UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE CAMPECHE

CARRERA:
I.N.G. EN ÁREA MECÁNICA INDUSTRIAL

ASIGNATURA:
TECNOLOGIAS DE LOS MECANISMOS

NOMBRE DE LA UNIDAD:
(REPORTE PRÁCTICO).

NOMBRE:
GASPAR DE LA CRUZ SALVADOR

CUATRIMESTRES Y GRUPO:
8° B

NOMBRE DEL PROFESOR

ING. MARCO DEL JESUS CHI DZIB

PERIODO CUATRIMESTRAL
MAYO-AGOSTO 2021

FECHA DE ENTREGA:
12/08/2021
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RÚBRICA DE EVALUACIÓN PARA REPORTES DE PRÁCTICAS

ALUMNO: Gaspar de la cruz salvador GRADO Y GRUPO: 8 B

MATERIA: Tecnologías de los mecanismos UNIDAD: 2

TEMA: Reporte Prácti co PONDERACIÓN: 60%

MAESTRO: Ing. Marco del Jesús chi Dzib

CRITERIOS: Son características valorativas, las cuales también pueden expresarse a manera de objetivos calificativos.

  CRITERIOS Excelente (10) Bueno (9) Satisfactorio (8) Deficiente (7 o Menos)

ENTREGA A TIEMPO. Entregar fuera de la hora

Entregar el día y la Entregar dos días
1 pero si en el día Entregar al día siguiente.
hora establecida después.
establecido
10%
Que indique la
PORTADA, LIMPIEZA, escuela, materia,
ORDEN Y LETRA CLARA. unidad, alumno,
grado, grupo, maestro Que cumpla 3 o menos
2 Que cumpla 7 o 6 puntos. Que cumpla 5 o 3 puntos.
y fecha de entrega, puntos.
25% que este limpia,
ordenada y con letra
clara.
Identifica y presenta
IDENTIFICAR en ordenadamente los Que cumpla 3 o menos
3 Que cumpla 7 o 6 puntos. Que cumpla 5 o 4 puntos.
datos e incógnitas de puntos.
15% un problema

ÍNDICE, OBJETIVO,
RESULTADO, CONCLUSIÓN Que indique el
4 Y ANEXO. objetivo, resultado, Que cumpla 4 puntos. Que cumpla 3 o 2 puntos. Que cumpla 1 punto.
conclusión y anexo.

50%
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INTRODUCCIÓN:
El diseño de mecanismos es una labor que reúne diferentes teorías y principios que
los estudiantes de ingeniería mecánica deben dominar para poder aplicar sus
conocimientos en el diseño de maquinaria y equipo. Generalmente, en la asignatura
impartida se tienen dos métodos para analizar un mecanismo que son el método
gráfico y el analítico, precisamente para este último, se han implementado diferentes
software con los que el estudiante se puede apoyar para realizar simulación y
obtener valores de desplazamiento velocidad y aceleración, para luego obtener las
fuerzas y momentos a los que está sometido un mecanismo. Dentro de los
principales software de simulación de mecanismos se encuentran ADAMS, Working
Model, Synthetica entre otros, sin embargo estos software ofrecen al estudiante un
entorno de simulación en donde no se muestra las ecuaciones que son
solucionadas, generando dudas e inconvenientes a la hora de analizar y obtener
resultados fiables.
Para complementar la teoría, el estudiante siempre desea contrastarla con
desarrollos prácticos, es por esto que la simulación de mecanismos se convierte en
una buena alternativa a la hora de comparar la teoría con la realidad.

INTRODUCTION

The design of mechanisms is a task that brings together different theories and
principles that students of mechanical engineering must master in order to apply their
knowledge in the design of machinery and equipment. Generally, in the subject
taught there are two methods to analyze a mechanism that are the graphic method
and the analytical, precisely for the latter, different software have been implemented
with which the student can be supported to perform simulation and obtain values of
displacement speed and acceleration, to then obtain the forces and moments to
which a mechanism is subjected. Among the main software of simulation of
mechanisms are ADAMS, Working Model, Synthetica among others, however these
software offer the student a simulation environment where the equations that are
solved are not shown, generating doubts and inconveniences when analyzing and
obtaining reliable results.
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To complement the theory, the student always wants to contrast it with

practical developments, which is why the simulation of mechanisms becomes a good
alternative when comparing theory with reality.

MARCO TEORIOCO

 ECUACIONES UTILIZADAS PARA EL ANÁLISIS DE POSICIÓN,

VELOCIDAD Y ACELERACIÓN DEL MECANISMO.

APLICACIÓN DE LOS NÚMEROS COMPLEJOS EN EL ANÁLISIS DE

MECANISMOS PLANOS

La metodología desarrollada permite el análisis de posiciones, velocidades y

aceleraciones de un mecanismo a través de un lazo vectorial, como lo propuso
Raven por primera vez en 1958 [6]. Con este método los eslabones se representan
como vectores de posición en un sistema de coordenadas XY global, y se plantean
de mediante número complejo como se muestra en la figura 1. Las magnitudes de
los vectores son las longitudes de los eslabones, la dirección se define en el origen
del vector con ángulo positivo en dirección contraria al movimiento de las manecillas
del reloj y medido desde la dirección positiva del eje x.

Figura 1. Representación cartesiana y como número complejo de un vector R.

Para un mecanismo plano como el representado en la figura 2, se define el

referencial en 𝑂2 y un punto de análisis que para esta ceso es B. La posición de B
queda definida por los vectores 𝑅⃗2 y 𝑅⃗3 o por los vectores 𝑅⃗1 y 𝑅⃗4. Es así que 𝑅⃗2
+𝑅⃗3 = 𝑅⃗1 + 𝑅⃗4, de forma que igualando a cero se obtiene la ecuación de lazo 𝑅⃗2 + 𝑅⃗
3 −𝑅⃗1 − 𝑅⃗4 = 0
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Figura 2. Representación de lazo para un mecanismo de cuatro barras con énfasis

en el punto B.

En representación polar el lazo de la ecuación 1 se tiene

𝑅2𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑅3𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑅1𝑒 𝑗𝜃1 −𝑅4𝑒 𝑗𝜃4 = 0

De este modelo matemático se desprenden las componentes en los reales y los

imaginarios y se resuelve para definir las posiciones, representadas por los ángulos
𝜃3 y 𝜃4, como función de la posición del eslabón 2 (𝜃2), considerada la condición de
entrada. La facilidad de la representación como número complejo radica en el
planteamiento de modelos paramétricos en el dominio del tiempo o del espacio (𝜃 =
𝑤𝑡), que permite definir posiciones o trayectorias de cualquier punto perteneciente a
uno de los eslabones del mecanismo. Además, la facilidad para derivar
matemáticamente la representación compleja agiliza la determinación de las
velocidades y aceleraciones de los eslabones o puntos del mecanismo, como se
muestra.

 Análisis de posiciones
Se tiene en cuenta le mecanismo base mostrado en la figura 3b. y que coincide con
la figura 2, para la cual se definió con la ecuación 2, en forma de número complejo
𝑟2𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑟3𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑟1𝑒 𝑗𝜃1 − 𝑟4𝑒 𝑗𝜃4 = 0
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Una vez determinada la posición angular del eslabón 3, es decir 𝜃3, se determina la
posición de P siguiendo el mismo principio de números complejos
𝑃𝑝 = 𝑟2 + 𝑟𝑝
𝑃𝑝 = 𝑟2𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑟𝑝𝑒 (𝜃3+𝛼)
𝑃𝑝 = (𝑟2 cos 𝜃2 + 𝑟𝑝𝑐𝑜(𝜃3 + 𝛼)) + 𝑗(𝑟2 sin 𝜃2 +𝑟𝑝𝑠𝑖𝑛(𝜃3 + 𝛼))

 Análisis de velocidades

A partir del modelo matemático de velocidades definido con la ecuación 5, derivando

y analizando por componentes se tiene
En R: 𝑟2𝑤2𝑠𝑖𝑛𝜃2𝑟3𝑤3𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑟4𝑤4𝑠𝑖𝑛𝜃4 = 0

En J: 𝑟2𝑤2𝑐𝑜𝑠𝜃2 +𝑟3𝑤3𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑟4𝑤4𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0

Analizando por componentes y teniendo en cuenta que la dirección real coincide con
la dirección x y que la dirección imaginaria coincide con la dirección y, se tiene
𝑣𝑝𝑥 = −𝑟2𝑤2 sin (𝜃2) − 𝑟p𝑤3 sin (𝜃3 +𝛼)
𝑣𝑝𝑦 = 𝑟2𝑤2 cos(𝜃2)+ 𝑟p𝑤3cos(𝜃3 + 𝛼)

Análisis de aceleraciones

Siguiendo el mismo procedimiento de las velocidades y a partir de la ecuación 6 se

analizan las aceleraciones y por componentes se despeja para 𝛼3, obteniendo
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Donde 𝑆 = −𝑟2𝛼2sin𝜃2 −𝑟2𝑤2 2 cos 𝜃2 −𝑟3𝑤3 2 cos 𝜃3 + 𝑟4𝑤4 2 cos 𝜃4 y 𝑇 = 𝑟2𝛼2 cos 𝜃2 −
𝑟2𝑤2 2 sin 𝜃2 − 𝑟3𝑤3 2 sin 𝜃3 + 𝑟4𝑤4 2 sin 𝜃4

 DIAGNÓSTICO DE ALINEACIÓN Y BALANCEO DE ELEMENTOS O

MECANISMOS, EMPLEADOS EN LA INDUSTRIA

Si una función da la posición de algo en función del tiempo, la primera derivativa da

su velocidad, y la segunda da su aceleración. Así, se diferencia la posición para
obtener la velocidad, y se diferencia la velocidad para obtener la aceleración.

Aquí hay un ejemplo. Un yoyó se mueve hacia arriba y hacia abajo. Su altura sobre
el suelo, en función del tiempo, viene dada por la función donde t es en segundos y
H(t) es en pulgadas. A t = 0, está a 30 pulgadas sobre el suelo, y después de 4
segundos, está a una altura de 18 pulgadas.

La altura del yoyó, de 0 a 4 segundos.

La velocidad (t) es la derivada de la posición (altura, en este problema), y la

aceleración, A(t), es la derivada de la velocidad. Así

Los gráficos de altura, velocidad y aceleración del yoyó funcionan de 0 a 4

segundos.
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La velocidad, por otro lado, es siempre positiva (o cero). Si un auto pasa a 50 mph,
por ejemplo, usted dice que su velocidad es 50, y usted quiere decir 50 positivo, sin
importar si va a la derecha o a la izquierda. Para la velocidad, la dirección importa;
para la velocidad, no. En la vida cotidiana, la velocidad es una idea más simple que
la velocidad porque concuerda con el sentido común.

Hay que tener en cuenta la distinción velocidad-velocidad al analizar la velocidad y la

aceleración. Por ejemplo, si un objeto está bajando (o hacia la izquierda) cada vez
más rápido, su velocidad está aumentando, pero su velocidad está disminuyendo
porque su velocidad se está convirtiendo en un negativo mayor (y los negativos
mayores son números menores). Esto parece raro, pero así es como funciona. Y he
aquí otra cosa extraña: la aceleración se define como la tasa de cambio de
velocidad, no de velocidad. Por lo tanto, si un objeto se está ralentizando mientras
va en la dirección descendente, y por lo tanto tiene una velocidad creciente – porque
la velocidad se está convirtiendo en un negativo más pequeño – el objeto tiene una
aceleración positiva.

La altura máxima y mínima de H(t) ocurre en el extremo local.

Para localizarlos, establece la derivada de H(t) – es decir, V(t) – igual a cero y
resuelve.

Estos dos números son los ceros de V(t) y las coordenadas t -es decir, coordenadas
de tiempo- de los máximos y mínimos de H(t), que se pueden ver en la segunda
figura.

En otras palabras, son los momentos en los que el yoyó alcanza su máxima y
mínima altura. Conecte estos números en H(t) para obtener las alturas:

H (0.47) ≈ 31.1
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H (3.53) ≈ 16.9

Así, el yoyó alcanza una altura de hasta 31,1 pulgadas por encima del suelo en ≈
0,47 segundos y una altura de hasta 16,9 pulgadas en ≈ 3,53 segundos.

El desplazamiento total se define como la posición final menos la posición inicial. Así
que, como el yoyó empieza a una altura de 30 y termina a una altura de 18,
Desplazamiento total = 18 – 30 = -12.

Esto es negativo porque el movimiento neto es descendente.

La velocidad media viene dada por el desplazamiento total dividido por el tiempo
transcurrido. Así,

Esta respuesta negativa te dice que el yoyó, en promedio, está bajando 3 pulgadas
por segundo.

La velocidad máxima y mínima del yoyó durante el intervalo de 0 a 4 segundos se

determinan con la derivada de V(t): Poner la derivada de V(t) – es decir A(t) – igual a
cero y resolver:

Ahora, evalúe V(t) en el número crítico, 2, y en los puntos finales del intervalo, 0 y 4:

Así, el yoyó tiene una velocidad máxima de 5 pulgadas por segundo dos veces,
tanto al principio como al final del intervalo. Alcanza una velocidad mínima de -7
pulgadas por segundo a t = 2 segundos.

La distancia total recorrida se determina sumando las distancias recorridas en cada

una de las etapas del viaje del yoyó: la etapa de subida, la etapa de bajada y la
segunda etapa de subida.
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Primero, el yoyó sube de una altura de 30 a 31,1 pulgadas (donde se

encuentra el primer punto de giro). Esa es una distancia de aproximadamente 1.1
pulgadas. A continuación, baja de aproximadamente 31,1 a aproximadamente 16,9
(la altura del segundo punto de inflexión). Esa es una distancia de 31.1 menos 16.9,
o cerca de 14.2 pulgadas. Finalmente, el yoyó sube de nuevo de unas 16,9 pulgadas
a su altura final de 18 pulgadas. Eso son otras 1.1 pulgadas. Sume estas tres
distancias para obtener la distancia total recorrida: ~1.1 + ~14.2 + ~1.1 ≈ 16.4
pulgadas.

 MÁQUINA DE EQUILIBRIO ESTÁTICO

La máquina para balancear debe indicar, en primer lugar, si una pieza está
equilibrada. En caso de no estarlo, la máquina debe medir el desequilibrio, indicando
su magnitud y ubicación.
Las máquinas para balanceo estático se utilizan sólo para piezas cuyas
dimensiones axiales son pequeñas (disco delgado), como por ejemplo: engranes,
poleas, ruedas, levas, ventiladores, volantes e impulsores. Reciben también el
nombre de máquinas de balanceo en un solo plano. Si se deben montar varias
ruedas sobre un eje que va a girar, las piezas deberán equilibrarse estáticamente de
forma individual antes de montarlas.
El equilibrado estático es en esencia un proceso de pesado en el que se aplica a
la pieza una fuerza de gravedad o una fuerza centrífuga. En el conjunto disco-eje ya
visto, la localización del desequilibrio se encuentra con la ayuda de la fuerza de
gravedad. Otro método sería hacer girar al disco a una velocidad predeterminada,
pudiéndose medir las reacciones en los cojinetes y luego utilizar sus magnitudes
para indicar la magnitud del desequilibrio. Como la pieza está girando cuando se
realizan las mediciones, se usa un estroboscopio para indicar la ubicación de la
corrección requerida.
Para grandes cantidades de piezas, se puede utilizar un sistema de péndulo, el
que proporciona tanto la magnitud como la ubicación del desequilibrio y en el que no
es necesario hacer girar la pieza. La dirección de la inclinación da la ubicación del
desequilibrio y el ángulo indica la magnitud. En el nivel universal, una burbuja, que
se muestra en el centro, se mueve con el desequilibrio e indica tanto la ubicación
como la magnitud de la corrección que es necesario introducir.
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 Máquinas de equilibrado dinámico

El objetivo del balanceado dinámico es medir el par desequilibrado y agregar un
nuevo par en la dirección opuesta y de la misma magnitud. Este nuevo par se
introduce mediante la adición de masas en dos planos de corrección
preseleccionados, o bien, mediante la eliminación de masas (haciendo
perforaciones) en dichos dos planos. Para equilibrar dinámicamente un rotor, se
debe medir la magnitud y ubicación angular de la masa de corrección para cada uno
de los dos planos de corrección. Para ello hay tres métodos de uso general que son:
bastidor basculante, punto nodal y compensación mecánica.

 Bastidor basculante
Se presenta un rotor a equilibrar montado sobre medios cojinetes o rodillos que
están sujetos a una base soporte o bastidor basculante. El extremo derecho del rotor
se conecta a un motor impulsor por medio de una articulación universal. Existe la
posibilidad de hacer bascular el bastidor alrededor de cualquiera de los dos puntos
(pivotes) que, a su vez, se ajustan para coincidir con los planos de corrección del
elemento que se va a equilibrar.
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 PROTOTIPO DE MECANISMO ANALIZADO

BALANCEO ESTÁTICO:
Existe desbalanceo estático cuando la masa que sobra está en el mismo plano
(perpendicular al eje de rotación) que el centro de gravedad del rotor. Esto provoca
que el eje principal de inercia del conjunto se desplace paralelamente al eje de
rotación. Este desbalanceo se corrige con un contrapeso opuesto al peso sobrante.
El desbalanceo estático se aprecia en piezas de diámetro mucho mayor que el largo
(discos), como por ejemplo hélices, volantes etc. pero ocasionalmente en cilindros
de diámetro comparable con el largo. Si montamos una pieza muy desbalanceada
sobre apoyos que ofrezcan muy poca resistencia a la rotación, el rotor se moverá
por acción de la gravedad y quedará con el peso sobrante hacia abajo. Nuestro
sistema consiste en un eje de 170 mm y un set de 4 pesas con diferentes valores de
desbalance, el cual deberá ser primero balanceado estáticamente. Como vemos en
el gráfico, cuando el eje rota cada pesa contribuirá con su propia fuerza centrífuga
de manera que para balancear estáticamente el eje la sumatoria de fuerzas
centrifugas deberá ser igual a cero.

Puesto que son conocidos los valores mri, las incógnitas que debemos resolver son
los ángulos y el mejor modo de resolver esta ecuación vectorial es en forma gráfica
para lo cual utilizaremos el programa autoCAD.
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Como vemos en el gráfico los valores mri corresponden a distancias iguales a los
valores de desbalance y como nos hemos impuesto dos ángulos de 0 y 900, los
otros dos salen del gráfico, siempre medidos desde el eje positivo de las X., con los
cuatro ángulos obtenidos, podemos continuar con el balanceo dinámico.

BALANCEO DINAMICO:
Este es el caso más frecuente y general de desbalanceo y provoca que el eje
principal de inercia de una pieza desbalanceada no sea paralelo al eje de rotación y
no pase por el centro de gravedad de la pieza. En este caso solo se puede
balancear colocando dos contrapesos en dos planos perpendiculares al eje de
rotación y con posiciones angulares distintas.

El balanceo dinámico es obligatorio en ejes cuya dimensión longitudinal es mucho

mayor que su diámetro como en nuestro caso.

Para balancear dinámicamente un eje la sumatoria de momentos producida por la

fuerza centrífuga debe ser igual a cero y su resolución es analítica.
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Las incógnitas en este caso deben son las distancias y de igual manera nos
imponemos dos distancias y las otras dos quedan como incógnitas.

 IMPLEMENTACIÓN EN AUTOCAD

De donde se obtienen los siguientes datos:

mr1= 88 mm ϴ1= 0°

mr2= 82 mm ϴ2= 90°

mr3= 64 mm ϴ3= 11°+180°=191°

mr4= 74 mm ϴ4= 70°+180°=250

 MONTAJE DEL EQUIPO

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En esta parte de la práctica montamos las masas al eje con las distancias z
correspondiente y los ángulos de inclinación dados.

A continuación se muestra un esquema del equipo de cómo se ubicaron las masas

para lograr un balance tanto estático como dinámico.

Esquema del equipo donde se muestran las distancias z y el ángulo θ

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Esquema del montaje del equipo en 3D

CONCLUSIONES

En este reporte aprendimos lo que es a sacar las velocidades, la velocidad y la

aceleración de un mecanismo, del mismo modo aprendimos lo que es el Diagnóstico
de alineación y balanceo de elementos o mecanismos, empleados en las industrias.
Y como por ultimo numero pudimos emplearlo en un Prototipo de Mecanismo
analizado.
 AL montar el equipo determinamos que las 4 masas conforman un balance
estático porque después de hacer girar el eje con la mano se detiene en una
sola posición.

 Observamos que las 4 masas tienen un equilibrio dinámico a pesar que

existía un poco de vibración, sin embargo esto asumimos que se debe a que
el equipo no tiene una apreciación que permita colocar las masas en una
posición tan exacta como indican los cálculos.

 El desbalanceo de un mecanismo genera vibración del mismo, y con el

tiempo un desgaste que se traduce en reducción de la vida útil del equipo.

 La diferencia entre los Z tienen que ser mayor al espesor de los contra pesos

 Tenemos que verificar que el eje este balanceado sino ahí que regresar a
realizar de nuevo los cálculos
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 Una aplicación del balanceo es el balanceo de las ruedas de los autos, que se
hacen con equipos adecuados, balancear las ruedas reducen las vibraciones
y aumentan la vida útil de las ruedas.

RECOMENDACIONES

 Tener cuidado al manipular las masas.

 Verificar que las medidas no se muevan al ajustar las masas en el eje.
 Usar el plástico de protección antes de usar la máquina.

BIBLIOGRAFÍA:
 https://thesingledose.com/como-analizar-la-posicion-la-velocidad-y-la-
aceleracion-con-diferenciacion/
 https://ocw.unican.es/pluginfile.php/2949/course/section/2799/Tema
%205%20-%20Ana%CC%81lisis%20Cinema%CC%81tico-I.pdf
 https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01715664/document
 VibroMontajes S.A.S. (2015).Balanceo Dinámico y Estático. 2015, de
Universidad de Sevilla Sitio web:
 http://www.vibromontajes.com/balanceo-dinamico-y-estatico.html

ANEXOS
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EVIDENCIA: