CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

La descripción de los movimientos del cuerpo rígido

es necesaria para:

a)Determinar la geometría del diseño del mecanismo y las

fuerzas que se desarrollan.

b)Tener un conocimiento claro para generar, transmitir,

gobernar y/o modificar ciertos movimientos, empleando
levas, engranajes, transmisiones y mecanismos.
 d SM
Cuando: RD / A  cte Ambos ptos A y D pertenecen al mismo
a cuerpo B vB  SM 
dt
Luego: C
SM Rio Ganges

vrelD / A  0 arelD / A  0
 SM B
Entonces: vrelB / A

vD  v A   AD  RD/ A Trayectoria RB / A
absoluta de B z aA
Donde:  AD arelB / A
k̂ Observador
Es un vector absoluto Móvil
A ĵ y
Z RB
x iˆ
Sistema
Móvil aA vA
K̂ TIERRA Trayectoria
Observador
RA relativa de B
Inercial RD / A respecto de A
O Y D
v 0 Ĵ
Iˆ aO  0 vD
O
Sistema aA
X Inercial de
Referencia

aD  a A   AD  RD/ A   AD  .RD/ A  AD
2 Trayectoria
S.I.R. es un vector absoluto absoluta de A
 vB  vA   rB / A  vrelB / A
aB  a A  del
conocimientos  
En este nuevo capitulo utilizaremos
 rBanálisis
/ A   del
2
.rB / A 
como base los
2  vrelB / A dearelBuna
movimiento /A
partícula con respecto a otra y la teoría general sobre
Polos de Velocidades (Centro Instantáneo de Rotación
o Velocidad Nula) y sobre centro instantáneo de
aceleración nula.
Y

X
A
VA VB

vB  v A    rB / A vrelB / A  0

aB  a A    rB / A    2  .rB / A arelB / A  0
BLOQUE A (4 puntos)
Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la barra O2A tiene una velocidad
angular constante en sentido horario de 1 rad/s, Si B es una rotula, determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 6.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración de D.(m/s2)
 Utilizando la ley de Senos: ˆ
RC/A  0, 203Cos10,1922iˆ  0, 203Sen10,1922 ˆj
203 50,8
   10,1922
Sen135 Sen
ˆ 
RC/A  0,1997iˆ  0, 0359 ˆj 
ˆ 
RB/A  0,102Cos10,1922iˆ  0,102Sen10,1922 ˆj
ˆ
RB/A  0,1003iˆ  0, 01804 ˆj 102


También:
ˆ
RA/O2  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj 

RB/O2  RA/O2  RB/A RB/O  0, 0644iˆ  0, 01786 ˆˆj RB/O6  105,957 mm

2

RB/O6  RB/O2  RO6 /O2 RB/O6  0, 0644iˆ  0, 08414 ˆˆj tg  0, 76539   37, 43
Utilizando la ley de Cosenos: (102) 2  (105,957) 2  (102) 2  2 105,957 102  Cos
  58, 7081       90  58, 7081  37, 43  90   6,1381
ˆ RD/B  0, 037iˆ  0, 095 ˆj
RD/O6  0,1014iˆ  0, 0109 ˆj RD/B  RD/O6  RB/O6
 ˆ ˆ
vA  2  RA/O2  (kˆ)  (0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj )  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj
vC  v A  3  RC/A vC iˆ  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆˆj  (3kˆ)  (0,1997iˆ  0, 0359 ˆˆj )
6 v D
Eje Y: 0  0, 0359  0,19973
3  0,1797rad / s 5
Eje X: vC  0, 0359  0, 03593 vA
vB
vC  0, 0359  0, 0359(0,1797) 3
vC  0, 02944m / s vC
vB  v A  3  RB/A
ˆ ˆ
vB  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj  (0,1797 kˆ)  (0,1003iˆ  0, 01804 ˆj )
ˆ
v  0, 03265iˆ  0, 01787 ˆj
B

vD  vB  5  RD/B  6  R D /O6  vB  5  RD/B

6 kˆ  (0,1014iˆ  0, 0109 ˆˆj )  0, 03265iˆ  0, 01787 ˆˆj  5 kˆ  (0, 037iˆ  0, 095 ˆj )
Eje X: 0, 0955  0, 01096  0, 03265 5  0,3104 rad/ s
Eje Y: 0, 0375  0,10146  0, 01787   0, 2895rad / s
6
 RESULTADOS BLOQUE A
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a 5 0,3104 m/s 0,3693

b 6 0,2895 m/s 0,3017
c aB 0,03987 m/s2 0,04014
d aD 0,03592 m/s2 0,0178
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO: Tipos de trayectorias
•TRASLACION PURA: Características :

A.Traslación Pura Rectilínea: Características:

B. Traslación Pura Curvilínea :
Características:
B.ROTACION PURA: Característica:
 C. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)

 En ese instante:
vB  vG  (CR  RB/G )
B

𝜔 ≠ 𝜔𝑇

𝛼 ≠ 𝛼𝑇
aB  aG   CR  RB/G  CR  (CR  RB/G )
 Movimiento de traslación
Movimiento de pura curvilínea
traslación + rotación

Movimiento en
Movimiento de
traslación pura
rotación pura
 METODOS DE CALCULO EN CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO

A. Tenemos cuatro métodos de calculo para determinar velocidades:

1.- Método vectorial
2.- Método grafico
3.- Método de equiproyectividad
4.- Método del Centro Instantáneo de Rotación

B. Para el calculo de aceleraciones se tienen dos métodos:

1.- Método vectorial
2.- Método grafico
METODOS PARA EL CALCULO DE VELOCIDADES Y
ACELERACIONES
METODO I:
Método Vectorial (Clásico) (Sirve para calcular velocidades y
aceleraciones)
Características para un cuerpo rígido en 2D

1.Siempre el sistema móvil será solidario (o estará soldado) al

cuerpo rígido en A.
Observaciones: (Si el sistema no estuviera soldado en AB)

El sistema esta soldado al elemento

Velocidad Angular relativa

¿Cuál es la velocidad angular del cuerpo rígido AB?

(Se refiere a la absoluta)
 Conclusión: Para el cuerpo rígido:

 Se cumple para cuerpos rígidos en 2D y 3 D

 Idénticamente para aceleraciones; de la ecuación

general:
aB  a A   CR  RB/A  CR  (CR  RB/A )  2CR  vrelB / A  arelB / A

 (Se cumple para cuerpos rígidos en 2D y 3D)

 En el plano:

Esta ultima ecuación solo se cumple para cuerpos rígidos en 2D

 PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
c.-La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleración lineal del punto C.(m/s2)

SOLUCION
1.- Identificamos nuestro
objeto de estudio : Cuerpo
rígido BC
2.- Dibujamos las
trayectorias absolutas tanto
del punto B como de C

3.- Relacionamos los puntos

B y C a través de las
ecuaciones de cinemática de
cuerpo rígido, ubicando en
que lado están los datos de
entrada.
 I. ANALISIS DE VELOCIDADES

vB   AB  RB / A
vB  10kˆ  8iˆ  80 ˆj
vB
Utilizando el concepto de
cinemática de cuerpo rígido:

vC  vB  BC  RC/ B
Tierra 1

vC iˆ  80 ˆj  (BC kˆ)  (6iˆ  4 ˆj ) vC

vC iˆ  80 ˆj  4BC iˆ  6BC ˆj Tierra 1

vC iˆ  0 ˆj  4BC iˆ  (6BC  80) ˆj

Eje Y: 0  6BC  80 BC  13, 3333rad / s
Eje X: vC  4BC vC  4(13, 3333)
vC  53, 3333m / s
 II. ANALISIS DE ACELERACIONES aB  20kˆ  8iˆ  (10) 2 .(8 ˆi)
aB   AB  RB / A   AB  ( AB  RB / A ) aB  800iˆ  160 ˆj
En 2D:
aB   AB  RB / A  ( AB ) 2 .RB / A
Utilizando el concepto de
cinemática de cuerpo rígido: aBn
aC  aB   BC  RC/ B  BC  (BC  RC/ B )
aBt
aC  aB   BC  RC/ B  (BC ) 2 .RC/ B aC

 aC iˆ  800iˆ  160 ˆj  ( BC kˆ)  (6iˆ  4 ˆj )  (13, 333) 2 .(6iˆ  4 ˆj )

 aC iˆ  800iˆ  160 ˆj  6 BC ˆj  4 BC iˆ  1066, 66iˆ  711,11 ˆj
Eje Y:  BC  (711,11  160) / 6  91.85rad / s
2

Eje X: aC  800  4 BC  1066, 66

 aC  800  4(91,85)  1066, 66

aC  2234, 067 m / s 2 
 Método II:
 Método Gráfico

Velocidades :
 Aceleraciones:
Método III: No calcula velocidades angulares

Sólo sirve para el calculo de velocidades

(válido en 2D y 3D)
Método de Equiproyectividad:

vB  vA   AB  RB / A

vB  RB / A  v A  RB / A  ( AB  RB / A )  RB / A

vB RB / A  vA RB / A
 vB RB / A  vA RB / A
Significado fisico:

R  R 
vB  B / A   vA  B/ A 
 RB / A   RB / A 

vB ˆ  vA ˆ

vB . ˆ Cos B  v A . ˆ Cos A

vB .Cos B  vA .Cos A
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
 SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE EQUIPROYECTIVIDAD

tgΦ=4/6 Restriccion: Solo

calcula velocidades
Φ=33,69° lineales,no
VB velocidades angulares
VB = 80 m\s
θ
Θ+Φ=90° Φ

Θ=90°-Φ
Φ
VC
Θ=56,31°

VB .Cosθ= VC .CosΦ

80.Cos56,31= VC .Cos33,69 VC = 53,33 m\s

 Método IV: Centro Instantáneo de Rotación

 Sólo sirve para el calculo de velocidades (valido en 2D)

 Método del Centro Instantáneo de Rotación (CIR) o
Polo de Velocidad Nula:

 Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano

General, en cualquier instante las velocidades de las
partículas, tendrán el mismo valor, que las que tendrían si el
cuerpo o placa estuviese girando con respecto a un eje
perpendicular al plano de ellos. Este eje intercepta al plano
en un punto C (que en ese instante carece de velocidad).

 En cada instante existe por lo menos un punto que no esta

en movimiento (Polo de velocidad cero).
 Se tiene que conocer por lo menos dos direcciones de
las velocidades y se trazan las respectivas
perpendiculares, la intersección da o viene a ser el
centro instantáneo C.
Nota:
El centro instantáneo puede estar dentro o fuera del
cuerpo que gira, en estudio. Se utiliza el fenómeno de
la aditividad de la masa para conocer el sentido de la
velocidad angular del cuerpo en estudio.

Ecuación Fundamental del Centro

Instantáneo de Rotación (C.I.R.)

v A vB vC
  
rA rB rC
Con este método se
vA conoce el verdadero
sentido de la velocidad
angular
 En general durante el movimiento en cada
instante, existirá un nuevo centro instantáneo;
al lugar geométrico de estos nuevos centros a
través del tiempo se le denomina Centrodo.
 DETERMINACION GEOMETRICA DEL
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION

C.I.R.

rB rC

60
vC

vB
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE CENTRO INSTANTANEO

VB =80

ω
rB BC C.I.

rC
VC

ωBC = VC/rC = VB/rB

ωBC = VC/4 = 80/6=13,333rad/s VC = 53,33 m\s

 La barra BC mide 5m y la barra AB mide 6m, si BC gira en sentido antihorario con
4 rad/s. En los paréntesis mostrados, señale con (V) lo verdadero y con (F) lo
falso, respecto a la información dada, aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de AB es 2 rad/s.
( ) La rapidez de A es 16 m/s

A) VVV B) VFF C) VFV D) FVV

E) FFV
4.- De la figura mostrada, el pistón B se mueve hacia arriba con 3 3m / s
, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10
C) 15
D) 20
E) Faltan datos
6.- La barra AB de 5m gira como se muestra, para  = 37 se sabe que vB = 12 m/s
dirigido hacia abajo. En los paréntesis mostrados. Señale con (V) lo verdadero y con (F)
lo falso respecto a las descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partícula A es 9 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es horario.

(A) VVV(B) VVF (C) VFF (D) FVF (E) FFF

PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra Ab se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando  = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)

C.I.R.

rB rC

60
vC

vB
PROBLEMA 1
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando  = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleración de C.(m/s2)
1.- 2.- 3.-
A.- 10 A.- 21,96 A.- 1196
B.- 15 B.- 31,96 B.- 2134
C.- 20 C.- 41,96 C.- 2196
D.- 25 D.- 51,96 D.- 2425
E.- 30 E.- 61,96 E.- 2672

4.- 5.-
60
A.- 912,68 A.- 211,08
B.- 950,02 B.- 234,02
C.-968,05 C.- 296,05
D.- 1332,68 D.- 301,08
E.- 1560,56 E.- 315
PROBLEMA 2
En el mecanismo, el eslabón
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleración
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleración angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleración angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
PROBLEMA 2
En el mecanismo, el eslabón
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleración
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleración angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleración angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
1.- 2.- 3.- 4.- VB
A.- 10 A.- 10 A.- 5 A.- 5
B.- 15 B.- 15 B.- 35 B.- 35
C.- 20 C.- 20 C.- 55 C.- 55
D.- 25 D.- 25 D.- 75 D.- 75
E.- 30 E.- 30 E.- 95 E.- 95
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES

aP2

P2
𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝑎𝑃2 = 𝑒𝑛
𝜌1 + 𝜌2
 B

A G v A vB vC
  
rA rB rC

C.I.R.
ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
 𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝑎𝑃2 = 𝑒𝑛
𝜌1 + 𝜌2
 Cuando las superficies son cóncavo –
convexo:

𝒆𝒏
𝜔22 𝜌1 𝜌2
𝑎𝑃2 = 𝑒𝑛
𝜌1 − 𝜌2
𝒂𝑷𝟐
 𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑖

Los científicos estudian

el mundo tal como es,
los ingenieros crean el
mundo que nunca ha
existido.

Theodore Von Karman

 𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑢 𝒂𝑶
O O 𝒖
𝒂𝑶
𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑢
𝒖
𝒖

𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑢 O

Tomar consideración en cinética de 𝒂𝑶

Cuerpos rígidos.
𝑎𝑂 = 𝛼. 𝑟𝑢
El disco se mueve como se muestra en la figura, con  = 4K [rad/s] y α = 6K
[rad/s2]. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La velocidad angular de la guía ranurada BC.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s)
d.- La aceleración del punto A.(m/s2)
e.- La aceleración angular de la guía ranurada BC.(rad/s2)
f. La magnitud de la aceleración relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s2
 El disco se mueve como se muestra
en la figura, con  = 4K [rad/s] y α
= 6K [rad/s2]. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del
punto A.(m/s)
b.- La velocidad angular de la guía
ranurada BC.(rad/s)
c.- La magnitud de la velocidad
relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s)
d.- La aceleración del punto
A.(m/s2)
e.- La aceleración angular de la guía
ranurada BC.(rad/s2)
f. La magnitud de la aceleración
relativa de A respecto de la guía
ranurada.(m/s2
a.- b.- c.- d.- e.- f.-
A.- 1,1337 A.- 1,1337 A.- 1,1337 A.- 3,2337 A.- 3,2337 A.- 3,2337
B.- 1,3244 B.- 1,3244 B.- 1,3244 B.- 4,0685 B.- 4,0685 B.- 4,0685
C.- 2 C.- 2 C.- 2 C.- 5,6256 C.- 5,6256 C.- 5,6256
D.- 5,254 D.- 5,254 D.- 5,254 D.- 6,254 D.- 6,254 D.- 6,254
E.- 6,25 E.- 6,25 E.- 6,25 E.- 7,4215 E.- 7,4215 E.- 7,4215
PROBLEMA 2 (4 puntos)
En la figura mostrada, el movimiento del centro del disco es de 10 m/s y 5 m/s2
con respecto a la cremallera fija. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2)
PROBLEMA 2
(4 puntos)
En la figura mostrada,
el movimiento del
centro del disco es de
10 m/s y 5 m/s2 con
respecto a la
cremallera fija.
Determine:
a.- La magnitud de la
velocidad angular de
la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la
velocidad de B.(m/s)
a.- b.- c.-
c.- La magnitud de la d.-
A.- 21,1337 A.- 21,1337 A.- 221,4293
aceleración angular A.- 221,4293
B.- 24,3244 B.- 24,3244 B.- 245,3244
de la barra AB.(rad/s2) B.- 245,3244
C.- 25,321 C.- 25,321 C.- 325,321
d.- La magnitud de la C.- 325,321
D.- 28,5718 D.- 28,5718 D.- 428,5718
aceleración de D.- 428,5718
E.- 29,6918 E.- 29,6918 E.- 556,615
B.(m/s2) E.- 556,615
PROBLEMA 8
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m está unida en A a través de una corredera que en ese instante se está moviendo con
vA = 5 m/s hacia arriba y con aA = 4 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La aceleración angular de la barra BA.(rad/s2)
d.- La aceleración angular del disco.(m/s2)
e. La aceleración del punto B.(m/s2)

a.- 1/14
b.- 4,8487
c.- 0,3675
d.- 2,8309
e.- 6,1748
BLOQUE B (5 puntos)
En el mecanismo mostrado se sabe que VA2 = 6 m/s es constante en
magnitud. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad del eslabón C.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra 4.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra 5.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración del bloque o eslabón C.(m/s2)
 D
Utilizando la ley de Senos:
191 89    19, 2377 191
 
Sen45 Sen 
  45    90   25, 7623 4
ˆ 89 45
RA/O2  172, 0155iˆ  83, 01597 ˆj Y
X
RA/O4  89 ˆj  191(Cos 25, 7623iˆ  Sen25, 7623 ˆj ) vA  6000  2 (191)
RA/O  172, 0155iˆ  172, 0155 ˆj RB/O  72,1248iˆ  72,1248 ˆj
4 4
2  31, 4136rad / s
vA  31, 4136kˆ  (0,17201iˆ 0, 083015 ˆj )
a A  (31, 4136)2 (0,17201iˆ 0, 083015 ˆj )
a A  169, 7473iˆ 81,9213 ˆj vA  2,6078iˆ 5, 4036 ˆj

Soldando el sistema móvil en O4 ϵ a la barra O4D: vA  vO4  4  RA/O4  vrelA/O4

2, 6078iˆ 5, 4036 ˆj  0  (4 kˆ)  (0,17201iˆ  0,17201 ˆj )  0, 7071vrel iˆ  0, 7071vrel ˆj
2, 6078iˆ 5, 4036 ˆj  (0,172014  0, 7071vrel )iˆ  ( 0,172014  0, 7071vrel ) ˆj
0,172014  0, 7071vrel  2, 6078 4  23, 2875rad / s

0,172014  0, 7071vrel  5, 4036 vrelA/ O  1,9769m / s vrelA/ O4  1,3978iˆ 1,3978 ˆj
4
 D
arel
a A  169, 7473iˆ 81,9213 ˆj
191
Soldando el sistema móvil en O4 ϵ a la barra O4D,
Utilizamos el concepto de movimiento relativo:
4
B
a A  aO4   4  RA/O4  4  (4  RA/O4 )  24  vrelA/O4  arelA/O4
89 45
Y
4
169, 7473iˆ 81,9213 ˆj  0  ( 4 kˆ)  (0,17201iˆ  0,17201 ˆj ) X

(23, 2875) 2 .(0,17201iˆ  0,17201 ˆj )  2(23, 2875kˆ)  ( 1,3978 ˆi  1,3978 ˆj )  0, 7071arel iˆ  0, 7071arel ˆj

11,3624 ˆi  53,7414 ˆj  (0,17201 4  0,7071arel )iˆ  ( 0,17201 4  0, 7071arel ) ˆj

0,17201 4  0,7071arel  11,3624  4  123,1876rad / s 2
0,17201 4  0, 7071arel  53, 7414 a relA / O4  46, 0357m / s 2
Posteriormente determinamos la velocidad y aceleración de B, utilizando el concepto de
movimiento circular:
vB  4  RB/O4  23, 2875kˆ  (0,07212iˆ  0,07212 ˆj ) vB  1,6794iˆ  1,6794 ˆj
aB   4  RB/O4  (4 ) 2 .RB/O4
aB  (123,1876kˆ)  (0, 07212iˆ  0, 07212 ˆj )  (23, 2875) 2 .(0, 07212iˆ  0, 07212 ˆj )
aB  30, 2269iˆ  47,9955 ˆj
 Utilizando la ley de Senos:
356 102    11, 6889 RC/B  0,3486iˆ  0, 07212 ˆj

Sen45 Sen
Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre C y B hallaremos la
velocidad de C y la velocidad angular de la barra 5:

vC  vB  5  RC/B 5

vB
vB  1,6794iˆ  1,6794 ˆj 
vC

vC iˆ  1, 6794iˆ  1, 68794 ˆj  5 kˆ  (0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )

vC iˆ  (1, 6794  0, 072125 )iˆ  (1, 6794  0,34865 ) ˆj

1,6794  0,34865  0 vC  1, 6794  0, 07212(4,8175)

5  4,8175rad / s vC  2, 0268m / s
 Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre C y B
determinaremos la aceleración de C y la aceleración angular de la barra 5:

RC/B  0,3486iˆ  0, 07212 ˆj aB  30, 2269iˆ  47,9955 ˆj

aC  aB   5  RC/B  (5 ) 2 .RC/B
5
 5
aB aC


aC iˆ  30, 2269iˆ  47,9955 ˆj   5 kˆ  (0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )  (4,8175) 2 .(0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )

aC iˆ  (38,3173  0,07212 5 )iˆ  (46,3217  0,3486 5 ) ˆj

46,3217  0,3486 5  0 aC  1,5016  0,07212(132,8792)

 5  132,8792rad / s 2 aC  8,0816m / s 2
 RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a 5 4,8175 rad/s
b VC 2,0268 m/s
c 4 123,1876 rad/s2
d 5 132,8792 rad/s2
d aC 8,0816 m/s2
BLOQUE C (4 puntos)
La barra delgada AB de L = 1,45 m esta montada en dos discos idénticos D y E
fijadas en A y B, respectivamente, y de radio r = 0,15 m. Se permite que la barra
pueda moverse dentro del recipiente cilíndrico con centro en O y diámetro d = 2
m. En el instante mostrado, el centro G de la barra se está moviendo con una
velocidad v = 7 m /s y a = 5 m/s2 en el mismo sentido mostrado. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular del disco D.(rad/s)
c.- La aceleración del punto A.(m/s2)
d. La aceleración angular del disco D.(rad/s2)
 1,702
tg   2,3475    66,9274
0,725
vA  vG   AG  RA/G

vA

v A Sen(66,9274)iˆ  v ACos (66,9274) ˆj  7iˆ  ( AG kˆ)  (0, 725iˆ)

0,92v Aiˆ  0,3919v A ˆj  7iˆ  0, 725 AG ˆj
vA  7, 6086m / s 0,3919vA  0, 725 AG   AG  4,1129rad / s
 RESULTADOS BLOQUE C
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION

a VA 13,3965 m/s
b D 4,6718 rad/s
c aA 211,3505 m/s2
d D 64,5686 rad/s2