Dinámica 2021-1

Semana 3
Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Relativo en el Plano (2D)
1
En la decada de los 50, del siglo XX, se seňalo que las direcciones de magnetizacion de las rocas antiguas,
que son divergentes, podrian hacerse coincidir si se aceptaba que habia ocurrido un movimiento relativo de
los Continentes. (Teoria de Weneger)
Esa constatacion, esta de acuerdo con la teoria de La Existencia, hace 200 millones de aňos de Pangea o
Continente unico, que con el paso del tiempo ha llegado a la situacion geografica actual.

Chile se enfrenta a la Placa de Nazca, que es alimentada desde la Cordillera Mozo Dorsal del Pacifico por
surgimiento del magma que crea un nuevo fondo marino y la empuja hacia la Placa Sudamericana,
produciendose un fenomeno de subduccion, origen de los sismos ocasionados por este choque.
La Placa de Nazca se desplaza a una velocidad relativa de aproximadamente 9 cm por aňo con respecto a la
Placa Sudamericana, introduciendose bajo ella segun un plano inclinado (Plano de Wadati-Benioff). En el
largo plazo, estas fuerzas tectonicas han causado el plegamiento de la Placa Sudamericana y la formacion
de las cadenas de la Cordillera de los Andes y la Cordillera de la Costa.

Cuňa A Cuňa B
En la decada de los 50, del siglo XX, se seňalo que las direcciones de magnetizacion de las rocas antiguas, que son divergentes, podrian
hacerse coincidir si se aceptaba que habia ocurrido un movimiento relativo de los Continentes. (Teoria de Weneger)
Esa constatacion, esta de acuerdo con la teoria de La Existencia, hace 200 millones de aňos de Pangea o Continente unico, que con el
paso del tiempo ha llegado a la situacion geografica actual.

Chile se enfrenta a la Placa de Nazca, que es alimentada desde la Cordillera Mozo Dorsal del Pacifico por surgimiento del magma que
crea un nuevo fondo marino y la empuja hacia la Placa Sudamericana, produciendose un fenomeno de subduccion, origen de los
sismos ocasionados por este choque.
La Placa de Nazca se desplaza a una velocidad relativa de aproximadamente 9 cm por aňo con respecto a la Placa Sudamericana,
introduciendose bajo ella segun un plano inclinado (Plano de Wadati-Benioff). En el largo plazo, estas fuerzas tectonicas han causado
el plegamiento de la Placa Sudamericana y la formacion de las cadenas de la Cordillera de los Andes y la Cordillera de la Costa.

Cuňa B
Cuňa A
En la decada de los 50, del siglo XX, se seňalo que las direcciones de magnetizacion de las rocas antiguas, que son divergentes, podrian
hacerse coincidir si se aceptaba que habia ocurrido un movimiento relativo de los Continentes. (Teoria de Weneger)
Esa constatacion, esta de acuerdo con la teoria de La Existencia, hace 200 millones de aňos de Pangea o Continente unico, que con el
paso del tiempo ha llegado a la situacion geografica actual.

Chile se enfrenta a la Placa de Nazca, que es alimentada desde la Cordillera Mozo Dorsal del Pacifico por surgimiento del magma que
crea un nuevo fondo marino y la empuja hacia la Placa Sudamericana, produciendose un fenomeno de subduccion, origen de los
sismos ocasionados por este choque.
La Placa de Nazca se desplaza a una velocidad relativa de aproximadamente 9 cm por aňo con respecto a la Placa Sudamericana,
introduciendose bajo ella segun un plano inclinado (Plano de Wadati-Benioff). En el largo plazo, estas fuerzas tectonicas han causado
el plegamiento de la Placa Sudamericana y la formacion de las cadenas de la Cordillera de los Andes y la Cordillera de la Costa.

Cuňa B
Cuňa A
C
 Placa
Sudamericana B
A
Placa de
Nazca
 Placa
Placa de Sudamericana B
Nazca A

CONCLUSION

“PARA QUE EXISTA MOVIMIENTO RELATIVO, TIENE QUE HABER RELACION

ENTRE DOS CUERPOS (A y B) DIFERENTES”
 
MOVIMIENTO RELATIVO DE LA PARTICULA
EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO
=0
 REGLA IMPORTANTE
SI UN OBSERVADOR SE ENCUENTRA DENTRO DE UN SISTEMA MOVIL: (SISTEMA NO
INERCIAL)

PARA ESE OBSERVADOR MOVIL, EL SISTEMA DENTRO DEL CUAL SE ENCUENTRA,

ESTARA EN REPOSO O SEA SIN MOVIMIENTO (REPOSO RELATIVO).

=0
Observador
Móvil

Observador
Inercial
 DERIVADA ABSOLUTA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN
SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea 𝑅𝐵Τ𝐴 un vector relativo, que esta dentro de un sistema móvil

de referencia xyz que tiene rotación y traslación:
Trayectoria relativa Misil B
RB / A = R x iˆ + R y ˆj + R z kˆ de B respecto de A
B

Sea  la velocidad angular absoluta RB / A

que tiene el sistema móvil con
respecto al sistema inercial de
referencia: Observador
Móvil

Se cumple: Sistema
Movil
K̂

(R ) ( )
Observador
Inercial

= RB / A +   RB / A Ĵ
B/ A
XYZ xyz Iˆ
Sistema Inercial
 DERIVADA ABSOLUTA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN
SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea 𝑅𝐵Τ𝐴 un vector relativo, que esta dentro de un sistema móvil

de referencia xyz que tiene rotación y traslación:
Trayectoria relativa Misil B
= R x iˆ + R y ˆj + R z kˆ de B respecto de A vrelB / A
RB / A B

Sea  la velocidad angular absoluta RB / A

que tiene el sistema móvil con
respecto al sistema inercial de
referencia: Observador
Móvil

Se cumple: Sistema
Movil
K̂

(R ) ( )
Observador
Inercial

= RB / A +   RB / A Ĵ
B/ A
XYZ xyz Iˆ
Sistema Inercial
 DERIVADA ABSOLUTA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN
SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea 𝑅𝐵Τ𝐴 un vector relativo, que esta dentro de un sistema móvil

de referencia xyz que tiene rotación y traslación:
Trayectoria relativa Misil B
= R x iˆ + R y ˆj + R z kˆ de B respecto de A vrelB / A
RB / A B

a relB / A
Sea  la velocidad angular absoluta RB / A
que tiene el sistema móvil con
respecto al sistema inercial de
referencia: Observador
Móvil

Se cumple: Sistema
Movil
K̂

(R ) ( )
Observador
Inercial

= RB / A +   RB / A Ĵ
B/ A
XYZ xyz Iˆ
Sistema Inercial
 DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA
INERCIAL DE REFERENCIA

Sea 𝑅𝐵Τ𝐴 un vector relativo, que esta dentro de un sistema móvil

de referencia xyz que tiene rotación y traslación:
Trayectoria relativa Misil B

= R x iˆ + R y ˆj + R z kˆ de B respecto de A vrelB / A
RB / A B

a relB / A
Sea  la velocidad angular absoluta RB / A
que tiene el sistema móvil con
respecto al sistema inercial de
referencia: Observador
Móvil
Trayectoria de P es
Se cumple: absoluta Sistema
Movil
K̂

(R ) ( )
Observador
Inercial

= RB / A +   RB / A Ĵ
B/ A
XYZ xyz Iˆ
Sistema Inercial
 DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA
INERCIAL DE REFERENCIA

Sea 𝑅𝐵Τ𝐴 un vector relativo, que esta dentro de un sistema móvil

de referencia xyz que tiene rotación y traslación:
Trayectoria relativa Misil B

= R x iˆ + R y ˆj + R z kˆ de B respecto de A vrelB / A
RB / A B

a relB / A
Sea  la velocidad angular absoluta RB / A
que tiene el sistema móvil con
respecto al sistema inercial de
referencia: Observador
Móvil
Trayectoria de P es
Se cumple: absoluta Sistema
RP / O K̂ Movil

(R ) ( )
Observador
Inercial

= RB / A +   RB / A Ĵ
B/ A
XYZ xyz Iˆ
Sistema Inercial
 DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA
INERCIAL DE REFERENCIA

Sea 𝑅𝐵Τ𝐴 un vector relativo, que esta dentro de un sistema móvil

de referencia xyz que tiene rotación y traslación:
Trayectoria relativa Misil B

= R x iˆ + R y ˆj + R z kˆ de B respecto de A vrelB / A
RB / A B

a relB / A
Sea  la velocidad angular absoluta RB / A
que tiene el sistema móvil con vP
respecto al sistema inercial de
referencia: Observador
Móvil
Trayectoria de P es aP
Se cumple: absoluta Sistema
RP / O K̂ Movil

(R ) ( )
Observador
Inercial

= RB / A +   RB / A Ĵ
B/ A
XYZ xyz Iˆ
Sistema Inercial
 MODELO TEORICO PROPIO

1.- El Tren B sera nuestro Objeto

principal de estudio:
2.- Queremos saber cual es su
velocidad absoluta vB y su
aceleracion absoluta aB con
respecto al Sistema Inercial

Observador

aA vA móvil

Z
Observador
Inercial TIERRA
RA
Tren Siberiano
O Y Trayectoria
SOL Sistema Inercial de
Referencia absoluta de A
X S.I.R.
 MODELO TEORICO PROPIO Vamos a hacer Segun la optica del
preguntas a cada observador, la Tierra
1.- El Tren B sera nuestro Objeto observador esta en reposo
principal de estudio:
vrelB / A
2.- Queremos saber cual es su
Trayectoria
velocidad absoluta VB y su relativa de B
B respecto de A
aceleracion absoluta aB con
respecto al Sistema Inercial
Vamos a preguntarle al
RB / A a relB / A
observador si A tiene
movimiento

Observador

aA vA móvil

Z
Observador
Inercial TIERRA
RA
Tren Siberiano
O Y Trayectoria
SOL Sistema Inercial de
Referencia absoluta de A
X S.I.R.
 MODELO TEORICO PROPIO
3.- Consideremos un Sistema Inercial  d  SM  SM = 
Trayectoria

SM =
absoluta de B
respecto de O
de referencia absoluta al cual dt
llamaremos SOL:
4.- Consideremos un Sistema Movil aB
vrelB / A vB
que tiene traslacion y rotacion, al cual Trayectoria
llamaremos TIERRA: relativa de B

5.- El tren B tiene una trayectoria

B respecto de A

relativa con respecto al observador

y una trayectoria absoluta con a relB / A
RB / A
respecto al observador.

RB Observador

aA vA móvil

Z
Tren Siberiano
Observador
Inercial TIERRA
RA
O Y Trayectoria
SOL Sistema Inercial de
Referencia absoluta de A
X S.I.R.
I.- Vectores Posición:
B es nuestro
RB = R A + RB / A objeto de estudio
d  SM
Derivando los vectores posición respecto  SM =
dt
del tiempo y respecto del sistema inercial:
II.- VECTORES VELOCIDAD:

RB = R A + RB / A

v B = v A + RB / A
Donde:

(R )
B/ A
XYZ
( )
= RB / A
x yz
+  SM  RB / A

B
(R )
B/ A
XYZ
= vrelB / A +  SM  RB / A
RB RB / A
v B = v A + vrelB / A +  SM  RB / A
Ordenando:
A
v B = v A +  SM  RB / A + vrelB / A O
RA
 Vamos a hacer preguntas a cada
v B = v A +  SM  RB / A + vrelB / A observador
d  SM
 SM = =  SM
Derivando las velocidades respecto del tiempo y dt
de forma absoluta del sistema inercial
III.- VECTORES ACELERACION:

a B = a A +  SM  RB / A +  SM  RB / A + vrelB / A

(R ) B/ A
XYZ
= vrelB / A +  SM  RB / A

(v relB / A ) XYZ
(
= vrelB / A ) xyz
+  SM  vrelB / A

(v relB / A ) XYZ
= arelB / A +  SM  vrelB / A

Luego:

a B = a A +  SM  RB / A +  SM   vrelB / A +  SM  RB / A  +  a relB / A +  SM  vrelB / A 

Esta ecuación de aceleraciones vectorialmente se cumple en el plano (2D) y en el espacio (3D):

a B = a A +  SM  RB / A +  SM   SM  RB / A  + 2 SM  vrelB / A + a relB / A


En el plano 2D solo se cumple: aCoriolis = 2 SM  vrelB / A

a B = a A +  SM  RB / A − (  SM ) .RB / A + 2 SM  vrelB / A + arelB /A

2
 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR DEL
SISTEMA MOVIL EN EL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector  y  forman un 

ángulo  cualesquiera  =180 
2.- En el plano los vectores  y  están
restringidos, son paralelos o antiparalelos  
por lo cual su derivada de  es colineal con
, los dos están en un mismo plano X-Y 
Y  y  VECTORIALMENTE están en el A se mueve dentro una
eje Z. ˆ =0  guia ranurada. Entonces
 SM = − k
REGLAS DE ORO A es Objeto de Estudio
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION
ENTRE DOS CUERPOS DIFERENTES (Azul y Rojo. (Con excepción de un solo caso).
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE Nexo entre
azul y rojo
NO ESTA NUESTRO OBJETO DE ESTUDIO “A” O PARTICULA A ANALIZAR. es A
3.- EL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR SOLDADO EN
UN PUNTO DEL CUERPO QUE TENGA LA MENOR Y
VELOCIDAD (“C”). (EN LA GUIA RANURADA)
4.- NUESTRO OBJETO “A” DE ESTUDIO ES UN
PUNTO O PUNTO PARTE DE OTRO CUERPO, QUE  SM
USUALMENTE, ESTA DENTRO DE UNA GUIA A es el pto de enlace entre
RANURADA (QUE ES EL OTRO CUERPO). azul y rojo
X
 CASO PARTICULAR DEL MOVIMIENTO
EN COORDENADAS TANGENCIAL Y NORMAL

a = at + a n
O
MOVIMIENTO CIRCULAR

MOVIMIENTO CIRCULAR MOVIMIENTO CIRCULAR
an aA
VECTORIALMENTE ESCALARMENTE

v A =  .r 
(2D y 3D) v A =  OA  rA / O r at
(3D) a A =   r +   (  r ) A vA
Trayectoria
absoluta de A
(2D) a A =   r − ( ) 2 .r

(2D) y (3D) at =   r at =  .r
rA / O
(2D) an = − ( ) 2 .r a n =  2 .r
 EJEMPLO
El mecanismo es parte de un
dispositivo de enganche donde la
rotación del enlace AOB es
controlada por la rotación de la guía
ranurada D. Si la guía ranurada a
través de un motor en C mueve a D
donde D tiene una velocidad
angular en sentido horario de 10 1.- Hay dos cuerpos diferentes, el cuerpo azul y
rad / s y una aceleración angular el cuerpo rojo
de 5 rad/s2 cuando la ranura es 2.- El punto que se mueve dentro de la guía
paralela a OC, determine: ranurada es A, A será nuestro objeto de estudio
a.- La magnitud de la velocidad 3.- Observamos que al cuerpo D lo colocaremos
relativa de A respecto de D.(cm/s) mentalmente en reposo absoluto, para calcular
b.- La velocidad angular de la barra velocidades y aceleraciones relativas
BOA.(rad/s) 4.- El sistema móvil lo soldamos en el punto de
c.- La aceleración angular de la menor velocidad de la guía ranurada, C  cuerpo
D (y gira con el cuerpo D)
barra BOA.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración 5.- El punto C será el origen de nuestro sistema
de coordenadas móviles, porque es el pto de
relativa de A respecto de D.(cm/s2)
menor velocidad.
A se mueve dentro
una guia ranurada.
Entonces A es
Objeto de Estudio

 SM =  SM = 5rad / s 2

  SM = 10 rad / s

=10rad/s
=5rad/s2
A se mueve dentro No olvidar que, en la guía ranurada siempre
debemos de buscar el punto de menor velocidad.
una guia ranurada.
Entonces A es
Objeto de Estudio

 SM =  SM = 5rad / s 2
Y
 SM = 10 rad / s
x

=10rad/s
=5rad/s2
A se mueve dentro No olvidar que, en la guía ranurada siempre
debemos de buscar el punto de menor velocidad.
una guia ranurada.
Entonces A es
Objeto de Estudio

 SM =  SM = 5rad / s 2
Y
 SM = 10 rad / s
x
En la guía ranurada
observamos que el punto de
menor velocidad es C, y es
cero. En ese punto se debe
colocar el origen del sistema
de coordenadas móviles
=10rad/s
=5rad/s2
A se mueve dentro una No olvidar que, en la guía ranurada siempre
debemos de buscar el punto de menor velocidad.
guia ranurada. Entonces
A es Objeto de Estudio

 SM =  SM = 5rad / s 2
Y
 SM = 10 rad / s
x
En la guía ranurada
observamos que el punto de
menor velocidad es C, y es
cero. En ese punto se debe
colocar el origen del sistema
de coordenadas móviles
=10rad/s
=5rad/s2
Y también que, la velocidad angular y
aceleración angular de la guía ranurada
son siempre la velocidad angular y
aceleración angular del sistema móvil.
 A es nuestro objeto de estudio
EJEMPLO
El mecanismo es parte de un
dispositivo de enganche donde la
rotación del enlace AOB es
controlada por la rotación de la guía
TIERRA
ranurada D. Si la guía ranurada a
través de un motor en C mueve a D SOL
donde D tiene una velocidad
angular en sentido horario de 10
1.- Hay dos cuerpos diferentes, el cuerpo azul y
rad / s y una aceleración angular el cuerpo rojo
de 5 rad/s2 cuando la ranura es
2.- El punto A será nuestro objeto de estudio
paralela a OC, determine:
a.- La magnitud de la velocidad 3.- Observamos que al cuerpo D lo
relativa de A respecto de D.(cm/s) colocaremos mentalmente en reposo absoluto,
b.- La velocidad angular de la barra para calcular velocidades y aceleraciones
BOA.(rad/s) relativas
c.- La aceleración angular de la 4.- El sistema móvil lo soldamos en el punto C
 cuerpo D (y gira con el cuerpo D)
barra BOA.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración 5.- El punto C será el origen de nuestro sistema
relativa de A respecto de D.(cm/s2) de coordenadas móviles, porque es el pto de
menor velocidad de la guía ranurada.
 Calculos basicos previos:
(150 ) = ( 80 + x ) + ( 90 )
2 2
x = 40 mm = 4 cm
A es nuestro objeto de
estudio
porque es el punto que
2
se mueve dentro de la
guia ranurada

R A / O = 12iˆ + 9 ˆj ( cm )
R A / C = 4iˆ + 9 ˆ
j cm

R A/O

R A/C
X
40mm
MOVIMIENTO CIRCULAR VECTORIALMENTE
v =r
O
a = at + a n

a =   r +   (  r )  a
r an
Entonces:
at =   r En 2D y 3D: 
at
En 3D: an =   (   r ) v
En 2D:
an = − ( ) .r
2

a =   r − ( ) .r 2
 I.- ANALISIS DE VELOCIDADES: (Desde el punto de vista absoluto)

La velocidad siempre es tangente a la trayectoria DATOS PREVIOS

Trayectoria
Absoluta de A R A / O = 12iˆ + 9 ˆj
A es nuestro
objeto de estudio

A tiene un R A/O
movimiento
circular absoluto
con respecto del Si no tienes
Sistema inercial 37 vA
informacion de
 OA alguna variable,
puedes colocarlo
Utilizando el concepto de movimiento circular desde en forma literal
el punto de vista absoluto:

v A =  OA  R A / O
v A = − OA kˆ  12iˆ + 9 ˆ
j( )
v A = + 9 O Aiˆ − 1 2 O A ˆ
j ....... ( I )
 SM = −10 kˆ
 I.- ANALISIS DE VELOCIDADES: Desde el punto de vista relativo)
Utilizando el concepto de movimiento relativo R A / C = 4iˆ + 9 ˆj
v A = vC +  SM  R A / C + v relA / C Trayectoria relativa de A
Respecto de la placa CD o
En la guía ranurada observamos que el punto
de menor velocidad es C, y es cero: cuerpo D

( )
v relA / C
v A = 0 + − 10 kˆ  (4iˆ + 9 ˆj ) + vrelA / C iˆ iˆ Hipotesis
No olvidar que, en la guía ranurada siempre Grados de libertad
debemos de buscar el punto de menor velocidad.
R A/C
vA
Y también que, la velocidad angular y y
aceleración angular de la guía ranurada
son siempre la velocidad angular y  SM = − 10 kˆ
aceleración angular del sistema móvil. x

v A = ( vrelA / C + 90)iˆ − 40 ˆj .......( II )

 I.- ANALISIS DE VELOCIDADES: Desde el punto de vista relativo)
Utilizando el concepto de movimiento relativo R A / C = 4iˆ + 9 ˆj
v A = vC +  SM  R A / C + v relA / C Trayectoria relativa de A
Respecto de la placa CD o
En la guía ranurada observamos que el punto
de menor velocidad es C, y es cero: cuerpo D

( )
v relA / C
v A = 0 + − 10 kˆ  (4iˆ + 9 ˆj ) + vrelA / C iˆ iˆ Hipotesis
No olvidar que, en la guía ranurada siempre Grados de libertad
debemos de buscar el punto de menor velocidad.
R A/C
vA
Y también que, la velocidad angular y y
aceleración angular de la guía ranurada
son siempre la velocidad angular y  SM = − 10 kˆ
aceleración angular del sistema móvil. x

v A = ( vrelA / C + 90)iˆ − 40 ˆj .......( II )

Relacionando (II) con (I): Ensamblando I y II:
v A = + 9 O A iˆ − 1 2 O A ˆ
j ....... ( I )
Eje Y: − 12 OA = − 40   OA = + 3, 3333rad / s
 OA
Eje X: ( vrelA / C + 90) = 9( + 3, 3333)  vrelA / C = − 60 cm / s →
vrelA / C = + 60 cm / s  vrelA / C = − 60iˆ cm / s
 II.- ANALISIS DE ACELERACIONES: Desde el punto de vista absoluto Datos para esta
Trayectoria
Utilizando el concepto de Absoluta de A
segunda etapa
movimiento circular: R A / O = 12iˆ + 9 ˆj
desde el punto de vista
 OA = + 3,3333rad / s
absoluto
aA = a + at
A
n
A
a nA
Nuestra hipótesis será OA = −3,33kˆ
Si no tienes
que la aceleración
a tA informacion de
angular de OA sea en
alguna variable,
sentido horario
 OA puedes colocarlo
aA en forma literal

a A =  OA  R A / O − ( OA ) 2 .R A / O

a A = ( − OA kˆ )  (12iˆ + 9 ˆj ) − (3,3333) 2 .(12iˆ + 9 ˆj )

a A = (9 OA − 133,33 06)iˆ + ( − 12 OA − 9 9,99 8) ˆj ()

 II.- ANALISIS DE ACELERACIONES: Desde el punto de vista relativo R A / C = 4iˆ + 9 ˆ
j
Utilizando el concepto de movimiento relativo: vrelA / C = − 60iˆ cm / s
a A = aC +  SM  R A / C − ( SM ) 2 .R A / C + 2 SM  vrelA / C + arelA / C
Trayectoria
a A = 0 + ( − 5 kˆ )  (4iˆ + 9 ˆj ) − (10) 2 .(4iˆ + 9 ˆj ) + ( −20 kˆ)  ( −60 iˆ) + a relA / C iˆ relativa de A respecto
del cuerpo D
a A = ( arelA / C − 355)iˆ + 2 80 ˆj ......( IV ) a relA / C ˆ
i
Hipotesis
R A/C

y  SM = − 10 kˆ
x  SM = − 5 kˆ
aA
Trayectoria
Absoluta de A
Grados de libertad
 II.- ANALISIS DE ACELERACIONES: Desde el punto de vista relativo R A / C = 4iˆ + 9 ˆ
j
Utilizando el concepto de movimiento relativo: vrelA / C = − 60iˆ cm / s
a A = aC +  SM  R A / C − ( SM ) 2 .R A / C + 2 SM  vrelA / C + arelA / C
Trayectoria
a A = 0 + ( − 5 kˆ )  (4iˆ + 9 ˆj ) − (10) 2 .(4iˆ + 9 ˆj ) + ( −20 kˆ)  ( −60 iˆ) + a relA / C iˆ relativa de A respecto
del cuerpo D
a A = ( arelA / C − 355)iˆ + 2 80 ˆj ......( IV ) a relA / C ˆ
i
Igualando (III) = (IV)
Hipotesis
y
R A/C
x
 SM = − 10 kˆ
 OA  SM = − 5 kˆ
aA
a A = (9 OA − 133,33 06)iˆ + ( −12 OA − 9 9,99 8) ˆj () Trayectoria
Absoluta de A
Eje Y: − 12 OA − 99,998 = 280  OA = − 31, 6665 rad / s 2
Grados de libertad

Eje X: arelA / C − 355 = 9 OA − 133, 3306

arelA / C − 355 = 9 ( − 31, 6 66 5 ) − 1 33,33 0 6

 OA
arelA / C = − 63, 3291 cm / s 2
Siempre hay un orden de las cosas
Empotramiento Grados de Libertad
 CALCULOS PREVIOS Grados de libertad
Se sabe que: SM = 1k rad/s SM = 0  = 60 Trayectoria
Absoluta de P
Cálculos básicos:
vP
RP / O = 4iˆ + 6, 928 ˆj
P Pared
v relP / A fija

̂
̂
Hay dos maneras de
O
expresar la velocidad
ˆ = − 0, 5iˆ − 0,866 ˆj relativa:
En base a su vector
unitario − vrel Cos 60iˆ
vrel = vrel ˆ ĵ 60
Sen 30  iˆ − vrel Sen 60 ˆj
1 Cos 30
30
vrelP / A En base a sus
̂ componentes
I.- ANALISIS DE VELOCIDADES: (Desde el punto de vista absoluto) Grados de libertad
Se sabe que: SM = 1k rad/s SM = 0  = 60 Trayectoria Empotramiento
Absoluta de P
vP
v P = − v P iˆ ......( I )
Pared
fija

v P = − v P iˆ +  ˆj ......( I )
I.- Análisis de velocidades: Desde el ˆ = − 0,5iˆ − 0,866 ˆj Trayectoria relativa de P
punto de vista relativo RP / O = 4iˆ + 6,928 ˆj respecto de la guía
ranurada
Se sabe que: SM = 1k rad/s SM = 0  = 60
Utilizando el concepto de movimiento relativo P v
v P = vO +  SM  RP / O + vrelP / O
v relP / A
v P = vO +  SM  RP / O + vrelP / O ˆ
 = + 1kˆ
y

v P = 0 + (1) kˆ  (4 ˆi + 6,928 ˆj) + vrelP /O ( −0,5iˆ − 0,866 ˆj )

x  = 0kˆ

v P = ( −6,9 28 − 0, 5vrelP /O )iˆ + ( 4 − 0,866 vrelP / O ) ˆj ...( II )

̂
v P = − v P iˆ +  ˆj ......( I ) Relacionando (II) con (I):
Eje Y : 4 − 0,866 vrelP /O = 0

vrelP /O = + 4, 6189 m / s 1 pto

Eje X : − v P = −6,928 − 0,5vrelP /O

− v P = − 6,928 − 0,5( +4, 6189)

v P = + 9, 2374 m / s 1 pto
I.- Análisis de velocidades: Desde el ˆ = − 0,5iˆ − 0,866 ˆj Trayectoria relativa de P
punto de vista relativo RP / O = 4iˆ + 6,928 ˆj respecto de la guía
ranurada
Se sabe que: SM = 1k rad/s SM = 0  = 60
Utilizando el concepto de movimiento relativo P v
v P = vO +  SM  RP / O + vrelP / O
v relP / O
v P = vO +  SM  RP / O + vrelP / O ˆ
 = + 1kˆ
y

v P = 0 + (1) kˆ  (4 ˆi + 6,928 ˆj) + vrelP /O ( −0,5iˆ − 0,866 ˆj )

x  = 0kˆ

v P = ( −6,9 28 − 0, 5vrelP /O )iˆ + ( 4 − 0,866 vrelP / O ) ˆj ...( II )

̂
v P = − v P iˆ +  ˆj ......( I ) Relacionando (II) con (I):
vrelP / O = vrelP / O ( − 0, 5iˆ − 0,866 ˆj )
Eje Y : 4 − 0,866 vrelP /O = 0
vrelP / O = + 4, 6189( − 0, 5iˆ − 0,8 6 6 ˆj )
vrelP /O = + 4, 6189 m / s 1 pto
vrelP / O = − 2, 30 9 4iˆ − 4 ˆj
Eje X : − v P = −6,928 − 0,5vrelP /O
aCoriolis = 2 SM  vrelP /O
− v P = − 6,928 − 0,5( +4, 6189) aCoriolis = 2(1kˆ )  ( − 2, 3 094iˆ − 4 ˆj )
v P = + 9, 2374 m / s 1 pto aCoriolis = 8iˆ − 4, 61 8 8 ˆj
II.- Análisis de aceleraciones: Desde el Mi hipotesis es que la aceleracion
punto de vista absoluto Trayectoria de P sera hacia la izquierda
Absoluta de P
Se sabe que: SM = 1k rad/s=cte aP
SM = 0  = 60

a P = − a p iˆ + 0 ˆj ....( III )
II.- Análisis de aceleraciones: Desde el ˆ = − 0,5iˆ − 0,866 ˆj Trayectoria relativa de P
punto de vista relativo RP / O = 4iˆ + 6,928 ˆj respecto de la guía
aCoriolis = 2 SM  vrelP / O = 8iˆ − 4, 618 8 ˆj ranurada
aP
Se sabe que: SM = 1k rad/s=cte
SM = 0  = 60
a relP / O
Utilizando el concepto de movimiento relativo y
 SM = + 1kˆ = cte
a P = aO +  SM  RP /O − (  SM ) RP /O + 2 SM  vrelP /O + arelP /O
2

x
 SM = 0 kˆ
a P = aO +  SM  RP /O − (  SM ) RP /O + 2 SM  vrelP /O + arelP /O ˆ
2 ̂
( )
a P = 0 + 0 − (1) 2 (4 ˆi + 6,928 ˆj) + 8iˆ − 4, 6188 ˆj + arelP /O ( −0,5iˆ − 0, 866 ˆj )

a P = (4 − 0,5 arelP /O )iˆ + ( −11,546 8 − 0,8 66 arelP /O ) ˆj .....( IV )

II.- Análisis de aceleraciones: Desde el ˆ = − 0,5iˆ − 0,866 ˆj Trayectoria relativa de P
punto de vista relativo respecto de la guía
Trayectoria
aCoriolis = 2 SM  vrelP / O = 8iˆ − 4, 618 8 ˆj Absoluta de P
ranurada

RP / O = 4iˆ + 6,928 ˆj
aP
Se sabe que: SM = 1k rad/s=cte
SM = 0  = 60
a relP / O
Utilizando el concepto de movimiento relativo
 = + 1kˆ
y

a P = aO +  SM  RP /O − (  SM ) RP /O + 2 SM  vrelP /O + arelP /O
2

x  = 0kˆ
a P = aO +  SM  RP /O − (  SM ) RP /O + 2 SM  vrelP /O + arelP /O ˆ
2 ̂
( )
a P = 0 + 0 − (1) 2 (4 ˆi + 6,928 ˆj) + 8iˆ − 4, 6188 ˆj + arelP /O ( −0,5iˆ − 0, 866 ˆj )
Relacionando (III) con (IV):
a P = (4 − 0,5 arelP /O )iˆ + ( −11,546 8 − 0,8 66 arelP /O ) ˆj .....( IV ) a P = − a p iˆ + 0 ˆj ....( III )
II.- Análisis de aceleraciones: Desde el ˆ = − 0,5iˆ − 0,866 ˆj Trayectoria relativa de P
punto de vista relativo RP / O = 4iˆ + 6,928 ˆj respecto de la guía
aCoriolis = 2 SM  vrelP / O = 8iˆ − 4, 618 8 ˆj ranurada
aP
Se sabe que: SM = 1k rad/s=cte
SM = 0  = 60
a relP / O
Utilizando el concepto de movimiento relativo y
 SM = + 1kˆ
a P = aO +  SM  RP /O − (  SM ) RP /O + 2 SM  vrelP /O + arelP /O
2


x SM = 0 kˆ
a P = aO +  SM  RP /O − (  SM ) RP /O + 2 SM  vrelP /O + arelP /O ˆ
2 ̂
( )
a P = 0 + 0 − (1) 2 (4 ˆi + 6,928 ˆj) + 8iˆ − 4, 6188 ˆj + arelP /O ( −0,5iˆ − 0, 866 ˆj )
Relacionando (III) con (IV):
a P = (4 − 0,5 arelP /O )iˆ + ( −11,546 8 − 0,8 66 arelP /O ) ˆj .....( IV ) a P = − a p iˆ + 0 ˆj ....( III )

Eje Y : −  − 0,866 a relP /O = 0 arelP /O = − 13,3334 m / s 2 1 pto

Eje X : − a P = + 4 − 0,5a relP /O

− a P = + 4 − 0, 5( −13, 3334)
a P = − 10, 6666 m / s 2 1 pto
9, 2374 m / s 2 ptos
10, 6666 m / s 2 2 ptos
BLOQUE B (5 puntos)

La barra OA (con centro fijo

en O) gira en sentido Cinematica inversa
antihorario con 5 rad/s y 4
rad/s2. Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad relativa del punto A
respecto de la guía
ranurada.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la
guía ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la
aceleración relativa de A
respecto de la guía
ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular
absoluta de la guía ranurada
CB.(rad/s2)
 CASO PARTICULAR DEL MOVIMIENTO
EN COORDENADAS TANGENCIAL Y NORMAL

a = at + a n
O
MOVIMIENTO CIRCULAR

MOVIMIENTO CIRCULAR MOVIMIENTO CIRCULAR
an aA
VECTORIALMENTE ESCALARMENTE

v A =  .r 
(2D y 3D) v A =  OA  rA / O r at
(3D) a A =   r +   (  r ) A vA
Trayectoria
absoluta de A
(2D) a A =   r − ( ) 2 .r

(2D) y (3D) at =   r at =  .r

(2D) an = − ( ) 2 .r a n =  2 .r
 La barra OA (con centro fijo en O) gira en sentido antihorario con 5 rad/s y 4 rad/s2.
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa del punto A respecto de la guía ranurada.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la guía ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la aceleración relativa de A respecto de la guía ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular absoluta de la guía ranurada CB.(rad/s2)

I.- ANALISIS DE VELOCIDADES: (Desde el punto de vista absoluto)

(17) 2 = x 2 + (8) 2 A
R A/O R A / O = 15iˆ + 8 ˆj
x = 15cm
17cm 8cm vA
O
X = 15cm
A
Utilizando el concepto de movimiento R A/O
circular vectorialmente
 OA = + 4 kˆ
v A =  OA  rA / O  OA = + 5 kˆ

( ) (
v A = 5 kˆ  15iˆ + 8 ˆj ) Trayectoria
absoluta de A

v A = − 40iˆ + 7 5 ˆj .....( I )
La barra OA (con centro fijo en O) gira en sentido antihorario con 5 rad/s y 4 rad/s2.
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa del punto A respecto de la guía ranurada.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la guía ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la aceleración relativa de A respecto de la guía ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular absoluta de la guía ranurada CB.(rad/s2)

I.- ANALISIS DE VELOCIDADES: (Desde el punto de vista del movimiento relativo).

Utilizando el concepto de movimiento relativo
Toda incognita lo colocamos literalmente
v A = vC +  SM  R A / C + vrelA / C
v A = 0 +  BC  R A / C + vrelA / C R A / C = 20iˆ
 SM vA
( )
Trayectoria
v A =  BC kˆ  20iˆ − vrelA / C iˆ relativa de A
Y R A/C
v A = − vrelA / C iˆ + 20 BC ˆj .....( II ) X vrelA / C
15cm
Si no tienes
informacion de
alguna variable,
puedes
determinarlo en
forma literal

15cm
La barra OA (con centro fijo en O) gira en sentido antihorario con 5 rad/s y 4 rad/s2.
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa del punto A respecto de la guía ranurada.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la guía ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la aceleración relativa de A respecto de la guía ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular absoluta de la guía ranurada CB.(rad/s2)

I.- ANALISIS DE VELOCIDADES: (Desde el punto de vista del movimiento relativo).

Utilizando el concepto de movimiento relativo
Toda incognita lo colocamos literalmente
v A = vC +  SM  R A / C + vrelA / C
v A = 0 +  BC  R A / C + vrelA / C R A / C = 20iˆ
 SM vA
( )
Trayectoria
v A =  BC kˆ  20iˆ − vrelA / C iˆ relativa de A
Y R A/C
v A = − vrelA / C iˆ + 20 BC ˆj .....( II ) X vrelA / C
Relacionando (II) con (I):
15cm
v A = − 40iˆ + 7 5 ˆj .....( I )

Eje X − vrelA / C = − 40 2 BC  vrelA / C = 2(3, 75 kˆ )  ( −40iˆ)

vX:
relA / C = + 40 m / s v = − 40iˆ
2 BC  vrelA / C = − 3 0 0 ˆj
relA / C

Eje Y: 20 BC = 75

 BC = + 3, 75 rad / s  BC = + 3, 75 kˆ
 La barra OA (con centro fijo en O) gira en sentido antihorario con 5 rad/s y 4 rad/s2.
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa del punto A respecto de la guía ranurada.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la guía ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la aceleración relativa de A respecto de la guía ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular absoluta de la guía ranurada CB.(rad/s2)

II.- ANALISIS DE ACELERACIONES: (Desde el punto de vista absoluto)

A R A / O = 15iˆ + 8 ˆj
R A/O
17cm 8cm a At
O aA
X = 15cm
Utilizando el concepto de movimiento
circular vectorialmente a An
a A =  OA  rA / O − ( OA ) 2 .rA / O  OA = +4 kˆ
 OA = + 5 kˆ
( ) ( ) (
a A = + 4 kˆ  15iˆ + 8 ˆj − (5) 2 . 15iˆ + 8 ˆj )
a A = 60 ˆj − 32iˆ − 37 5iˆ − 1 40 ˆj

a A = − 40 7 iˆ − 1 40 ˆj .....( III )
 La barra OA (con centro fijo en O) gira en sentido antihorario con 5 rad/s y 4 rad/s2.
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa del punto A respecto de la guía ranurada.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la guía ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la aceleración relativa de A respecto de la guía ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular absoluta de la guía ranurada CB.(rad/s2)
II.- ANALISIS DE ACELERACIONES: (Desde el punto del movimiento relativo.

Utilizando el concepto de movimiento relativo R A / C = 20iˆ

a A = aC +  SM  R A / C − (  SM ) .R A /C + 2 SM  vrelA /C + arelA /C
2
2 BC  vrelA / C = − 3 0 0 ˆj

( )
a A = 0 +  kˆ  (20 ˆi) − ( 3, 75 ) .(20 ˆi) − 300 ˆj − areA /C iˆ
2
aA  BC = 3, 75 rad / s
Trayectoria  SM vrelA / C = − 40iˆ

a A = 20 ˆj− 281, 25 ˆi − 300 ˆj − arelA /C iˆ

relativa de A
Y
X
a A = ( − arelA/C − 281, 25 ) ˆi + ( 20 − 300 ) ˆj .....( IV )  SM = 3,75
arelA / C Si no tienes
Relacionando (III) con (IV): R A / C = 20iˆ informacion de
alguna variable,
puedes
determinarlo en
forma literal
 La barra OA (con centro fijo en O) gira en sentido antihorario con 5 rad/s y 4 rad/s2.
Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa del punto A respecto de la guía ranurada.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la guía ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la aceleración relativa de A respecto de la guía ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular absoluta de la guía ranurada CB.(rad/s2)
II.- ANALISIS DE ACELERACIONES: (Desde el punto del movimiento relativo.

Utilizando el concepto de movimiento relativo R A / C = 20iˆ

a A = aC +  SM  R A / C − (  SM ) .R A /C + 2 SM  vrelA /C + arelA /C
2
2 BC  vrelA / C = − 3 0 0 ˆj

( )
a A = 0 +  kˆ  (20 ˆi) − ( 3, 75 ) .(20 ˆi) − 300 ˆj − areA /C iˆ
2
aA  BC = 3, 75 rad / s
Trayectoria  SM vrelA / C = − 40iˆ

a A = 20 ˆj− 281, 25 ˆi − 300 ˆj − arelA /C iˆ

relativa de A
Y
X
a A = ( − arelA/C − 281, 25 ) ˆi + ( 20 − 300 ) ˆj .....( IV )  SM = 3,75
arelA / C Si no tienes
Relacionando (III) con (IV): R A / C = 20iˆ informacion de
a A = − 40 7 iˆ − 1 40 ˆj .....( III ) alguna variable,
puedes
determinarlo y
Eje x: − a relA / C − 281, 25 = − 407 arelA/C = +125, 75 m / s 2
colocarlo en
forma literal
Eje y: 20 − 300 = − 140  BC = + 8 rad / s 2
BLOQUE B (5 puntos) RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

La barra OA (con centro fijo a VrelA/C 40 cm/s

en O) gira en sentido b BC 3,75 rad/s
antihorario con 5 rad/s y 4 c arelA/C 125,75 cm/s2
rad/s2. Determine: d αBC 8 rad/s2
a.- La magnitud de la
velocidad relativa del punto A NO TE OLVIDES DE
respecto de la guía COLOCAR TU CUADRO DE
ranurada.(cm/s) RESPUESTAS EN LA
b.- La velocidad angular de la PRIMERA PC
guía ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la
aceleración relativa de A
respecto de la guía
ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular
absoluta de la guía ranurada
CB.(rad/s2)
 Resolver utilizando el concepto de Movimiento relativo

El collar B desliza a lo largo de la varilla

horizontal hacia la derecha con una
rapidez de 180 km/hr y una aceleración de
20 m/s2 en el mismo sentido. Si  = 53,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
B respecto de la guía ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la guía ranurada.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa
de B respecto de la guía ranurada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de la guía ranurada.(rad/s2)

RESULTADOS PROBLEMA 1
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)
a VrelB/A 30 m/s
b  0,4 rad/s
c arelB/A 28 m/s2
d  -0,08 rad/s2
 Resolver utilizando el concepto de Movimiento relativo

El collar B desliza a lo largo de la varilla v relB / A

horizontal hacia la derecha con una
rapidez de 180 km/hr y una aceleración de
20 m/s2 en el mismo sentido. Si  = 53,
determine: a relB / A
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
 SM
B respecto de la guía ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de  SM
la guía ranurada.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa
de B respecto de la guía ranurada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular r = v relB / A  =  SM
de la guía ranurada.(rad/s2)
r = a relB / A  =  SM
RESULTADOS PROBLEMA 1
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)
a VrelB/A 30 m/s
b  0,4 rad/s
c arelB/A 28 m/s2
d  -0,08 rad/s2
 Resolver utilizando el concepto de Movimiento relativo Trayectoria
relativa de B
Trayectoria respecto de O
absoluta de B
El collar B desliza a lo largo de la varilla v relB / A
horizontal hacia la derecha con una
rapidez de 180 km/hr y una aceleración de
20 m/s2 en el mismo sentido. Si  = 53,
determine: vB
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
 SM
B respecto de la guía ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la guía ranurada.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa
de B respecto de la guía ranurada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de la guía ranurada.(rad/s2)

RESULTADOS PROBLEMA 1
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)
a VrelB/A 30 m/s
b  0,4 rad/s
c arelB/A 28 m/s2
d  -0,08 rad/s2
 Resolver utilizando el concepto de Movimiento relativo Trayectoria
relativa de A
Trayectoria respecto de O
absoluta de A
El collar B desliza a lo largo de la varilla
horizontal hacia la derecha con una
aB v relB / A

rapidez de 180 km/hr y una aceleración de

20 m/s2 en el mismo sentido. Si  = 53,
determine: vB a relB / A
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
 SM
B respecto de la guía ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de  SM
la guía ranurada.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa
de B respecto de la guía ranurada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de la guía ranurada.(rad/s2)

RESULTADOS PROBLEMA 1
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)
a VrelB/A 30 m/s
b  0,4 rad/s
c arelB/A 28 m/s2
d  -0,08 rad/s2
Calculos basicos Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s aB = 20 m/s2  = 53 respecto de la guía
ranurada v
Trayectoria relB / A
RB / A = 60iˆ + 80 ˆ
j Absoluta de B

RB / A 53 vB
80=4n
53 y  SM = − kˆ
 SM = − kˆ
60=3n x
I.- Análisis de velocidades: Trayectoria relativa de B
respecto de la guía
Se sabe que: vB = 50 m/s aB = 20 m/s2  = 53
ranurada v
= 60iˆ + 80 ˆ Trayectoria relB / A
RB / A j
Absoluta de B

RB / A vB
80=4n  SM = − kˆ
53 y
 SM =  kˆ
60=3n x
Relacionando el concepto de movimiento absoluto
con el concepto de movimiento relativo

v B = v A +  SM  R B / A + vrelB / A
50iˆ = 0 + ( − ) kˆ  (60 ˆi + 80 ˆj) + vrelB / A (0, 6 iˆ + 0, 8 ˆj )

50iˆ + 0 ˆj = 0 − 60 ˆj + 80 iˆ + 0, 6 vrelB / A iˆ + 0, 8vrelB / A ˆj

vrelB / A = vrelB / A (0, 6iˆ + 0, 8 ˆj )
E je x: 50 = 80 + 0, 6 vrelB / A  = 0, 4 rad / s
vrelB / A = 30(0, 6iˆ + 0, 8 ˆj )
E je y: 0 = − 60 + 0, 8vrelB / A vrelB / A = 30 m / s vrelB / A = 18iˆ + 24 ˆj
 II.- Análisis de aceleraciones: Trayectoria relativa de B
respecto de la guía
Se sabe que: vB = 50 m/s aB = 20 m/s2  = 53
Trayectoria ranurada a
vrelB / A = 18iˆ + 24 ˆj RB / A ˆ ˆ
= 60i + 80 j Absoluta de B
relB / A

 = 0, 4 rad / s

aB

y
 = 0,4 rad / s
x
Relacionando el concepto de movimiento absoluto
con el concepto de movimiento relativo

a B = a A +  SM  RB/A − (  SM ) .RB / A + 2 SM  vrelB /A + arelB /A

2

( ) ( )
20iˆ = 0 + − kˆ  (60 ˆi + 80 ˆj) − ( 0, 4 ) .(60 ˆi + 80 ˆj) + 2( −0, 4 kˆ)  18iˆ + 24 ˆj + arelB /A (0, 6 iˆ + 0,8 ˆj )
2

20iˆ + 0 ˆj = 0 − 60 ˆj+ 80 ˆi + 0, 6 arelB /A iˆ + 0,8 arelB /A ˆj + 9, 6 ˆi − 27, 2 ˆj

E je x: 80 + 0, 6 a relB / A = 1 0, 4  = − 0, 08 rad / s 2

E je y: − 60 + 0,8 a relB / A = 2 7, 2 a relB / A = 28 m / s 2
 PROBLEMA RETO

En el mecanismo la barra OB se mueve

con velocidad angular constante de 10
rad/s en sentido antihorario, para  = 53,
determine:
a.- La velocidad del seguidor E.(pies/s)
b.- La rapidez del seguidor C.(pies/s)
c.- La aceleración del seguidor E.(pies/s2)
d.- La aceleración del seguidor C.(pies/s2)
 THE END!
THANK SO MUCH DEAR STUDENTS

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!

Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!