UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA

FACULTAD DE INGENIERÍA DE MINAS, CIVIL Y AMBIENTAL

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL - LIRCAY

ASIGNATURA: DINÁMICA
REPASO: Movimiento general, análisis
de mov relativo: Traslación y Rotación.
Cinética tridimensional, momento y
producto de inercia.
Docente: Lic. Elsa C. Benavente Salazar
elsa.benavente@unh.edu.pe
Celular: 998950059
Lircay, 11 de diciembre del 2023
 MOVIMIENTO GENERAL
En la figura se muestra un cuerpo sometido a movimiento
general en tres dimensiones con una velocidad angular V y
una aceleración angular A.
 Si se sabe que el punto A
tiene un movimiento de
VA y aA,
 el movimiento de
cualquier otro punto B se
determina por medio de
un análisis de
movimiento relativo.
Se utilizará un sistema de coordenadas trasladante para
definir el movimiento relativo, y luego se considerará una
referencia que es tanto rotatoria como trasladante.
 Si el origen del sistema de coordenadas trasladante x, y,
z (Ω = 0) se encuentra en el “punto base” A,
 entonces, en el instante
mostrado, el movimiento del
cuerpo puede considerarse
como la suma de una
traslación instantánea del
cuerpo que tiene un
movimiento de, VA y aA y
una rotación respecto de un
eje instantáneo que pasa por
el punto A.
  Como el cuerpo es rígido, el
movimiento del punto B
medido por un observador
localizado en A es por
consiguiente el mismo que la
rotación del cuerpo respecto de
un punto fijo.
 Este movimiento relativo
ocurre con respecto al eje
instantáneo de rotación y se
define como
a=αxr+ωx(ωxr) v=ωxr
 Considere que los ejes x, y, z del
marco de referencia móvil giran
a una velocidad angular Ω ,
medida con respecto a los ejes
fijos X, Y, Z, (ver figura) .

En el siguiente planteamiento, será conveniente expresar

el vector A en función de sus componentes i, j, k, las cuales
definen las direcciones de los ejes móviles.
EJEMPLO
Si el collarín en C que se ilustra en la figura se mueve
hacia B a una rapidez de 3 m/s, determine la velocidad
del collarín en D y la velocidad angular de la barra en el
instante que se muestra. La barra está conectada a los
collarines en sus extremos por medio de articulaciones
de rótula esférica
 SOLUCIÒN
La barra CD está sometida a movimiento general. ¿Por
qué? La velocidad del punto D en la barra puede
relacionarse con la velocidad del punto C mediante

Se supone que los marcos de referencia fijo y

trasladante coinciden en el instante considerado,
Estas ecuaciones contienen cuatro
incógnitas.* Puede escribirse una cuarta
ecuación si se especifica la dirección de V.
En particular, cualquier componente de V
que actúa a lo largo del eje de la barra no
afecta el movimiento de los collarines. Esto
se debe a que la barra gira libremente
alrededor de su eje. Por consiguiente, si V
se especifica como perpendicular al eje de
la barra, entonces V debe tener una
magnitud única para satisfacer las
ecuaciones anteriores. La perpendicularidad
está garantizada siempre que el producto
escalar de V y rD sea cero
 Análisis de movimiento relativo por medio de
ejes trasladantes y rotatorios
La manera más general de analizar el movimiento tridimensional
de un cuerpo rígido requiere el uso de ejes x, y, z que se
trasladen y giren con respecto a un segundo marco X, Y, Z
 Como se muestra en la figura, las
ubicaciones de los puntos A y B se
especifican con respecto al marco de
referencia X, Y, Z por medio de vectores
de posición rA y rB.
 El punto base A representa el origen
del sistema de coordenadas x, y, z, el
cual se traslada y gira con respecto a X,
Y, Z.
 En el instante considerado, la velocidad
y aceleración del punto A son vA y aA y
la velocidad y aceleración angulares de
los ejes x, y, z son
POSICIÓN
VELOCIDAD
𝑟
˙ 𝐵 =𝑟
˙ 𝐴 +𝑟
˙ 𝐵/ 𝐴
ACELERACIÓN
 PROBLEMA
Un motor y la barra AB conectada tienen los movimientos angulares
que se muestran en la figura. Un collarín C insertado en la barra se
encuentra a 0.25 m de A y desciende a lo largo de la barra a una
velocidad de 3 m/s y una aceleración de 2 m/s 2 . Determine la
velocidad y aceleración de C en este instante.
 MOMENTO Y
PRODUCTO DE INERCIA
OBJETIVOS:
• Presentar los métodos de determinar los
momentos de inercia y los productos de
inercia de un cuerpo con respecto a varios
ejes.
• Demostrar cómo se aplican los principios de
trabajo y energía, y cantidad de movimiento
angular y lineal a un cuerpo rígido que tiene
movimiento tridimensional.
• Desarrollar y aplicar las ecuaciones de
movimiento en tres dimensiones.
MOMENTO DE INERCIA
Considere el cuerpo rígido que se
muestra en la figura. El momento de
inercia de un elemento diferencial
dm del cuerpo con respecto a
cualquiera de los tres ejes de
coordenadas se define como el
producto de la masa del elemento
por el cuadrado de la distancia más
corta del eje al elemento.

Por ejemplo, como se indica en la figura,

por lo que el momento de inercia de masa del elemento con
respecto al eje x es
 PRODUCTO DE INERCIA
El producto de inercia de un elemento diferencial dm con respecto a
un sistema de dos planos ortogonales se define como el producto de
la masa del elemento por las distancias perpendiculares (o más
cortas) de los planos al elemento. Por ejemplo, esta distancia es x al
plano y-z, y y al plano x-z, ver figura. Por consiguiente, el producto de
inercia dIxy para el elemento es,
Ejes paralelos y teoremas de plano paralelo
Y MOMENTOS DE INERCIA
Ejes paralelos y teoremas de plano paralelo
PRODUCTOS DE INERCIA
PROBLEMA