras adjuntas al II ARH. Las
tecnologas de telepresencia tambin se utilizan en robots SAR para que los
trabajadores puedan tener presencia en lugares a los que normalmente no se
puede acceder, como por ejemplo debajo de un montn de escombros,
proporcionando informacin vital en misiones de bsqueda y rescate.
Aunque la idea de los robots de bsqueda y rescate surgi a principios de la
dcada de 1980, no es sino hasta la dcada de 1990 donde se ha presentado
un verdadero desarrollo en este campo.
Los PackBots fueron uno de los primeros robots utilizados en tareas de
bsqueda y rescate urbano. El desarrollo comenz en 1990 cuando la
compaa iRobot fue fundada. Controlados mediante una PC o pantallas con un
control manual, los PackBots pueden ser tiles para buscar y rescatar a
8
trabajadores cuando son guiados por los seres humanos. La mayora de los
PackBots contienen un receptor GPS, sensores de orientacin y temperatura,
una brjula electrnica y cmaras de video. Tambin, algunos pueden contener
cmaras infrarrojas. Las imgenes de los PackBots son enviados a los
trabajadores de rescate en la superficie a travs de un cable o va inalmbrica.
Los equipos de rescate a continuacin, puede utilizar las imgenes para
determinar si una zona de escombros soporta una exploracin ms profunda.
Algunas caractersticas actuales de los PackBots son traspaso de bombas,
vigilancia y reconocimiento, los puestos de control e inspecciones o deteccin
de explosivos, autorizacin de ruta, identificacin de peligro de explosivos, y la
deteccin de materiales peligrosos. Los PackBots fueron vistos por primera vez
el 9 de septiembre de 2001. La mayora de estos robots eran todava prototipos
que asistieron en la bsqueda y rescate a los trabajadores de rescate en el
World Trade Center. Ellos buscaban a las vctimas y evaluaban la integridad
estructural de los escombros.
Ejemplo de PackBot el iRobot [1.3]
Despus de la cada de los edificios, el Centro de Robot-Assissted Bsqueda y

Salvamento (CRASAR) fundado en 2001 y otros equipos enviaron a sus robots
al lugar. Haba 17 robots en el sitio, de los cuales 7 fueron utilizados en la pila
de escombros. Segn el documento citado, ms de diez personas fueron
encontradas por robots. Los robots estaban equipados con cmaras y luces, y
eran capaces de ir a travs de tneles retorcidos, mirando algo en diferentes
ngulos, e indicar.
[1.4]
La cuenta general dice que el desempeo de los robots fue exitoso y efectivo.
Sin embargo, se presentaron nuevos retos por resolver. Uno de ellos fue que los
robots eran muy complejos y tom demasiado tiempo para entrenar a sus
operadores. Por otra parte, hubo momentos de error del operador. Tambin
hubo mltiples problemas de fiabilidad e integridad como la cada de la
comunicacin inalmbrica y correas enredadas.
Un equipo de CRASAR estuvo involucrado tras el huracn Katrina de 2005. El
equipo utiliz helicpteros miniatura Like90 en el lugar de las secuelas del
huracn. El helicptero Like90 a batera que puede operar hasta 300 metros en
el aire y dentro de un radio de un cuarto de milla. El equipo de CRASAR tena
dos objetivos en mente, mientras realizaba
esta tarea. El primero era
proporcionar documentacin fotogrfica de las estructuras comerciales de
varios pisos a lo largo de la costa del golfo de Mississippi. Esto fue para ayudar
a la comunidad de ingeniera estructural.
Helicptero LIKE 90 mini. [1.5]
Estos mini helicpteros eran beneficiosos para la comunidad de ingeniera

estructural, ya que fueron capaces de acceder a las estructuras que eran
imposibles de alcanzar para los ingenieros debido a los daos, la falta de
10
acceso, o el riesgo que impone entrar. El segundo objetivo es el desarrollo de
los procedimientos necesarios para fomentar el uso eficaz de los helicpteros
por la comunidad de ingeniera, incluyendo
los ingenieros estructurales
durante la respuesta y recuperacin, y para su uso por los ajustadores de
seguros.
Sandia Gemini-Scout es un ejemplo de un robot de SAR presentado en Agosto
2011. Diseado especficamente para los desastres mineros, el Gemini-Scout
est equipado con sensores de gas, una cmara trmica, una cmara
panormica inclinable. Las cubiertas, controles y equipos estn diseados para
soportar explosiones y agua, ambos de los cuales son peligros dentro de una
mina. Adems, tiene la capacidad de navegar a travs del agua, sobre las
rocas, y reconocer el terreno. El robot tambin puede proporcionar alimentos,
paquetes de aire, medicina, y un radio de dos vas para la comunicacin con
los sobrevivientes. Adems, el robot se controla con un control de Xbox 360,
con el fin de hacerlo ms amigable para los usuarios.
Gemini-Scout Robot. [1.6]
Una gran cantidad de investigaciones se estn realizando sobre robots de

bsqueda y rescate, especficamente por CRASAR. Tras el despliegue de los
robots, los miembros CRASAR informan sobre los hallazgos que deben ser
investigados. Por ejemplo, despus de regresar de Japn, inform la necesidad
de investigacin en la Simulacin y Sistemas de Informacin Geogrfica para
crear mapas de sitios que predicen la localizacin de victimas utilizando los
datos de las ubicaciones de las vctimas rescatadas, visin computacional y la
ingeniera cognitiva para ensear al robot a notar algo de sus sensores, y la
mejora de interaccin hombre-mquina. Hay otras mejoras que CRASAR quiere
investigar, tales como la cooperacin y la interdependencia entre los robots as
como la durabilidad de estos. Dado que las tecnologas siguen creciendo, los
robots de bsqueda y rescate sern cada vez ms diversos y capaces.
11
Los vehculos areos no tripulados (UAVs) sern la clave de bsqueda y
salvamento en el futuro porque pueden buscar en terrenos extremadamente
inaccesibles y pueden cubrir una gran cantidad de rea en un corto perodo de
tiempo. Pueden ser utilizados para volar sobre los incendios forestales y su
avance. Los bomberos podran usar esto para encontrar la ubicacin exacta del
incendio y cun grave est el fuego. Tambin, puede ser utilizado para
encontrar una persona perdida en el desierto. Esto requiere de una persona
controlando para detectar a la persona desaparecida. En el futuro, el UAV
contendr visuales de deteccin de algoritmos que han avanzado lo suficiente
para encontrar las personas desaparecidas en la imagen, sin un teleoperador.
2. CARACTERISTICAS ACTUALES DE UN ROBOT DE

BUSQUEDA Y RESCATE
2.1 Descripcin de las tareas de un robot de bsqueda y rescate.
En general los robots SAR buscan ser ergonmicos mediante mandos que sean
amigables con el usuario ya que su fcil utilizacin ayudara a eficientar el
tiempo que lleva aprender a controlarlos, adems una de las principales
funciones de estos es proporcionar la mayor cantidad de informacin en tiempo
real para la llegada de los socorristas con esto se trata de dar conocimiento al
socorrista de lo que puede encontrar y en donde, ya sea un peligro o la vctima.
Por ltimo estos robos pueden tener la capacidad de proporcionar una ayuda
inicial al sobreviviente as como comunicacin, en general entre ms rpido el
robot localice a una vctima ayudara a minimizar el tiempo de respuesta y a su
vez salvar la mayor cantidad de vidas.
Aunque hay muchas tareas en el sitio del rescate, los robots deben ser
utilizados donde los rescatadores humanos o caninos son impotentes o donde
los robots puedan realizar las tareas de manera ms eficaz.
La bsqueda es la tarea esencial. Las vctimas tienen que ser encontradas
primero con el fin de rescatarlas. Pequeos vehculos terrestres no tripulados
podan penetrar los escombros ms profundo que los seres humanos o los
equipos de rescate caninos, lo que permite a los equipos de rescate encontrar
a las vctimas a un ritmo ms rpido.
Esta habilidad puede ser utilizada para ayudar en la inspeccin estructural de
los escombros por todas partes y permitir una visin ms completa. Tambin
in-situ una evaluacin mdica podra ser proporcionada con esta capacidad.
Situaciones de materiales peligrosos tambin podran beneficiarse del uso esta
caracterstica. Adems, los robots podran ser capaces de empezar a buscar en
12
lugares extremos como altas temperaturas y situaciones donde los rescatistas
humanos son indefensos.
El mapeo y el reconocimiento son tareas especialmente importantes en zonas
amplias de rescate en situaciones creadas por los desastres naturales. En estos
casos, la evaluacin de la situacin es necesaria para lanzar misiones de
bsqueda y rescate con xito. En esta tarea, vehculos areos no tripulados
podran ser muy tiles.
Como puede ver, algunas de estas aplicaciones son similares a los de
aplicaciones de robots militares, pero muchas de ellas son nicas. Por lo
general, los robots destinados a otras tareas estn equipados y adaptados para
ser utilizado en situaciones de bsqueda y salvamento.
2.2 Sistemas de locomocin

La locomocin es la capacidad que tiene un robot para trasladarse de un lugar
a otro. Este proceso consta de dos componentes principales: el control y la
autonoma. La locomocin se divide en dos niveles que son la inferior y la
superior. El nivel inferior es el encargado del control y la coordinacin de los
actuadores para que el robot se desplace. Engloba tambin los diferentes tipos
de maneras de caminar que se pueden lograr (giros, desplazamiento en lnea
recta, desplazamiento lateral, entre otros).
Los robots mviles necesitan de un sistema de locomocin para poder
desplazarse. Estos sistemas pueden ser muy variados, de acuerdo a las
caractersticas tanto de las tareas que vaya a realizar el robot como del
entorno donde este se va a desenvolver. Para que un robot sea verstil es
necesario que pueda desplazarse en distintos terrenos por ms diversos y
complejos que estos sean.
El sistema de locomocin depende mucho de la aplicacin que se le quiera dar
al robot y requiere especial atencin en aplicaciones donde el entorno es
totalmente desconocido, por ejemplo en la exploracin de otros planetas o
tareas de bsqueda y rescate.
Los sistemas de locomocin se dividen en:
Locomocin con patas
Locomocin con ruedas
Otras formas de locomocin.
13
2.2.1 Locomocin con patas
Por lo general este tipo de mecanismos se inspiran en sistemas biolgicos
principalmente insectos por la gran facilidad que tienen estas criaturas de
moverse en ambientes complicados y hostiles. Sin embargo este tipo de
locomocin es muy difcil de copiar por distintas circunstancias entre las que
destacan una amplia complejidad mecnica, la estabilidad, la gran cantidad de
grados de libertad con que cuentan lo que ocasiona una gran dificultad al
controlar y un alto consumo de energa.
Un robot con patas es muy til cuando se trata de terrenos sumamente
irregulares, en donde la locomocin con ruedas resulta ser una solucin poco
prctica. Para realizar un robot con patas es necesario que estas tengan al
menos dos grados de libertad. Para que cada grado de libertad sea accionado
se requiere un actuador, comnmente se utilizan servos. Esto ocasiona que un
robot de cuatro patas tenga al menos ocho servos. Es de llamar la atencin
que el consumo de energa en la locomocin de dos patas es casi dos rdenes
mayor a la locomocin de ruedas sobre una superficie plana (Figura 3). Esto es
ocasionado porque en la locomocin con ruedas se requieren menos motores
que en la locomocin con patas por consiguiente un gasto menor de energa.
Grfica del consumo de energa en diferentes tipos de locomocin. [2.1]
La estabilidad es otro tema importante dentro de este tipo de locomocin, esta

puede ser dividida en dos partes, locomocin esttica y locomocin dinmica.
La estabilidad esttica se da cuando el centro de masa esta dentro del polgono
de apoyo. El polgono de apoyo se forma con el numero de patas, es decir si un
14
robot tiene tres patas el polgono ser un triangulo, claro que conforme
aumenta al nmero de patas en el robot tambin aumentara el numero de
lados en un polgono.
Hablar de una pata siendo esto el nmero mnimo de extremidades es un poco
problemtico ya que se compromete la estabilidad del robot siendo que al
tener solo una pata no hay la existencia del polgono antes mencionado con lo
que el apoyo se convierte en un punto.
Sin embargo los robots con dos patas son capaces de caminar, correr, saltar,
bailar, subir y bajar escaleras, pero tambin presentan el problema de
estabilidad, pues tienen que ser dinmicamente estables. Uno de los beneficios
detener dos patas es que el peso del robot se reduce lo que conlleva a que
cada pata tenga la capacidad de soportar todo el peso del robot, a diferencia
de los de cuatro o ms patas, donde el peso se distribuye en un nmero mayor
de patas.
Robot ASIMO [2.2]

La mayora de los robots de cuatro patas tienen una estabilidad dinmica
cuando caminan, ya que se tienen por lo menos tres puntos de contacto solo
una pierna es la que se encuentra levantada, sin embargo la accin de caminar
es muy lenta.
Robot de cuatro patas [2.3]

Seis patas es el nmero ms utilizado por las capacidades de caminar con una
muy buena estabilidad y en donde el control que se podra creer difcil no lo es
tanto ya que no tienes que lidiar con la estabilidad.
15
Robot de seis patas [2.4]
2.2.2 Locomocin con ruedas

Existen diferentes tipos de locomocin con ruedas entre los que destacan:
ACKERMAN: Similar al sistema de direccin de cualquier automvil de cuatro
ruedas. Normalmente los vehculos robticos desarrollados con esta
configuracin resultan de la modificacin o adaptacin de vehculos
convencionales.
Locomocin Ackerman. [2.5]

TRICICLO CLASICO: Est compuesto de tres ruedas, la delantera sirve para
proveer traccin y direccin, el eje trasero tiene acopladas dos ruedas
paralelas que se mueven libremente. Tiene problemas de estabilidad en
terrenos difciles debido a que tiene pocos puntos de apoyo.
16
Locomocin de triciclo. [2.6]

Tambin existen otros tipos de configuraciones como por ejemplo el uso de
ruedas omnidireccionales o la mezcla de patas con ruedas como el caso del
Sojourner Rover. Estas configuraciones tienen la intencin de explorar
diferentes clases de terrenos y proveer mayor funcionalidad.
La eleccin de una configuracin especfica depende de caractersticas del
proyecto a realizar tales como el tipo de terreno, la velocidad y el nivel de
obstculos que se encuentren.
2.2.3 Otros tipos de locomocin
Las ruedas y las patas son los mecanismos de locomocin ms utilizados

en los robots, sin embargo un concepto diferente que a continuacin se
presenta, la locomocin con cintas de deslizamiento
Son vehculos tipo oruga en los que tanto la traccin como el
direccionamiento se consigue mediante bandas de traccin o pistas de
deslizamiento este tiene desventajas como una reduccin de velocidad y
un gasto mayor de energa ya que en la rotacin existe mucho
rozamiento entre el suelo y las pistas de deslizamiento.. Las orugas se
construyen uniendo, mediante una cadena que rodea las llantas, las
ruedas delanteras y traseras, cuyo fin es aumentar la superficie de
contacto con el suelo y conseguir una mayor traccin. Las orugas
permiten rebasar mayores obstculos que solamente usando ruedas e
incluso subir escaleras. Como desventaja, presenta la gran cantidad de
energa que necesita el robot en los giros. El giro se realiza rotando las
cadenas en sentidos opuestos, de modo que las fuerzas inversas hacen
girar el robot, adems, para realizar el giro, se necesita un espacio para
cambiar de direccin.
17
Robot Tri-Tack [2.7]
Otro tipo de locomocin es la que se realiza con una combinacin de

patas y llantas. Los robots con patas ofrecen la ventaja de poder subir
escaleras y andar por terrenos irregulares con cierta facilidad. Los robots
con ruedas ofrecen una mayor eficiencia cuando se trata de terrenos
planos sin embargo cuando se trata de superficies irregulares tiene
problemas. Una solucin es la combinacin de estos dos tipos de
locomocin. Este mtodo permite maniobras de direccin de alta
precisin con un movimiento mnimo en las ruedas
Locomocin de patas y llantas. [2.8]
2.3 Comunicacin
La capacidad de dos o ms elementos de hardware o software para trabajar
conjuntamente y transmitirse datos e informacin es llamada conectividad, un
sistema de comunicacin en especfico de un robot, es el conjunto de partes o
elementos que relacionadas interactan para lograr una transmisin de datos.
Tradicionalmente, durante un desastre, ciudadanos pueden usar silbidos u otra
forma de transmisin de sonido para facilitar su deteccin. De la deteccin al
18
rescate, el tiempo puede ser largo y vital para el ciudadano. En operaciones de
respuesta de emergencias pueden beneficiarse con el establecimiento de
sistema de comunicaciones. Proponiendo el uso de robots de bsqueda que se
muevan dentro de un rea de desastre y establecer una comunicacin de dos
vas entre una posible victima atrapada en un zona desconocida y un centro de
operaciones. El propsito es maximizar la rapidez y eficiencia en el rescate
No obstante, la transmisin de audio no es la nica ventaja de un sistema de
comunicacin adecuado para un robot de bsqueda y rescate, tambin se
puede facilitar el envi de datos relevantes para la facilitacin de un rescate,
como rutas de extraccin, posibles amenazas para la prevencin otro desastre,
la transmisin en Tiempo-Real de video, o simplemente para la supervisin de
los sistemas internos del robot para evitar daos del mismo.
Todo esto es indiferente si no se cuenta con un sistema de comunicacin en el
cual se pueda trabajar el rescate de manera eficiente.
Los criterios de clasificacin de los sistemas de comunicaciones pueden ser
muy amplios y dependen de la aplicacin que se desea efectuar.
Durante los ltimos aos el desarrollo de esta tecnologa en el dominio de la
ciencia computacional, las comunicaciones y el procesamiento de seal ha sido
la clave para habilitar el factor resultante de la transmisin de datos va
inalmbrica con diferentes sistemas de comunicacin. Como claro ejemplo est
el uso de tecnologas como la IEEE 802.11 (WiFi) WAN y la tecnologa conocida
como Blue-Tooth. Recientemente existen diferentes estndares de sistemas de
comunicaciones como: DVB-T, IEEE 802.16, WiMax entre otros.
DVB-T (Digital Video Broadcasting Terrestrial, en castellano Difusin de Video

Digital - Terrestre) es el estndar para la transmisin de televisin digital
terrestre creado por la organizacin europea DVB. Este sistema transmite
audio, video y otros datos a travs de un flujo MPEG-2, usando una modulacin
COFDM.
IEEE 802.16 Se trata de una especificacin para las redes de acceso
metropolitanas inalmbricas de banda ancha fijas (no mvil). El estndar
802.16 ocupa el espectro de frecuencias ampliamente, usando las frecuencias
desde 2 hasta 11 Ghz para la comunicacin de la ltima milla (de la estacin
19
base a los usuarios finales) y ocupando frecuencias entre 11 y 60 Ghz para las
comunicaciones con lnea vista entre las estaciones bases.
WiMAX, siglas de Worldwide Interoperability for Microwave Access
(Interoperabilidad mundial para acceso por microondas), es una norma de
transmisin de datos que utiliza las ondas de radio en las frecuencias de 2,3 a
3,5 Ghz.
Un robot de bsqueda y rescate puede contar nicamente con sistemas de
comunicacin almbricas, Ethernet y RS-232. Sin embargo se pueden integrar
sistemas como una tarjeta Wi-Fi para robots con sistemas embebidos, un
mdulo Wi-Fi, un puente Ethernet-Serial, etc. La eleccin de un sistema de
comunicacin, se escoge a partir de la conectividad entre nuestro robot y el
dispositivo.
Figura 2.9
2.4 Sistema de sensores

El sensor es un dispositivo electrnico, que capta o detecta un cambio
fsico o qumico, que adapta y transmite esa informacin por medio de
seales, que accionan los sistemas mecnicos, los cuales traducen la
informacin del contacto exterior, enviando impulsos o cambios
electrnicos. El objetivo de los sensores es permitir que los robots
puedan recibir y percibir informacin desde el mundo que los rodea.
Esta evolucin en la construccin de los robots mviles, es consecuencia
directa de la necesidad cada vez mayor de adaptar uno de estos
mecanismos a la realizacin de diversas tareas, siendo stas cada vez
ms complejas. As, los robots han pasado de realizar tareas repetitivas
y sencillas a realizar funciones cada vez ms complejas, donde los
20
procesos no pueden ser repetitivos porque se encuentran sujetos a

variaciones externas.
2.4.1 Clasificacin segn el tipo de seal de salida
Los sensores Analgicos proporcionan una seal analgica continua, por

ejemplo voltaje o corriente elctrica, esta seal puede ser tomada como
el valor de la variable fsica que se mide.
Los sensores Digitales producen una seal de salida digital, en la forma
de un conjunto de bits de estado en paralelo o formando una serie de
pulsaciones que pueden ser contadas. En una u otra forma, las seales
digitales representan el valor de la variable medida. Los sensores
digitales suelen ofrecer la ventaja de ser ms compatibles con las
computadoras digitales que los sensores analgicos en la
automatizacin y en el control de procesos.
Variable de
entrada
Seal de
salida
[2.10]
2.4.2 Sensores Internos y Externos.
Interno
Para que un robot realice su tarea de forma eficiente, rpida e inteligente, es
preciso que tenga conocimiento de una serie de parmetros o caractersticas
internas. Tales caractersticas son muy diversas y se intentar controlar unas u
otras en funcin de las necesidades. Por ejemplo, puede ser necesario controlar
la temperatura a la que est cierta parte del robot o la presin de sus ruedas.
Sin embargo, hay ciertas caractersticas que resulta interesante poder controlar
para la mayora de los robots: la posicin, la velocidad y la aceleracin.
Externo
Los sensores externos son los elementos que permiten al robot interactuar con
su ambiente de una manera flexible. Aunque muchos de los robots actuales
(sobre todo los de las industrias) trabajan de una forma preprogramada, el uso
21
de los sensores externos como apoyo en la ejecucin de tareas es cada da
ms amplio. Los sensores externos dan al robot mayor independencia del
entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce en un mayor grado
de "inteligencia". Hay sensores para la temperatura, para la luz, el sonido, la
humedad.
PROPIEDAD
FISICA
Contacto
TECNOLOGIA
Switch, sensor de contacto
Ultrasonido,
Radar,
Infrarrojo
Diodo
Infrarrojo,
Fotorresistencia
Distancia
Luz
Nivel de Luz
Imagen
Sonido
Olor
Temperatura
Inclinacin
Altitud
/
Cmaras
Micrfonos
Qumica
Termal, infrarrojo
Inclinometro, Giroscopio
Altmetro
Tabla [2.11] Tipos y tecnologa de diferentes sensores
Hay muchas consideraciones que se deben tener en cuenta a la hora de elegir

un sensor entre las ms importantes son:
Campo de visin
Rango de operacin
Exactitud y resolucin
Velocidad (operacin en tiempo real por el periodo de muestreo)
Requerimientos computacionales
Potencia, peso y tamao
Robustez (redundancia)
2.4.3 Sensores ms utilizados en robots mviles SAR.
Fotorresistencias o fototransistores
Se utilizan para implementar fototaxias (seguimiento de fuentes de luz). Su
salida se conecta a un conversor A/D, o a un simple comparador, dependiendo
del uso que se quiera hacer (si importa el valor de la seal, o slo si sta es
superior a un umbral).
Sensores de proximidad por infrarrojos
22
Son sensibles a radiacin alrededor de los 880 nm. Existen detectores
encapsulados que contienen emisor y receptor; modulan la emisin, y
responden slo a ese patrn de modulacin, con lo que evitan interferencias de
fuentes externas de infrarrojos. El hardware que necesitan es un oscilador (de
cuarzo, o astable) para el emisor, y un conversor A/D o comparador para el
receptor.
Sensores piroelctricos
Son resistencias variables con la temperatura. Se usan para seguir fuentes de
calor tambin se utilizan para medir radiacin, cuentan con una respuesta ms
rpida que los termopares emplendose incluso para la deteccin de pulsos de
radiacin de picosegundos y con energas desde los nano julios hasta julios.
Suelen ser utilizados como pirmetros para medir temperaturas extremas a
distancia en hornos de vidrio o metal fundido.
Diferentes tipos de sensores piroelectricos [2.12]

Codificadores pticos
Normalmente de tipo incremental, se instalan en todas o algunas de las
ruedas, tanto en el eje de giro como en el de guiado. Requieren un hardware
especfico para la cuenta de pulsos, aunque sta se pueda hacer tambin por
software, conectando las seales de cada canal a puertos de entrada, y
manteniendo un proceso dedicado a monitorizarlos.
Brjulas
Deberan dar la orientacin absoluta usando el campo magntico terrestre. No
son muy usadas, porque aunque en exteriores dan medidas aceptables, en
interiores y sobre todo con campos magnticos provocados por la circuitera o
maquinaria circundante no son fiables.
Sonares
El hardware que usan es un contador, para saber el tiempo transcurrido entre
la ida y la vuelta del impulso ultrasnico, estos viajan aproximadamente 35
23
centmetros por milisegundo entre sus desventajas se encuentran las
superficies pulidas ya que estas pueden ocasionar medidas falsas as como
tambin el ngulo de incidencia y los objetos lejanos pueden no ser captados.
[2.13]
Cmaras de TV
Se suelen usar modelos en miniatura, de tipo CCD. Una de las ventajas que
estas tienen es la gran cantidad de informacin que estas pueden
proporcionar, as como deteccin de colores y texturas, por otro lado su alto
costo tanto en precio, como en software es una de sus grandes desventajas, ya
que los robots suelten tener procesadores exclusivamente para el uso de
cmaras, otra de sus desventajas es el uso necesario de iluminacin.
Sensor de gas analgico
El sensor puede detectar humo, metano, dixido de carbono y otros gases
peligrosos. Es capaz de dar las alarmas cuando existen escapes de humo gas
este sensor utiliza el SnO2 (dixido de estao) esto es lo que le da su alta
sensibilidad de todo el gas inflamable y venenoso.
Sensor de gas analgico Tipo: QM-NG1. [2.14]

Sensores laser
Este tipo de sensores tiene el mismo principio de funcionamiento de un sensor
ultrasnico medir el tiempo que tarda el haz de luz en ir y venir del objetivo,
sin embargo estos son mucho ms precisos a comparacin de los ultrasnicos
y con una mucho mayor resolucin, el inconveniente ms importante es su
elevado precio.
24
Escner lser Sick, empresa lder en sistemas de seguridad. [2.15]
2. 5 Sistemas de control.
Un sistema de control es una interconexin de componentes que forman una
configuracin del sistema que proporcionar una respuesta deseada. La base
para el anlisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la teora de
los sistemas lineales, que supone una relacin entre causa y efecto para sus
componentes. Por tanto, un componente o proceso que vaya a ser controlado
puede representarse mediante un bloque. La relacin entrada-salida representa
la relacin entre causa y efecto del proceso, que a su vez representa un
procesamiento de la seal de entrada para proporcionar una seal de salida,
frecuentemente con un amplificador de potencia.
Un robot es una mquina capaz de realizar movimientos (transportar piezas,
pintar, soldar, desplazarse) en funcin de la informacin captada por sus
sensores.
En este sentido, un robot no sera ms que un sistema de control donde la
accin controlada es su movimiento. Un robot se puede ver como un sistema
de control lazo cerrado que puede realizar un cambio de posicin de sus
elementos (movimiento) en funcin de la informacin captada de su entorno
mediante sus sensores.
En un robot mvil es una mquina que opera en un ambiente parcialmente
desconocido e impredecible. En contraste con robots usados en plantas de
manufactura, en los cuales el ambiente es altamente controlado, los robots
autnomos no siempre pueden ser programados para ejecutar acciones prenecesarias porque no se conocen las diferentes situaciones a las que el robot
al paso del tiempo se pueda encontrar. Adems, el ambiente puede tener
caractersticas dinmicas que requieran modificaciones del comportamiento
del robot en tiempo real.
2.5.1 El robot mvil y su interaccin con el entorno.

Desde el punto de vista del procesamiento de la informacin, en robtica se
involucran las funciones de control de movimientos, percepcin y planificacin.
25
En un sentido amplio, el sistema de control involucra tanto ciclos de
retroalimentacin de la informacin suministrada por los sensores internos,
como del entorno.
Los sensores internos miden el estado de la estructural mecnica y, en
particular, giros o desplazamientos relativos entre articulaciones, velocidades,
fuerzas y pares. Estos sensores permiten cerrar lazos de control de las
articulaciones de la estructura mecnica.
Los sensores externos permiten dotar de sentidos al robot. La informacin que
suministran es utilizada por el sistema de percepcin para aprender la realidad
del entorno. Los sistemas de percepcin sensorial hacen posible que un robot
pueda adaptar automticamente su comportamiento en funcin de las
variaciones que se producen en su entorno, haciendo frente a situaciones
imprevistas. Para ello el sistema de control del robot incorpora ciclos de
retroalimentacin sensorial del entorno, generando automticamente acciones
en funcin de la comparacin de dicha informacin sensorial con patrones de
referencia.
El desarrollo de sistemas de percepcin en robtica surge a partir de los
procesos tecnolgicos en sensores tales como los de visin, tacto e incluso,
audicin. Sin embargo, la percepcin involucra no solo la capacitacin de la
informacin sensorial, sino tambin su tratamiento e interpretacin. Por tanto,
es necesario realizar una abstraccin a partir de un cierto conocimiento previo
del entorno. Es claro que la complejidad de la percepcin artificial depende de
lo estructurado que este dicho entorno.
Por ltimo la planeacin tiene como objetivo encontrar una trayectoria desde
una posicin inicial a una posicin objetivo, sin colisiones, y minimizando un
determinado ndice.
Para hacer que un robot mvil con sistema de visin Tiempo-Real, se adapte a
ambientes altamente dinmicos y emergencias dentro de circunstancias
Tiempo-Real, una gran cantidad de procesamiento de poder es necesario. En
vez de empujar al lmite un desarrollo de software y recursos computacionales,
y para reducir el tiempo del sistema de computacin e incrementar el sistema
de Falla-Tolerancia, se presenta una plataforma embebida la cual puede
reconfigurar dinmicamente un sistema de robot mvil en la marcha
integrando un Field Programmable Gate Array (FPGA), un procesador embebido
en un ambiente con sistema-en-chip (SoC por sus siglas en ingls) o un
microcontrolador.
26
Diagrama prototipos de robots moviles[2.16]
En orden para que los robots ganen mayor autonoma para realizar tareas de
mayor nivel, requieren sensores que proveen informacin acerca de su entorno
como audio, video proximidad y obstculos. Mientras ms sensores son
requeridos para el desarrollo de un robot, comienza a ser imperativo para los
ingenieros utilizar herramientas prototipo y plataformas que permiten a ellos
disear e interactuar con mayor rapidez. Con el desarrollo de prototipos de
robots mviles con FPGAs, DSPs microcontroladores o SoCs, los ingenieros
pueden probar ideas, algoritmos y combinaciones de I/0 eficientemente para
hacer las nuevas generaciones de robots una realidad.
2.5.2 La eleccin de un sistema de control para un robot mvil.

En la actualidad, los dispositivos provistos de una (o varias) CPU se denominan
microcontroladores, microprocesadores y DSP, y todos ellos se caracterizan por
ser capaces de ejecutar programas ubicados en una memoria. La principal
diferencia de los DSP y otros procesadores modernos es que los primeros se
disean para ser escalables, es decir, se disean para poder operar en paralelo
con otros dispositivos similares. Para ello, se le aaden perifricos de control y
bloqueo del programa (como lneas de entrada-salida que pueden bloquear la
ejecucin de ciertas instrucciones si se encuentran a un determinado valor) y
perifricos de entrada-salida de alta velocidad (como puertos serie sncronos)
27
que permiten la conexin sencilla de varios DSP para aplicaciones que
requieran mltiples procesadores.
A diferencia de los procesadores los FPGAs estn en paralelo naturalmente, lo
que significa que diferentes operaciones de procesos no tienen que competir
por los mismos recursos. Cada tarea de procesamiento independiente es
asignada a una seccin dedicada del chip y puede funcionar autnomamente
sin la influencia de otros bloques lgicos.
En conclusin, los robots mviles han sido el centro de atencin de muchos
trabajos de investigacin en los aos recientes, luchando con la incertidumbre
asociada con el medio ambiente y la informacin recibida va sensores. El
hardware especfico es una solucin atractiva para implementar robots con
restricciones en tiempo-real. El uso de FPGAs es una alternativa flexible para
implementar modelos complejos, mientras la funcionalidad del hardware puede
ser modificada de acuerdo a las tareas que se van a ejecutar.
Sin embargo, la frontera entre microcontrolador, microprocesadores y DSPs es
cada vez ms diluida. Es fcil encontrar en el mercado microprocesadores y
procesadores digitales de seal que incorporan memoria y perifricos internos
y microcontroladores con CPU tan potentes como los de un DSP. A veces la
diferencia entre ellos es nula, y llamarlos microcontrolador, microprocesador o
DSP se convierte ms que nada en una cuestin de marketing.
2.6 Sistemas de comunicacin

Los sistemas de comunicacin basados en transmisin de datos seriales son
una plataforma en los sistemas automatizados. Ya sea automatizacin de una
planta de proceso de manufactura, robots mviles o fijos la tarea sigue siendo
siempre la misma, el intercambio de datos mediante diferentes dispositivos o
participantes en un sistema.
Clasificacin
Dependiendo de la aplicacin (Manufactura, proceso, automatizacin, etc.) las
tareas de comunicacin varan de acuerdo a la complejidad. El uso de un solo
sistema de comunicacin puede no siempre proveer los resultados ptimos. As
que el mercado ofrece diferentes variedades de redes y sistemas de buses que
pueden intervenir mejor en una aplicacin especfica.
28
Un criterio de clasificacin muy general es la distancia en la cual la
comunicacin toma lugar. Existen redes locales, LANs (Local Area networks por
sus siglas en ingls) as como redes de comunicacin amplias, WANs (Wide
Area Networks por sus siglas en ingles). Con los sistemas de comunicaciones
LAN, el nfasis es una transmisin rpida y fuerte de datos, en tanto los
sistemas de comunicacin WAN proveen la transmisin de datos enfocndose
ms en la distancia que en la rapidez.
Otro criterio de clasificacin es la conectividad almbrica e inalmbrica,
contando con sistemas de comunicacin inalmbrica como lo es el sistema
IEEE 802.11 (WiFi), Blue-Tooth, infrarrojo y laser.
La especificacin IEEE 802.11 es un estndar internacional que define las
caractersticas de una red de rea local inalmbrica (WLAN). Wi-Fi (que significa
"Fidelidad inalmbrica", a veces incorrectamente abreviado WiFi). Una red que
cumple con el estndar 802.11. A los dispositivos certificados por la Wi-Fi
Alliance se les permite usar este logotipo [figura 1]
El Bluetooth es un estndar de comunicaciones para redes inalmbricas de tipo
personales (Wireless Personal rea Networks) Permite la interconexin de
mltiple variedad de dispositivos con un rango de alrededor de 10 m. y
transferencia aproximadamente 1 Mbit/seg. Tambin Permite comunicaciones
sncronas (voz) y asncronas (datos).
El has infrarrojo puede ser producido por un lser o un LED. Los dispositivos
emisores y receptores deben ser ubicados frente a frente uno del otro. Su
velocidad de transmisin de hasta 100 Kbps puede ser soportadas a distancias
hasta de 16 km. Reduciendo la distancia a 1.6 Km. Se puede alcanzar 1.5
Mbps.
La luz de un lser puede viajar largas distancias por el espacio exterior con una
pequea reduccin de la intensidad de la seal. Debido a su alta frecuencia, la
luz lser puede transportar, mayor cantidad de datos a diferencia de las
microondas. Por ello, los lseres resultan ideales para las comunicaciones
espaciales.
Figura 2.17
Entre los sistemas de comunicacin almbrica ms comunes se encuentran el

Cable Ethernet(RJ-45), USB, RS-232 y fibra ptica entre otros.
RJ-45 (registered jack 45) es una interfaz fsica comnmente usada para
conectar redes de cableado estructurado. Es parte del Cdigo Federal de
29
Regulaciones de Estados Unidos. Posee ocho pines o conexiones elctricas, que

normalmente se usan como extremos de cables de par trenzado.
El Universal Serial Bus (bus universal en serie USB) es un estndar industrial
desarrollado en los aos 1990 que define los cables, conectores y protocolos
usados en un bus para conectar, comunicar y proveer de alimentacin elctrica
entre ordenadores y perifricos y dispositivos electrnicos.
La fibra ptica es un medio de transmisin empleado habitualmente en redes
de datos; un hilo muy fino de material transparente, vidrio o materiales
plsticos, por el que se envan pulsos de luz que representan los datos a
transmitir.
RS232 (Recommended
Standard
232)
es
una interfaz que
designa
una norma para el intercambio de una serie de datos binarios entre
un DTE (Data Terminal Equipment, Equipo terminal de datos) y un DCE (Data
Communication Equipment, Equipo de Comunicacin de datos). El RS-232
consiste en un conector tipo DB-25 (de 25
pines), aunque es normal
encontrar la versin de 9 pines (DE-9)
Figura 2.18
Tanto los sistemas de comunicacin almbrica pueden ser LANs como WANs al
igual que los sistemas inalmbricos, difieren entre s por otras caractersticas
como precio, el acceso fsico, ancho de banda, etc.
3. DESCRIPCION DE TAREAS EN ESCENARIO AMARILLO
30
De acuerdo con las reglas de la RoboCup los objetivos principales son
incrementar la conciencia en los retos que involucra el desarrollo de tecnologa
para las tareas de bsqueda y rescate, evaluar el desempeo de los robots que
operan en entornos complejos y promover la colaboracin entre investigadores.
El principal objetivo del robot es encontrar victimas simuladas. Cada vctima
simulada es o bien un maniqu o una parte de un mueco que emite calor y
otros signos de vida como pueden ser movimiento, sonidos (llantos) y/o dixido
de carbono (simulando respiracin). Las vctimas son colocadas en una
situacin de rescate en particular, dentro de unas cajas. Junto con la vctima se
colocan distintas etiquetas que representan diferentes peligros.
En nuestro caso las tareas a realizar son en base a las caractersticas y diseo
del escenario amarillo. Las tareas consisten en lo siguiente:
Se trata de un robot completamente autnomo que recorrer laberintos

con pasillos de 1.2m de ancho, estos pasillos contienen rampas con una
inclinacin de 15 para poner a prueba las implementaciones de
localizacin y mapeo.
Se requiere que la bsqueda de vctimas sea autnoma, el robot debe

reconocer ms de un signo vital asociado con la vctima.
El robot debe utilizar las seales de los mltiples sensores con que
cuenta, para llegar al lugar donde est la vctima y de esta forma
confirmar y visualizar en la interfaz antes de informar al operador. El
operador asignar a la vctima con un nmero (mediante una pulsacin)
y el robot continuar su bsqueda.
El robot ser capaz de identificar, adems de victimas, distintas marcas

o etiquetas de peligro.
Una vez que la vctima fue localizada, el robot deber identificar el

mayor nmero de seales de vida posibles de esta.
Determinar la ubicacin de la vctima y luego informar sus hallazgos en

un mapa con un formato predeterminado.
3.1 Identificacin de victimas y riesgos

El propsito del escenario amarillo es retar las capacidades de un robot
completamente autnomo, y el uso de sus sensores en conjunto, a travs de
una serie de retos.
El escenario amarillo est compuesto de laberintos de 1.2 metros de ancho,
con rampas de 15 grados de inclinacin. A lo largo de los pasillos y rampas, el
31
robot encontrara ciertos desperdicios, con el fin de frustrar las tareas de
identificacin y el uso de sensores de odometria, los cuales estiman una
posicin en base a las ruedas. Los desperdicios pueden ser hojas de papel,
barriles, pedazos de unicel, etc. El robot tendr la tarea de identificar ciertas
seales en conjunto antes de mandar una alerta al operador, que van desde
ciertas etiquetas hasta victimas simuladas las cuales imitaran ruidos,
temperatura corporal, y exhalacin de dixido de carbono. El propsito ser
estar mejor preparados para situaciones reales.
Las etiquetas de identificacin de riesgos sern colocadas en diferentes
lugares, las cuales indican presencia de explosivos, gases inflamables,
venenos, etc.
[3.1]
3.2 Forma de evaluacin

El escenario amarillo se calificara mediante la asignacin de puntos. Durante
cierto tiempo, el robot deber encontrar la mayor cantidad de vctimas, sin
embargo tambin habr ciertos elementos que sern falsos como puede ser un
elemento de radiacin trmica, esto se penalizara con tiempo dependiendo de
cada caso y el numero de sensores con los que el robot este trabajando en el
instante de la falsa identificacin, en cambio cuando el robot identifique una
vctima, el juez marcar el lugar y el numero de sensores que utiliz el robot
para la identificacin, de lo que se trata es que cada robot use la mayor
cantidad de sensores para la identificacin de victimas o riesgos.
El nmero de vctimas vara dependiendo del escenario, al igual que el tiempo
de la misin que en nuestro caso ser de 1 vctima y varias estampas de riesgo
y un tiempo de 30 minutos.
32
El punto de partida es el mismo para todos los equipos.
El equipo tendr derecho a inicializar el robot de nuevo en cualquier caso,
como por ejemplo en el fallo de algn sensor, los puntos se habrn perdido, el
tiempo sigue corriendo y se volver al punto de inicio.
4. Descripcin de la plataforma DaNI

No hace mucho los robots solo eran parte de la ciencia ficcin, ahora estos se
encuentran en casi todas partes, en casi todas las industrias, robots que van a
Marte, robots que hacen cirugas, o los que dan la posibilidad de conducir
personas ciegas, etc.
El software de programacin grafica LabVIEW es una de las herramientas ms
potentes para hacer esto posible.
Pero ahora hay un nuevo paquete del mismo tipo llamado LabVIEW Robotics
especficamente diseado para crear sistemas autnomos sofisticados. Este
paquete viene dividido en 6 reas principales:
Algoritmos diseados especficamente para crear sistemas mviles,

complejos
Programacin grafica basada en LabVIEW
que proporciona
productividad sin igual para disear sistemas mecatronicos sofisticados
Integracin completa con hardware embebido de tiempo real y arreglo
de compuerta programable en campo lo que hace que las
implementaciones en robtica sean ms fciles
Controladores de sensores y actuadores para Windows, y dispositivos de
tiempo real y FPGA.
Proporciona muchos ejemplos de aplicaciones y programas ejemplo que
demuestran como conectar y crear un sistema autnomo sofisticado
Figura 4.1
33
Este kit proporciona una plataforma de bajo costo para LabVIEW Robotics y el
hardware RIO el cual combina un procesador en tiempo real, un FPGA y
entradas y salidas analgicas en una sola tarjeta. Este kit tambin cuenta con
un robot completo de cuatro ruedas totalmente ensamblado con un sensor
ultrasnico, motores TETRIX, y dos codificadores de cuadratura.
4.1 Mecnico
La construccin del robot est hecha de piezas de aluminio y acero
Parte
Sensor ultrasnico
Kit de montaje del soporte
TETRIX Canales (160 mm)
TETRIX Angulo (288 mm)
TETRIX Canales (288 mm)
TETRIX Engrane (80 dientes)
TETRIX Engrane (40 dientes)
TETRIX Rueda (101.6 mm)
TETRIX Eje (100 mm)
TETRIX Espaciadores
TETRIX Collar de eje Set
TETRIX Buje de Bronce
TETRIX cubos del eje
TETRIX Motor Hubs
TETRIX de Montaje del Motor
Motor de Corriente Directa
Tornillos cilndricos (12.57 mm)
KEP Nueces
Tornillos cilndricos (6.35 mm)
Tetrix
TETRIX Bateria Recargables de 12 Volts de
NIMH
Cargador de bateras de NiMH
Cantidad
1
1
2
2
2
1
2
1
6
4
6
12
2
2
1
1
100
100
50
12
Numero de
Parte
28015
570-28015
39607
39071
39068
39086
39028
39055
39088
39090
39092
39091
39078
39079
39089
39083
39097
39094
39111
39102
1
1
39057
39059
En el anexo A se pueden observar los dibujos de las principales partes

que componen a nuestro robot
4.2 Locomocin
34
Los sistemas de carro o Akerman con que cuenta el robot DaNI estn
conformados por cuatro ruedas de traccin y direccin. Tiene una mayor
complejidad mecnica que el triciclo por el acoplamiento entre las 2 ruedas de
direccin.
Dentro de los atributos mas relevantes que presenta el sistema de locomocin
del robot DaNI, se destaca la eficiencia de energa en superficies lisas y firmes,
as como la estabilidad que le proporcionan las 4 ruedas, a la vez el nmero de
componentes que requiere el sistema de locomocin es menor en comparacin
con otros sistemas de locomocin, as como menos complejo.
Este tipo de locomocin permite al robo realizar desplazamiento en lnea recta
y hacer giros, sin embargo para llevar a cabo esta accin utiliza un espacio
considerable.
Las desventajas que presenta este sistema de locomocin es, su complejidad
cinemtica as como, el mal comportamiento que presenta en terrenos
irregulares.
Normalmente un vehculo de ruedas podr sobrepasar un obstculo que tenga
una altura no superior al radio de sus ruedas, entonces una solucin es utilizar
ruedas mayores que los posibles obstculos a superar; sin embargo, esta
solucin, a veces, puede ser poco prctica.
Figura 4.2
35
4.3 Actuadores
Los actuadores del robot DaNI cuenta con dos motores con las siguientes
caractersticas:
Voltaje de prueba:
12 [V]
Velocidad sin carga:
146 [rpm]
Corriente sin carga:
0.17 [A]
Relacin de engranes del motor es:
1:52
Torque mximo:
20 [kg cm] [1]
En mxima eficiencia se tiene los siguientes valores:

Eficiencia:
50%
Velocidad:
128 [rpm]
Torque:
4.85 [kg cm]
Corriente:
1.05 [A]
Potencia de salida:
6.38 [W]
[2]
Las dimensiones de los motores se muestran en las figuras 4.3 a 4.4
Figura 4.3
Figura 4.4
36
Figura 4.5
Relacin de engranes y velocidad del robot

Para realizar los clculos de la relacin de engranes, se hacen las siguientes
consideraciones:
El engrane numero uno es el que va acoplado al motor reductor.

El engrane nmero dos es al que transmite torque el motor.
La velocidad angular con la que trabajamos en estos clculos la
obtenemos de las especificaciones del motor en mxima eficiencia.
Los datos se muestran a continuacin:

Engrane 1
Engrane 2
Z1 40 dientes numero de dientes
Z2 80 dientes numero de dientes
1 128 RPM
1 33.75mm
velocidad angular
dimetro del engrane
Tabla 4.1
65.5 mm
dimetro del engrane
La relacin de transmisin est dada por la ecuacin:
2 Z1
=
1 Z2
(1)
Para conocer la velocidad angular del segundo engrane (2), se despeja de la

ecuacin (1) se obtiene la siguiente expresin
2=
Z1
1
Z2
y sustituyendo los datos correspondientes se obtiene:
2=
40
( 128 )=64 rpm
80
37
Esta velocidad es la que se transmite al engrane que se encuentra entre las
dos llantas, como los engranes que tienen las llantas tienen las mismas
dimensiones que este engrane, la velocidad que se le transmite es la misma
que obtiene el engrane 2.
La relacin entre engranes 1 y 2 est dada por la ecuacin:
Z 1 n1=Z 2 n2 ...(2)
Donde:
n : es el numero de vueltas.
Cuando el engrane 1 da una vuelta, el engrane 2 da n 2 vueltas, para calcular el
nmero de vueltas del engrane 2, tenemos la siguiente expresin que se
obtiene al despejar n2 de la ecuacin (2)
n2=
Z1
n .(3)
Z2 1
Sustituyendo los datos en la ecuacin (3), se tiene:
n2=
40
1
x1 =
80
2
Para la velocidad lineal que puede alcanzar el robot con una velocidad angular
de 128 rpm se tiene la ecuacin:
V 1=
1
..(4)
2 1
Sustituyendo valores tenemos que:
V 1=
33.75
( 128 )=2160 mm /min
2
Como los puntos de contacto del engrane 1 con el engrane 2 tiene la misma
velocidad, entonces la velocidad lineal que se transmite a las llanta es de
2160 mm/min
Las llantas con que cuenta el robot son 4 cada una con un dimetro de
101.6mm, unidireccionales y solo son recomendables para superficies lisas.
El sistema de engranes del robot est conformado de la siguiente manera:
38
-Cada llanta cuenta con un engrane de 80 dientes, dimetro de 65.5 mm
y un paso de 32.
-Cada motor tiene un engrane de 40 dientes, dimetro de 33.75 mm y
un paso de 32.
-En medio de dos llantas se encuentra otro engrane de 80 dientes y un
paso de 32, este engrane provoca que las dos llantas giren en un
sentido. Este engrane obtiene torque del engrane que va acoplado al
motor.
Figura 4.6
Figura 4.7
4.4 Ensamble del sistema mecnico
A continuacin se hace una descripcin del sistema de locomocin, as como

algunos cuidados que se deben de tener para que el robot tenga un
funcionamiento adecuado.
Los motores TETRIX proporcionan una rotacin continua, capaz de mover al
robot DaNI.
En primer lugar los motores estn fijados en una posicin que permite
transmitir torque a los engranes centrales. Para esto cada soporte se coloca en
la posicin deseada y se fija con tornillos de 3.786mm. Despus se coloca cada
39
motor sobre el soporte y se ajusta con tornillos asegurndose que los ejes de
los motores estn alineados para evitar desniveles cuando el robot este en
funcionamiento.
Figura 4.8
Figura 4.9
Las ruedas del robot son impulsadas por una serie de engranes. En este tipo de
configuracin el torque puede ser aumentado por la rotacin de un engrane
grande con un engrane menor.
Se alinea el centro del eje del motor con el engrane de 40 dientes y se
atornilla.
40
Figura 4.10
Figura 4.11
Un eje est colocado en un canal, este eje es sobre el cual est montada la
llanta. Eventualmente para el caso del robot hay cuatro ejes, uno para cada
llanta.
Figura 4.12
Cada rueda de 10.16 cm se encuentra unida con un eje separador y un

engrane de 80 dientes mediante tornillos.
Figura 4.13
Las ruedas son consideradas como motrices ya que no pueden girar a la

izquierda o a la derecha y ocasiona un exceso de friccin con el suelo cuando el
robot gira.
Debido a que el torque que ofrecen los motores TETRIX es muy potente, 25 kg
cm, se debe de asegurar que los cables estn colocados lejos de los
41
componentes que estn en movimiento, ya que si esto llegara a ocurrir los
engranes, el motor o los cables podran llegar a causar daos en el robot as
como un potencial peligro elctrico.
Figura 4.14
Se debe tener especial cuidado en colocar los engranes de manera adecuada.

Nunca se debe de colocar el engrane grande al motor y el engrane pequeo a
la llanta. Si esto ocurre los riesgos de daar el motor son altos.
Figura 4.15
Figura 4.16
Las ruedas del robot son impulsadas por una serie de engranes. En este tipo de
configuracin el torque puede ser aumentado por la rotacin de un engrane
grande con un engrane menor.
Se alinea el centro del eje del motor con el engrane de 40 dientes y un engrane
de 80 dientes y se atornilla.
42
Figura 4.17
Figura 4.18
4.5 Sensores Internos

Sensores de posicin:
El encoder incremental tiene en su interior un disco, marcado con una serie de
lneas uniformes a travs de una nica pista alrededor de su permetro, las
lneas impermeables a la luz de anchura igual a los huecos transparentes,
trabajando con una unidad emisora de luz y una unidad de captacin de la
misma, al girar el disco, generan unas seales que debidamente tratadas
generan las seales de salida de un encoder incremental.
Las seales de salida de un encoder pueden ser un tren de impulsos, en forma
de seal cuadrada, donde el nmero de impulsos que se generaran en una
vuelta coincidir con el nmero de impulsos del disco en el interior del encoder,
nos referimos a encoders de un solo canal. (seal A)
Una segunda seal se suministra (seal B), es un tren de impulsos idntico al
que suministra la seal A pero desfasado 90 respecto de esta , nos referimos a
encoder de dos canales. (seal A+B)
Su caracteriza determina su posicin, contando el nmero de impulsos que se
generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la
superficie de un disco unido al eje.
43
Figura. 4.19 Encoder Incremental
En el estator hay como mnimo dos pares de foto receptor ptico, escalando un
nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor genera una seal
cuadrada, el escalado hace que las seales tengan un desfase de de periodo
si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se
utiliza
para
discriminar
el
sentido
de
giro.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un
origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a
partir del desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de
un canal adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero
de
vueltas
ms
fraccin
de
vuelta.
La resolucin del encoder depende del nmero de impulsos por revolucin.
Los codificadores rotativos se utilizan para medir el movimiento de rotacin de
un eje. La figura muestra los componentes fundamentales de un codificador
giratorio, que consiste en un diodo emisor de luz (LED), un disco y un detector
de luz en el lado opuesto del disco. El disco, que est montado en el eje de la
rotacin, tiene patrones de sectores opacos y transparentes codificados en l.
Al girar el disco, los segmentos opacos bloquean a la luz y los transparentes la
dejan pasar. Esto genera los pulsos de una forma de onda cuadrada, la cual
puede luego ser interpretada como posicin o movimiento.
44
Figura 4.20 Componentes de un codificador ptico
Un codificador que su salida solo sean pulsos no sera til ya que no podra
indicar la direccin de la rotacin. Al usar dos pistas codificadas con sectores
de posicin desfasados 90 grados, en la figura se puede indicar tanto la
posicin como la direccin de la rotacin mediante los dos canales de salida del
codificador de cuadratura. Por ejemplo, si ocurre primero un pulso en A y luego
en B, el disco est girando en sentido horario. Si tiene lugar primero un pulso
en B y luego en A, entonces el disco est rotando en el sentido inverso a las
agujas del reloj. Por lo tanto, si se monitoriza tanto el nmero de pulsos como
la fase relativa de las seales A y B, se puede hacer un seguimiento de la
posicin y de la direccin de la rotacin.
Codificador Cuadratura
Es un disco giratorio, el cual posee un gran nmero de ranuras. Una fuente de
luz estacionaria se encuentra montada fija a un lado del disco, en el lado
opuesto directamente enfrente del emisor de
luz
se
hallan ubicados dos fototransistores.
Figura 4.21 Seales A y B de un codificador en

cuadratura
Figura 4.22
cuadratura
Disco interno de un codificador en
Dichos fototransistores se encuentran desalineadas respecto a las
ranuras del disco giratorio en

una distancia de 1/4 de la distancia
existente entre dos ranuras, lo que permite disponer de las seales Va y
Vb desfasadas 90 entre s. Este desfasamiento nos permitir discernir
sobre el sentido de giro del disco. Por lo tanto, al girar el disco las
ranuras interrumpen el paso de la luz hacia las fototransistores,
obtenindose de stas las tensiones Va y Vb con un corrimiento de 1/4
de ciclo o sea con un desfasadas 90 entre s.
45
El nmero de ranuras (N) que posee el disco dar la resolucin en

pulsos por vuelta del codificador y se obtendr un pulso de tensin cada
360/N grados de rotacin del eje.
La seal que se obtiene de las fototransistor, debe ser acondicionada de
manera de hacerla compatible con los niveles de tensin TTL.
Cuando el disco gira en la direccin de las manecillas del reloj se
observa que el fototransistor 'A' recibe luz, mientras que el fototransistor
'B' est a oscuras, pero luego de una rotacin adicional de 1/4 de la
distancia entre ranuras, la celda 'B' tendr luz incidente.
Figura 4.24
Figura 4.23
Adems, algunos codificadores de cuadratura incluyen un tercer canal de

salida - llama cero o seal de referencia - que suministra un nico pulso por
revolucin. Puede utilizarse este nico pulso para la determinacin precisa de
una posicin de referencia. En la mayora de los codificadores, esta seal se
llama Z-Terminal o ndice.
Cuando el disco gira en la direccin contraria de las manecillas del reloj

se observa que el fototransistor 'B' es la que recibe la luz, mientras que
el fototransistor 'A' est a oscuras, pero luego de una rotacin adicional
de 1/4 de la distancia entre ranuras, la celda 'A' tendr luz incidente.
46
Figura 4.25
Figura 4.26
Por lo tanto para un giro continuo del eje del encoder se obtendr la siguiente
secuencia de valores binarios:
Girando el eje en el sentido de las agujas del reloj, se obtendr:
2 - 3 - 1 - 0 - 2 y as sucesivamente.
Girando el eje en el sentido contrario de las agujas del reloj, se
obtendr:
1 - 3 - 2 - 0 - 1 y as sucesivamente.
Codificadores de cuadratura
Cuadrante con pulso A, B y Z

Resolucin de 1,000 pulsos/revoluciones
Tamao pequeo de 25.4mm de altura y (38 mm) de dimetro
Fcil montaje con rodamientos internos para alta tolerancia
desalineacin de ejes
SENSORES EXTERNOS
Un robot de bsqueda y rescate no solo busca personas al tratar de llegar a
ellas, tambin se busca que alerte de posibles riesgos con lo que el uso de
sensores es de gran importancia, pero hay una gran variedad de estos, con lo
que tuvimos que buscar las mejores opciones, entre precio y capacidad, cada
sensor se eligi basndose en un posible riesgo, pero tambin basndonos en
las reglas de la competencia en la que nuestro proyectos se est basando;
Robocup RESCUE
Sensor Ultrasnico PING (Parallax)
El paquete de inicio de National instruments para la creacin de prototipos
DaNI Kit 1.0 cuenta con este sensor de fabrica
Utiliza un sonar por ultrasonido que emite una seal de alta frecuencia
imperceptible al odo humano y determina la distancia de un objeto segn el
47
tiempo que tarda la seal en rebotar y regresar. Este sensor nos proporciona un
pulso cuyo ancho vara dependiendo de la distancia del objeto, la cual va desde
2 centmetros hasta 3 metros funciona con una alimentacin de 5 volts y
consume aproximadamente 20mA
Figura 2.27
Sensor de gas y humo MQ-2

Este es uno de los sensores que adaptaremos a nuestro robot, ya que tiene la
capacidad de captar humo, gas isobutano, propano, alcohol, hidrogeno entre
otros. Maneja un voltaje de alimentacin de 5 volts de corriente directa y una
corriente de 150mA. Detecta concentraciones de 300 a 10000particula por
milln. Su seal de salida es anloga, lo que hace es cambiar la conductividad,
entre ms limpio este el aire la resistencia en la salida es mayor por lo tanto
cuando la hay presencia de algn gas la conductividad es ms alta.
Figura 4.28
Sensor de temperatura TMP 102

Este sensor de temperatura digital es increblemente pequeo tiene una
resolucin de .0625C con una exactitud de hasta .5C. entre sus ventajas
destacan su bajo consumo de corriente 10A cuando esta activo y 1A cuando
48
se encuentra apagado, y dado que no contiene reguladores lo puedes
alimentar con voltajes que van desde 1.4 hasta 3.6VDC, su rango de trabajo va
desde -40C hasta +125C su seal de salida es binaria de 12 bits. En la
siguiente tabla podemos observar las seales digitales que proporciona el
sensor con respecto a algunas lecturas:
TEMPERATURE (C) DIGITAL OUTPUT (BINARY) HEX
Figura 4.28
Cmara AXIS M1031-W

Nuestro robot usara una cmara de red AXIS M1031-W este modelo se puede
conectar tanto alambrica como inalmbricamente (IEEE 802.11g) y puede
obtener hasta 30 imgenes por segundo con una resolucin VGA, tambin
contiene un sensor infrarrojo pasivo PIR el cual es capaz de medir la radiacin
electromagntica infrarroja de los cuerpos, este sensor tambin puede detectar
movimiento en la oscuridad sin embargo esta cmara tambin incluye cuanta
con un LED para iluminar el escenario este se puede prender con el sensor
49
infrarrojo automticamente o manualmente por otra parte tambin contiene
una comunicacin de audio bidireccional mediante un micrfono y un pequeo
altavoz integrados lo que nos permite escuchar en una zona y tambin
comunicarnos con cualquier persona que se encuentre en el lugar.
Esta cmara ofrece mltiples tipos de transmisin de video, que se pueden
codificar individualmente tanto en H.264 como en Motion JPEG y MPEG-4 parte
2. Proporciona una resolucin y frecuencia de imagen mxima en todos los
modos, sin embargo H.264 permite optimizar el ancho de banda ya que reduce
considerablemente la velocidad binaria por ser una codificacin bastante
eficiente.
Figura 4.29
4.6 Arquitectura
El dispositivo NI sbRIO-9631 contienen un procesador con una velocidad de
266MHz, 64MB DRAM para control determinado y anlisis. El procesador en
tiempo-real es combinado va un bus PCI interno de alta velocidad y un FPGA
Xilinx Spartan-3 Reconfigurable.
El FPGA est conectado directamente a todas E/S digitales de 3.3V en la
tarjeta. Cada mdulo de E/S Digitales y Analgicas presente tiene una conexin
dedicada al FPGA tambin. La Tarjeta SbRIO-96xx contiene 110 lneas digitales
bidireccionales.
Contiene hasta 32 entradas analgicas, 4 salidas analgicas, y 32 entradas y
salidas digitales industriales de 24V. Adems de las capacidades integradas de
E/S
50
Contiene 3 conectores para agregar tarjetas externas de NI, mdulos
modificables de E/S Serie C o terceros.
Con los Puertos Ethernet y seriales de 10/100Mb/s, se puede comunicar con
dispositivos externos y sistemas va TCP/IP, Modbus/TCP, y protocolos seriales.
El controlador en tiempo-real tambin destaca servidores Web (HTTP) y File
(FTP).
Red
Interfaz de Red......................................
10BASE-T and
100BASE-TX Ethernet
Compatibilidad..................................... IEEE 802.3
Rango de comunicacin........................ 10 Mb/s, 100 Mb/s auto negociado.
Requerimientos de Alimentacin.
Rangos de voltaje de alimentacin. 19 a 30V
Consumo de alimentacin 7.75V
3.3 V Digital E/S
Nmero de canales 110
Corriente Mxima por canal 3mA
Caractersticas de Salida
Salida de alto voltaje.. 2.7V min;3.3 V max
Salida de bajo voltaje. 0.07 Vmin;0.54 V max
Caractersticas de entrada
Entrada de alto voltaje.. 2.0V min;5.25 V max
Entrada de bajo voltaje. 0 Vmin;0.8 V max
Entradas Analgicas
Nmero de canales 16 diferenciales o 32
Resolucin ADC.16 bits
Tiempo de conversin. 4s
Rangos de entradas nominales................ 10, 5, 1, and 0.2 V
Salidas Analgicas
Nmero de canales.............................. 4
Resolucin DAC.................................... 16 bits
Tiempo de actualizacin (un canal)..... 3 s
Rango de salida....................................... 10 V
4.7 Controlador
51
En nuestro sistema de control embebido NIsbRIO-9631 integra un procesador
Tiempo-Real, un FPGA.
Figura 4.30
El controlador, es en un Xilinx Spartan-3 el cual esta embebido en la

plataforma, este controlador ofrece un gran poder y autonoma para realizar
nuevos diseos y aplicaciones a un bajo costo.
Figura 4.30
Su arquitectura consta de 5 elementos programables:
Bloques lgicos configurables (CLBs Configurable Logic Blocks por sus siglas
en ingles), contienen tablas de bsqueda basadas en RAM que pueden ser
usados como flip-flops o latches. Los CLBs pueden ser programados en una
amplia variedad de funciones lgicas as como de almacenamiento de datos.
Los bloques de entradas/salidas (IOBs, Input/Output Blocks por sus siglas en
ingles) controlan el flujo de datos entre los pines de E/S y la lgica interna del
dispositivo. Cada IOB soporta flujo bidireccional de datos.
Bloques de memoria RAM (Block RAM): funcionan como almacenamiento de
datos en bloques de 18 Kbits con dos puertos independientes cada uno.
Bloques de Controlador de Reloj Digital (DCM por sus siglas en ingles) proveen
calibracin autnoma, soluciones completamente digitales para la distribucin,
retardo, multiplicativo, divisin y seales de reloj con cambio de fase.
52
Entre sus objetivos estn el reducir el tiempo de desarrollo de aplicaciones de
todo tipo y el permitir la entrada a la informtica a profesionales de cualquier
otro campo. LabVIEW consigue combinarse con todo tipo de software y
hardware, tanto tarjetas de adquisicin de datos, PACs, Visin, instrumentos
tanto del propio fabricante como de otros.
El software escrito para FPGA puede literalmente reescribir su configuracin
interna.
A diferencia de los procesadores, los FPGA utilizan hardware dedicado para el
procesamiento de la lgica, y no tienen sistema operativo, ofrecen el
rendimiento y la fiabilidad de los circuitos de hardware dedicado pero son
reconfigurables con el software en este caso los VIs de LabVIEW, adems
pueden realizar determinados ciclos cerrados de control a muy grandes
velocidades. En la mayora de las aplicaciones de control basado en FPGA, la
velocidad est limitada por los sensores, actuadores y mdulos de entrada y
salida en lugar de la capacidad de procesamiento del FPGA
Un chip FPGA puede remplazar miles de componentes discretos mediante la
incorporacin de millones de puestas lgicas en un solo circuito integrado de
chips. Los recursos internos de un chip FPGA consisten en una matriz bloques
lgicos configurables (CLB) rodeadas por bloques de entradas y salidas. Las
seales se envan dentro de la matriz FPGA mediante conmutadores de
interconexin programables y los cables
Figura 4.31
53
5. Plataforma LabVIEW robotics

5.1 Lenguaje de Programacin LabVIEW
LabVIEW es un lenguaje de programacin que utiliza una interfaz grfica para
crear los programas. Cada programa creado con LabVIEW se llama VI (Virtual
Instrument). Un subVI es similar a una llamada a la funcin y es simplemente
un programa dentro de otro programa.
Este programa fue creado por National Instruments (1976) para funcionar
sobre mquinas MAC, sali al mercado por primera vez en 1986. Ahora est
disponible para las plataformas Windows, UNIX, MAC y GNU/Linux. La ltima
versin es la 2011.
Los programas desarrollados con LabVIEW se llaman Instrumentos Virtuales, o
VIs, y su origen provena del control de instrumentos, aunque hoy en da se ha
expandido ampliamente no slo al control de todo tipo de electrnica
(Instrumentacin electrnica) sino tambin a su programacin embebida.
Entre sus objetivos estn el reducir el tiempo de desarrollo de aplicaciones de
todo tipo y el permitir la entrada a la informtica a profesionales de cualquier
otro campo. LabVIEW consigue
5.2 Estructura de un programa (VI) en LabVIEW

Cada VI consta de dos partes:
Panel Frontal: El Panel Frontal presenta la interfaz con el usuario, es

utilizada para interactuar con el usuario cuando el programa est en
ejecucin. El usuario podr observar los datos del programa que se
actualiza en tiempo real.
En esta interfaz se definen los controles e indicadores.
54
Figura 5.1
Programacin Grfica
Diagrama de Bloques: Es el programa propiamente, aqu se define su

funcionalidad, al igual se colocan los bloques que realizan una
determinada funcin.
Figura 5.2
55
5.3 Plataforma LabVIEW Robotics (enbebido en el lenguaje de

LabVIEW)
Diagrama de Bloques
La plataforma de LabVIEW
proporciona una biblioteca de robtica para
conectividad con sensores y actuadores estndar, algoritmos fundamentales
para operaciones y percepcin inteligentes y funciones de movimiento de
robots y vehculos autnomos. Permite implementar rpidamente las ideas,
sobre hardware integrado y FPGAs y maximizar la flexibilidad del software.
Como su plataforma grfica abierta de diseo, permite importar otros cdigo,
C/C++, ficheros .m y VHDL incluidos, y comunicarse con mltiples sensores
con controladores integrados, con objetivo de agilizar el desarrollo y permitir
que los programadores se concentren en incluir sus propios algoritmos e
inteligencia.
Por su parte la biblioteca de robtica del modulo LabVIEW robotics cuanta con
algoritmos de programacin ya definidos para aplicaciones de planeacin de
trayectorias, navegacin y evasin de obstculos. Tambin LabVIEW se conecta
con distintos tipos de hardware y proporciona acceso a las mismas bibliotecas
de anlisis, matemticas y autonoma en la PC, as como objetivos embebidos
en tiempo real y basado en FPGA. Lo que nos proporciona una amplia
capacidad de software para comunicacin con diversos sensores y control de
actuadores desde el ms comn hasta los ms especficos o complicados.
5.4 Configuracin Inicial del Robot DaNI con LabVIEW

Robotics
En las siguientes imgenes se muestra los pasos que se siguieron para la
configuracin inicial del robot DaNI
.
56
57
58
6. PROGRAMACION Y PRUEBA DE VIS

El experimento 1-2, utiliza el sensor ultrasnico con que cuenta el robot DaNI,
este experimento consiste en visualizar grficamente a qu distancia del robot
se encuentra un obstculo, para esto en el panel de control aparecen los pasos
que se deben de seguir para correr este VI y de lado derecho de la pantalla se
encuentra la grfica. La grfica depende de el ngulo al cual este calibrado el
sensor ultrasnico, para el caso del robot DaNI el sensor se calibro a +-65,
entonces la grfica tendr un rango de barrido desde los 25 grados hasta 155
grados. Se puede verificar la deteccin de obstculos acercando y alejando la
mano de sensor ultrasnico, y se observa que mientras ms alejada se
encuentre la mano la lnea estar ms alejada del radio de la grfica y cuando
la mano este ms cercana al origen.
59
Figura 6.1
El experimento 1-4 consiste en verificar tanto la velocidad angular, velocidad
lineal y giro del sensor ultrasnico. Para verificar la velocidad lineal se tiene un
control en la parte izquierda de la pantalla, este se hace variar desde -0.5 (m/s)
a 0.5 (m/s), tomando en cuenta que para valores negativos el robot ira en
reversa y para valores positivos caminara al frente. El caso de la velocidad
angular, es similar a la de la velocidad lineal, solo que la velocidad angular se
refiere a la de los motores sin tomar en cuenta la conversin a m/s. Este
control se encuentra en la parte inferior.
Al final del panel de control se localiza el control de ngulo del sensor
ultrasnico.
Figura 6.2
60
En las variantes de este VI se controla la velocidad lineal, la velocidad angular
y el sensor ultrasnico por separado
Figura 6.3
61
Figura 6.4
El experimento de la seccin 2-1 controla el servomotor que contiene al sensor
ultrasnico y detecta los objetos que se encuentran a una distancia de tres
metros. A diferencia del primer VI, el ngulo del sensor es controlado por el
usuario mediante el indicador que se encuentra en la parte superior del panel
principal. En la parte inferior se muestra la grfica de lo que el sensor
ultrasnico detecta.
Figura 6.5
Este VI le da un rango de velocidad al robot y un tiempo, el programa calcula la
distancia que recorre el robot .
Figura 6.6
62
Este VI controla la velocidad del robot, el usuario podr variar las revoluciones
por minuto del motor
Figura 6.7
Experimento 3-1 este experimento consiste en dar un rango de tiempo al robot
y una cierta velocidad. El robot recorrer a la velocidad que el usuario eligi y
se detendr cuando el tiempo que el usuario eligi, se agote. Por ejemplo si el
usuario selecciona 10 segundos y una velocidad de 1 m/s. El robot mantendr
una velocidad de 1m/s por 10 segundos, entonces la distancia recorrida ser
10 m.
Figura 6.8
En el experimento 3-2 la funcin del VI consiste en graficar la velocidad de
cada motor del robot. En el panel principal se tienen dos controles, el de la
parte de arriba indica la velocidad que el usuario le da al robot y el control de
la perilla indica la distancia que ha de recorrer el robot a la velocidad angular
indicada. La grfica que se obtiene muestra la relacin entre la distancia y la
velocidad.
63
Figura 6.9
La variacin de este VI consiste en agregar la grfica del sensor ultrasnico, se
agregan los parmetros de velocidad y de distancia y el usuario controla el
sensor, en la grfica aparecer la relacin distancia entre velocidad y en la
parte superior aparecer la grfica de deteccin de obstculos.
64
Figura 6.10
Los experimentos del captulo 4 crearon para hacer girar al robot, controlando
la velocidad de los motores.
La primer variante de este VI consista en darle una velocidad determinada al
robot y un ngulo de giro, la velocidad que se introduzca ser a la velocidad a
la que el robot gire, cuando el robot alcance el giro deseado este se detendr
automticamente.
65
Figura 6.11
La segunda variante muestra una serie de opciones que el robot puede realizar
de a cuerdo a lo que el usuario desee con el uso de la estructura Case Select.
Entre estas opciones se encuentra vuelta en sentido de las manecillas del reloj,
vuelta en sentido contrario a las manecillas del reloj, rotacin en sentido de las
manecillas, y rotacin en contra de las manecillas. La diferencia es que en la
vuelta, una llanta se mantiene fija, mientras que la otra rueda para lograr un
movimiento de vuelta. Mientras tanto en la rotacin giran ambas llantas solo
que en sentido opuesto para que el robot de un giro de 360 grados.
66
Figura 6.12
67
Figura 6.13
7. Escenario de prueba
El escenario de nuestro robot se diseo en base a la competencia Robocup
Rescue (Escenario amarillo) sin embargo hay algunas modificaciones sencillas
tales como, el ancho de los pasillos y la altura de las paredes, las cuales para el
escenario que hicimos son de 50 cm para el ancho y 60 para la altura de las
paredes.
7.1 Diseo del escenario
68
Figura 7.1
69
FIGURA 7.2
Figura 7.3
70
7.2 Seleccin y compra de materiales

En la construccin de este escenario se usaron principalmente laminas de
aglomerado de madera con un espesor de 6mm la unin entre ellas la hicimos
con bisagras de 40 mm de largo por 20 mm de ancho y tornillos con rondana y
tuerca, esto con el objeto de tener una mayor control en el posicionamiento y
almacenaje de cada una de ellas para los cajones y rampas usamos
aglomerado de madera de 1.5cm de espesor, lo cual tuvo un costo de
$1030.00 para las maderas y $640.00 para las bisagras, tonillos, tuercas y
rondanas.
7.3 montaje del escenario
Figura 7.2
71
Figura 7.3
Figura 7.4
Figura 7.5
72
CONCLUSIONES
Con la elaboracin del presente proyecto podemos concluir que se cumpli con
el objetivo de programar y disear un robot de bsqueda y rescate.
Respecto a los objetivos que se plantearon inicialmente se implemento un
robot mvil que se apega en lo posible a las caractersticas internacionales de
la RoboCup.
Tambin se logro que los miembros de este honorable equipo lograran
entender el lenguaje de programacin LabVIEW, as como desarrollar VI's para
el correcto funcionamiento del robot e National Instruments, as como las
tareas que requiere hacer un robot para ser considerado como robot de
bsqueda y rescate.
Ademas se logro la integracin de conocimientos de las reas de manufactura,
electrnica, robtica, diseo por computadora.
Uno de los principales objetivo de nuestro proyecto fue sentar una base dentro
de la universidad para que en futuras generaciones se contine con este
trabajo y se logre participar en la competencia de la RoboCup, ademas de crear
conciencia de que este tipo de proyectos son tiles en situaciones de desastre.
La experiencia de este proyecto y el tiempo invertido para la investigacin que
requiri este trabajo, resulta desde nuestro punto de vista una gran aportacin
a las actividades escolares y hacia la vida acadmica de la comunidad
estudiantil, as como para el avance tecnolgico de nuestro pas ya que se tipo
de desarrollos tecnolgicos son escasos y sin embargo son de gran utilidad.
73
ANEXO A
74
Canal
75
Canaleta chica
Solera
76
Buje
Engrane de 40 dientes
77
REFERENCIAS
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http://www.dccia.ua.es/dccia/inf/asignaturas/ROB/optativos/Sensores/int
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Javier Catal Jimnez.
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80
[2.11] http://www.tuxbrain.com/oscommerce/products/2065 Tema: TUX

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[2.12] http://www.parallax.com/tabid/768/ProductID/92/Default.aspx Tema:

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[2.13 2.14]
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[2.15] http://www.xatakaciencia.com/robotica/robots-moviles-y-vii
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Figuras 4.6 4.18:

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Motors, Gears & Wheels. Autor: TETRIX Motors. Consulta 17 de marzo de 2012.
http://shop.pitsco.com/sharedimages/resources/DCDriveMotorSpecs.pdf Tema:
GENERAL SPECIFICATION FOR TETRIX DC DRIVE MOTOR. Autor: Pitsco
Education. Consulta 19 marzo de 2012.
http://shop.pitsco.com/sharedimages/resources/DCDriveMotorSpecs.pdf Tema:
GENERAL SPECIFICATION FOR TETRIX DC DRIVE MOTOR. Autor: Pitsco
Education. Consulta 19 marzo de 2012.
http://www.ni.com/singleboard/esa/ Tema: Arquitectura Ni RIO Autor: National
Instruments Consulta 3 abril de 2012
http://www.xilinx.com/ Tema: Spartan III Autor: Desconocido. Consulta 3 abril de
2012
81
http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/205894 Tema: Dispositivo
embebido y FPGA. Autor: National Instruments. Consulta 3 abril de 2012
http://www.tetrixrobotics.com/Building_System/Downloads/default.aspx?
aid=112
Tabla 4.1: http://shop.pitsco.com/store/detail.aspx?
KeyWords=gears&by=20&ID=5453&c=&t=&l=
http://shop.pitsco.com/store/detail.aspx?ID=5454
GLOSARIO
CRASAR: Centro de robots asistidos de bsqueda y rescate (de la
universidad A&M de Texas)
ROYAL NAVY: Es la rama de guerra naval de las Fuerzas Armadas
Britnicas
DSP: Un procesador digital de seal (DSP) posee una CPU de gran
potencia de clculo preparada para el tratamiento digital de seales en
tiempo real y para la realizacin del mayor nmero de operaciones
82
aritmticas en el menor tiempo posible. Su circuitera interna ha sido

optimizada para la implementacin de funciones tales como el filtrado,
la correlacin, el anlisis espectral, etc.
FPGAs: Son chips programables de silicio. Los ingenieros pueden utilizar
FPGAs para aplicaciones especficas para hardware utilizando bloques
lgicos prediseados e interconectndolos segn la necesidad del
diseador del sistema.
HONEYWELL: Empresa que produce una diferente variedad de productos
de consumo, servicios de ingeniera y sistemas aeroespaciales.
HUGES AIRCRAFT: Empresa aeroespacial y de defensa.
Microcontrolador: Suele incorporar integrados en el chip, mltiples
dispositivos: una CPU (normalmente no muy rpida y con una capacidad
de procesamiento de informacin no excesivamente elevada, memorias
semiconductoras de tipo ROM/PROM/EPROM/EEPROM/FLASH para
contener el programa de control y RAM para almacenar los datos.
SoC: Un sistema en chip es un circuito que integra todos los
componentes de una computadora u otro sistema electrnico en un
simple chip. Puede contener digitales, analgicos, Seal Mixta y
funciones de radiofrecuencia. Su rea tpica de aplicaciones son los
sistemas embebidos.
TEXAS INSTRUMENS: Empresa dedicada a soluciones de
semiconductores para procesamiento deaplicaciones y sistemas
analgicos y digitales integrados.
Tiempo-Real: Un sistema de tiempo real es aquel en el que para que las
operaciones computacionales sean correctas no solo es necesario que la
lgica e implementacin de los programas computacionales sea
correcto, sino tambin el tiempo en el que dicha operacin entreg su
resultado. Si las restricciones de tiempo no son respetadas el sistema se
dice que ha fallado. Donald Gillies.
83

Tesis Robot Búsqueda y Rescate

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PROYECTOS DE INGENIERIA I

DISEO E IMPLEMENTACION DE UN ROBOT DE BUSQUEDA Y RESCATE

6. Programacion y prueba de VIs

Ttulo del Proyecto

Solis Sanchez Jorge Daniel

Terremoto Septiembre de 1985

Desde aquel 11 de septiembre es muy comn utilizar diferentes robots de

1. EVOLUCIN DE LA TECNOLOGA APLICADA EN LOS ROBOTS DE

Ejemplos de Imgenes trmicas. [1.1]

El GPS es un sistema de navegacin por satlite formado por una red de 24

Arh I predecesor del robot ARK II. [1.2]

El II ARH estaba tambin conectado a un casco de realidad virtual, que permite

Ejemplo de PackBot el iRobot [1.3]

Despus de la cada de los edificios, el Centro de Robot-Assissted Bsqueda y

Helicptero LIKE 90 mini. [1.5]

Estos mini helicpteros eran beneficiosos para la comunidad de ingeniera

Gemini-Scout Robot. [1.6]

Una gran cantidad de investigaciones se estn realizando sobre robots de

2. CARACTERISTICAS ACTUALES DE UN ROBOT DE

2.2 Sistemas de locomocin

Grfica del consumo de energa en diferentes tipos de locomocin. [2.1]

La estabilidad es otro tema importante dentro de este tipo de locomocin, esta

Robot ASIMO [2.2]

Robot de cuatro patas [2.3]

Robot de seis patas [2.4]

2.2.2 Locomocin con ruedas

Locomocin Ackerman. [2.5]

Locomocin de triciclo. [2.6]

Las ruedas y las patas son los mecanismos de locomocin ms utilizados

Robot Tri-Tack [2.7]

Otro tipo de locomocin es la que se realiza con una combinacin de

Locomocin de patas y llantas. [2.8]

DVB-T (Digital Video Broadcasting Terrestrial, en castellano Difusin de Video

2.4 Sistema de sensores

procesos no pueden ser repetitivos porque se encuentran sujetos a

2.4.1 Clasificacin segn el tipo de seal de salida

Los sensores Analgicos proporcionan una seal analgica continua, por

2.4.2 Sensores Internos y Externos.

Tabla [2.11] Tipos y tecnologa de diferentes sensores

Hay muchas consideraciones que se deben tener en cuenta a la hora de elegir

Diferentes tipos de sensores piroelectricos [2.12]

Sensor de gas analgico Tipo: QM-NG1. [2.14]

Escner lser Sick, empresa lder en sistemas de seguridad. [2.15]

2.5.1 El robot mvil y su interaccin con el entorno.

Diagrama prototipos de robots moviles[2.16]

2.5.2 La eleccin de un sistema de control para un robot mvil.

2.6 Sistemas de comunicacin

Entre los sistemas de comunicacin almbrica ms comunes se encuentran el

Regulaciones de Estados Unidos. Posee ocho pines o conexiones elctricas, que

encontrar la versin de 9 pines (DE-9)

3. DESCRIPCION DE TAREAS EN ESCENARIO AMARILLO

Se trata de un robot completamente autnomo que recorrer laberintos

Se requiere que la bsqueda de vctimas sea autnoma, el robot debe

El robot ser capaz de identificar, adems de victimas, distintas marcas

Una vez que la vctima fue localizada, el robot deber identificar el

Determinar la ubicacin de la vctima y luego informar sus hallazgos en

3.1 Identificacin de victimas y riesgos

3.2 Forma de evaluacin

4. Descripcin de la plataforma DaNI

Algoritmos diseados especficamente para crear sistemas mviles,

En el anexo A se pueden observar los dibujos de las principales partes

Velocidad sin carga: