Dinámica

Semana 3
Tema:
Cinemática de la Partícula en
Movimiento Relativo en el Plano (2D)
1
En la decada de los 50, del siglo XX, se seňalo que las direcciones de magnetizacion de las rocas antiguas,
que son divergentes, podrian hacerse coincidir si se aceptaba que habia ocurrido un movimiento relativo de
los Continentes. (Teoria de Weneger)
Esa constatacion, esta de acuerdo con la teoria de La Existencia, hace 200 millones de aňos de Pangea o
Continente unico, que con el paso del tiempo ha llegado a la situacion geografica actual.

Chile se enfrenta a la Placa de Nazca, que es alimentada desde la Cordillera Mozo Dorsal del Pacifico por
surgimiento del magma que crea un nuevo fondo marino y la empuja hacia la Placa Sudamericana,
produciendose un fenomeno de subduccion, origen de los sismos ocasionados por este choque.
La Placa de Nazca se desplaza a una velocidad relativa de aproximadamente 9 cm por aňo con respecto a la
Placa Sudamericana, introduciendose bajo ella segun un plano inclinado (Plano de Wadati-Benioff). En el
largo plazo, estas fuerzas tectonicas han causado el plegamiento de la Placa Sudamericana y la formacion
de las cadenas de la Cordillera de los Andes y la Cordillera de la Costa.

Cuňa A Cuňa B
En la decada de los 50, del siglo XX, se seňalo que las direcciones de magnetizacion de las rocas antiguas, que son divergentes, podrian
hacerse coincidir si se aceptaba que habia ocurrido un movimiento relativo de los Continentes. (Teoria de Weneger)
Esa constatacion, esta de acuerdo con la teoria de La Existencia, hace 200 millones de aňos de Pangea o Continente unico, que con el
paso del tiempo ha llegado a la situacion geografica actual.

Chile se enfrenta a la Placa de Nazca, que es alimentada desde la Cordillera Mozo Dorsal del Pacifico por surgimiento del magma que
crea un nuevo fondo marino y la empuja hacia la Placa Sudamericana, produciendose un fenomeno de subduccion, origen de los
sismos ocasionados por este choque.
La Placa de Nazca se desplaza a una velocidad relativa de aproximadamente 9 cm por aňo con respecto a la Placa Sudamericana,
introduciendose bajo ella segun un plano inclinado (Plano de Wadati-Benioff). En el largo plazo, estas fuerzas tectonicas han causado
el plegamiento de la Placa Sudamericana y la formacion de las cadenas de la Cordillera de los Andes y la Cordillera de la Costa.

Cuňa B
Cuňa A
C
 Placa
Placa de Sudamericana B
Nazca A

CONCLUSION

“PARA QUE EXISTA MOVIMIENTO RELATIVO, TIENE QUE HABER RELACION

ENTRE DOS CUERPOS (A y B) DIFERENTES”
 
MOVIMIENTO RELATIVO DE LA PARTICULA
EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO
=0
 REGLA IMPORTANTE
EL MOVIMIENTO DE UN CUERPO DEPENDE DE CADA SISTEMA DE REFERENCIA:
SEA INERCIAL O NO INERCIAL

SI UN OBSERVADOR SE ENCUENTRA DENTRO DE UN SISTEMA MOVIL: (SISTEMA NO

INERCIAL)

PARA ESE OBSERVADOR MOVIL, EL SISTEMA DENTRO DEL CUAL SE ENCUENTRA, ESTARA
EN REPOSO O SEA SIN MOVIMIENTO (REPOSO RELATIVO).
=0 =0
0
Observador
Móvil

Observador
Inercial
 DERIVADA ABSOLUTA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE
UN SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea 𝑅𝐵Τ𝐴 un vector relativo, que esta dentro de un sistema móvil

de referencia xyz que tiene rotación y traslación:
Trayectoria relativa Misil B
RB / A = R x iˆ + R y ˆj + R z kˆ de B respecto de A
B

Sea  la velocidad angular absoluta RB / A

que tiene el sistema móvil con
respecto al sistema inercial de
referencia: Observador
Móvil

Todo lo que es relativo se le

Se cumple: pregunta al observador
Sistema
Movil
K̂

(R ) ( )
Observador
Inercial

= RB / A +   RB / A Ĵ
B/ A
XYZ xyz Iˆ
Sistema Inercial
 DERIVADA ABSOLUTA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN
SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea 𝑅𝐵Τ𝐴 un vector relativo, que esta dentro de un sistema móvil

de referencia xyz que tiene rotación y traslación:
Trayectoria relativa Misil B
RB / A = R x iˆ + R y ˆj + R z kˆ de B respecto de A
EL MOVIMIENTO DE UN CUERPO DEPENDE DE
B
CADA SISTEMA DE REFERENCIA:
SEA INERCIAL O NO INERCIAL

Sea  la velocidad angular absoluta RB / A

que tiene el sistema móvil con
respecto al sistema inercial de
referencia: Observador
Móvil

Se cumple: Sistema
Movil
K̂

(R ) ( )
Observador
Inercial

= RB / A +   RB / A Ĵ
B/ A
XYZ xyz Iˆ
Sistema Inercial
 DERIVADA ABSOLUTA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN
SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea 𝑅𝐵Τ𝐴 un vector relativo, que esta dentro de un sistema móvil

de referencia xyz que tiene rotación y traslación:
Trayectoria relativa Misil B
= R x iˆ + R y ˆj + R z kˆ de B respecto de A vrelB / A
RB / A EL MOVIMIENTO DE UN CUERPO DEPENDE DE
B
CADA SISTEMA DE REFERENCIA:
SEA INERCIAL O NO INERCIAL

Sea  la velocidad angular absoluta RB / A

que tiene el sistema móvil con
respecto al sistema inercial de
referencia: Observador
Móvil

Se cumple: Sistema
Movil
K̂

(R ) ( )
Observador
Inercial

= RB / A +   RB / A Ĵ
B/ A
XYZ xyz Iˆ
Sistema Inercial
 DERIVADA ABSOLUTA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN
SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea 𝑅𝐵Τ𝐴 un vector relativo, que esta dentro de un sistema móvil

de referencia xyz que tiene rotación y traslación:
Trayectoria relativa Misil B
= R x iˆ + R y ˆj + R z kˆ de B respecto de A vrelB / A
RB / A EL MOVIMIENTO DE UN CUERPO DEPENDE DE
CADA SISTEMA DE REFERENCIA:
B
SEA INERCIAL O NO INERCIAL
Sea  la velocidad angular absoluta a relB / A
RB / A
que tiene el sistema móvil con
respecto al sistema inercial de
referencia:
Observador
Móvil
Se cumple:

( ) ( )
Sistema
Movil
K̂
RB / A = RB / A +   RB / A Observador
Inercial
XYZ xyz
Ĵ
Iˆ
(R ) = v +  R
B/ A
X YZ
relB / A B/ A
Sistema Inercial
 DERIVADA ABSOLUTA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN
SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea 𝑅𝐵Τ𝐴 un vector relativo, que esta dentro de un sistema móvil

de referencia xyz que tiene rotación y traslación:
EL MOVIMIENTO DE UN CUERPO DEPENDE DE CADA SISTEMA DE REFERENCIA:
aB
= R x iˆ + R y ˆj + R z kˆ
SEA INERCIAL O NO INERCIAL

RB / A Trayectoria absoluta vB
de B respecto de O
Misil B
B
Sea  la velocidad angular absoluta
que tiene el sistema móvil con
respecto al sistema inercial de RB / A
referencia: Observador
RB Móvil

Todo lo que es relativo se le

Se cumple: pregunta al observador
Sistema
Movil
K̂

(R ) ( )
Observador
Inercial

= RB / A +   RB / A Ĵ
B/ A
XYZ xyz Iˆ
Sistema Inercial
 B es nuestro
MODELO TEORICO PROPIO d  SM
 SM = objeto de estudio
1.- El Tren B sera nuestro Objeto dt
principal de estudio: v B = ??
 SM =  z
2.- Queremos saber cual es su a B = ??
velocidad absoluta vB y su
aceleracion absoluta aB con
respecto al Sistema Inercial

Observador
móvil
aA vA
Z
Observador
Inercial TIERRA
RA
Tren Eurorail
O Y Trayectoria
SOL Sistema Inercial de
Referencia absoluta de A
X S.I.R.
 MODELO TEORICO PROPIO Vamos a hacer Segun la Optica del
preguntas a cada observador Movil, la
1.- El Tren B sera nuestro Objeto observador Tierra esta en reposo
principal de estudio: v B = ?? z
vrelB / A
2.- Queremos saber cual es su a = ??
B Trayectoria
velocidad absoluta VB y su relativa de B
B respecto de A
aceleracion absoluta aB con
respecto al Sistema Inercial
RB / A a
relB / A
B es nuestro
objeto de estudio

Observador
móvil
aA vA
Z
Observador
Inercial TIERRA
RA
Tren Eurorail
O Y Trayectoria
SOL Sistema Inercial de
Referencia absoluta de A
X S.I.R.
 MODELO TEORICO PROPIO
3.- Consideremos un Sistema Inercial  d  SM  SM = 
Trayectoria

SM =
absoluta de B
respecto de O
de referencia absoluta al cual dt
llamaremos SOL:
4.- Consideremos un Sistema Movil aB =? z
vB = ?
vrelB / A
que tiene traslacion y rotacion, al cual Trayectoria
llamaremos TIERRA: relativa de B

5.- El tren B tiene una trayectoria

B respecto de A

relativa con respecto al observador

y una trayectoria absoluta con a relB / A
respecto al observador.
RB / A
RB = R A + RB / A
RB Observador
móvil
aA vA
Z
Tren Eurorail
Observador
Inercial TIERRA
RA
O Y
X
SOL Sistema Inercial de
Referencia
S.I.R.
Trayectoria
absoluta de A (R )
B/ A
X YZ
= vrelB / A +   RB / A
I.- Vectores Posición:
B es nuestro
RB = R A + RB / A objeto de estudio
d  SM
Derivando los vectores posición respecto  SM =
dt
del tiempo y respecto del sistema inercial:
v B = ??
II.- VECTORES VELOCIDAD:
aB
RB = R A + RB / A

v B = v A + RB / A
Donde:

(R )
B/ A
XYZ
( )
= RB / A
x yz
+  SM  RB / A

(R )
B
B/ A = vrelB / A +  SM  RB / A
XYZ

v B = v A + vrelB / A +  SM  RB / A RB RB / A
Ordenando:

v B = v A +  SM  RB / A + vrelB / A O
A
RA
Ecuación fundamental de velocidades en movimiento relativo
 Vamos a hacer preguntas a cada
v B = v A +  SM  RB / A + vrelB / A observador
d  SM
 SM = =  SM
Derivando las velocidades respecto del tiempo y dt
de forma absoluta del sistema inercial
III.- VECTORES ACELERACION:
vB
a B = a A +  SM  RB / A +  SM  RB / A + vrelB / A a B = ??
(R ) B/ A
XYZ
= vrelB / A +  SM  RB / A

(v relB / A ) XYZ
(
= vrelB / A ) xyz
+  SM  vrelB / A Bomba de agua

(v relB / A ) XYZ
= arelB / A +  SM  vrelB / A
B es nuestro
Luego: objeto de estudio

a B = a A +  SM  RB / A +  SM   vrelB / A +  SM  RB / A  +  a relB / A +  SM  vrelB / A 

Esta ecuación de aceleraciones vectorialmente se cumple en el plano (2D) y en el espacio (3D):

a B = a A +  SM  RB / A +  SM   SM  RB / A  + 2 SM  vrelB / A + a relB / A


En el plano 2D solo se cumple: aCoriolis = 2 SM  vrelB / A

a B = a A +  SM  RB / A − (  SM ) .RB / A + 2 SM  vrelB / A + arelB /A

2 Ecuación fundamental
de aceleraciones en
movimiento relativo
  SM
Y
B
Donde tu pisas, colocas un
x sistema de coordenadas, para ti
ese piso no se mueve
Y TIERRA
Trayectoria
relativa de B
respecto de O
x
SOL Plataforma: Sistema Inercial

TOMAREMOS MODELOS
Entrevistamos al observador inercial y EQUIVALENTES A “SOL” Y A “TIERRA”
al Observador Móvil EN EJEMPLOS DE OTROS CASOS

v B = vO +  SM  RB / O + vrelB / O

a B = aO +  SM  RB / O − (  SM ) .RB / O + 2 SM  vrelB / O + arelB / O

2
 SM vrel
Y
B
RB / O
Donde tu pisas, colocas un
x sistema de coordenadas, para ti
a rel
ese piso no se mueve
TIERRA
Trayectoria
relativa de B
respecto de O

SOL

TOMAREMOS MODELOS
Entrevistamos al observador inercial y EQUIVALENTES A “SOL” Y A “TIERRA”
al Observador Movil EN EJEMPLOS DE OTROS CASOS

Siempre nuestro objeto de estudio

es la partícula que esta dentro de la
guía ranurada
 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR DEL
SISTEMA MOVIL EN EL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector  y  forman un 

ángulo  cualesquiera  =180 
2.- En el plano los vectores  y  están
restringidos, son paralelos o antiparalelos  
por lo cual su derivada de  es colineal con  SM
, los dos están en un mismo plano X-Y
Y  y  VECTORIALMENTE están en el
=0  k̂
eje Z.  = + kˆ
SM
 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR DEL
SISTEMA MOVIL EN EL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector  y  forman un 

ángulo  cualesquiera  =180 
2.- En el plano los vectores  y  están
restringidos, son paralelos o antiparalelos  
por lo cual su derivada de  es colineal con  SM
, los dos están en un mismo plano X-Y
Y  y  VECTORIALMENTE están en el
eje Z. ˆ =0 
 SM = − k
REGLAS DE ORO

vA = ? aA = ? El Nexo entre
el cuerpo azul
A se mueve dentro una guia ranurada. y el rojo es el
Entonces A es el Objeto de Estudio punto A. Por
y lo cual el
punto A sera
nuestro
Y objeto de
estudio

 SM
x
X
 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR DEL
SISTEMA MOVIL EN EL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector  y  forman un

ángulo  cualesquiera  =180 
2.- En el plano los vectores  y  están
restringidos, son paralelos o antiparalelos
por lo cual su derivada de  es colineal con
, los dos están en un mismo plano X-Y 
Y  y  VECTORIALMENTE están en el
eje Z. ˆ =0 
 SM = − k
REGLAS DE ORO vA = ? aA = ?
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION
ENTRE DOS CUERPOS DIFERENTES (Azul y Rojo. (Con excepción de un solo caso).
El Nexo
entre el
cuerpo
y azul y el
rojo es A
Y

 SM
x
A es el pto de enlace entre
azul y rojo
X
 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR DEL
SISTEMA MOVIL EN EL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector  y  forman un

ángulo  cualesquiera  =180 
2.- En el plano los vectores  y  están
restringidos, son paralelos o antiparalelos
por lo cual su derivada de  es colineal con
, los dos están en un mismo plano X-Y 
Y  y  VECTORIALMENTE están en el
eje Z. ˆ =0 
 SM = − k
REGLAS DE ORO vA = ? aA = ?
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION
ENTRE DOS CUERPOS DIFERENTES (Azul y Rojo. (Con excepción de un solo caso).
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE El Nexo
NO PERTENECE NUESTRO OBJETO DE ESTUDIO “A” O PARTICULA A ANALIZAR. entre el
cuerpo
y azul y el
rojo es A
Y

 SM
x
A es el pto de enlace entre
azul y rojo
X
 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR DEL
SISTEMA MOVIL EN EL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector  y  forman un

ángulo  cualesquiera  =180 
2.- En el plano los vectores  y  están
restringidos, son paralelos o antiparalelos
por lo cual su derivada de  es colineal con
, los dos están en un mismo plano X-Y 
Y  y  VECTORIALMENTE están en el
eje Z. ˆ =0 
 SM = − k
REGLAS DE ORO vA = ? aA = ?
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION
ENTRE DOS CUERPOS DIFERENTES (Azul y Rojo. (Con excepción de un solo caso).
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE NO El Nexo
entre el
PERTENECE ESTA NUESTRO OBJETO DE ESTUDIO “A” O PARTICULA A ANALIZAR. cuerpo
y azul y el
3.- EL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR SOLDADO EN rojo es A
UN PUNTO DE LA GUIA RANURADA QUE TENGA LA Y
MENOR VELOCIDAD (“C”).

 SM
x
A es el pto de enlace entre
azul y rojo
X
 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR DEL
SISTEMA MOVIL EN EL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector  y  forman un

ángulo  cualesquiera  =180 
2.- En el plano los vectores  y  están
restringidos, son paralelos o antiparalelos
por lo cual su derivada de  es colineal con
, los dos están en un mismo plano X-Y 
Y  y  VECTORIALMENTE están en el
eje Z. ˆ =0 
 SM = − k
REGLAS DE ORO vA = ? aA = ?
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION
ENTRE DOS CUERPOS DIFERENTES (Azul y Rojo. (Con excepción de un solo caso).
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE El Nexo
NO PERTENECE NUESTRO OBJETO DE ESTUDIO “A” O PARTICULA A ANALIZAR. entre el
cuerpo
y azul y el
3.- EL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR SOLDADO EN rojo es A
UN PUNTO DE LA GUIA QUE TENGA LA MENOR Y
VELOCIDAD (“C”). (EN LA GUIA RANURADA)
4.- NUESTRO OBJETO “A” DE ESTUDIO ES UN  SM
PUNTO O PUNTO PARTE DE OTRO CUERPO, QUE x
USUALMENTE, ESTA DENTRO DE UNA GUIA A es el pto de enlace entre
RANURADA . azul y rojo
X
IDENTIFIQUE QUE PUNTO SERIA NUESTRO OBJETO DE ESTUDIO
(Que punto o punto parte de un cuerpo, tiene movimiento relativo, respecto de otro cuerpo o guia ranurada)

y
x

 OA

Donde tu pisas, colocas un sistema

de coordenadas, Y PARA TI ese piso
no se mueve

Siempre nuestro objeto de estudio

es la partícula que esta dentro de la
guía ranurada
IDENTIFIQUE QUE PUNTO SERIA NUESTRO OBJETO DE ESTUDIO
(Que punto o punto parte de un cuerpo, tiene movimiento relativo, respecto de otro cuerpo o guia ranurada)

y
x

 OA

Donde tu pisas, colocas un sistema

de coordenadas, Y PARA TI ese piso
no se mueve
IDENTIFIQUE QUE PUNTO SERIA NUESTRO OBJETO DE ESTUDIO
(Que punto o punto parte de un cuerpo, tiene movimiento relativo, respecto de otro cuerpo)
Trayectoria relativa
de B respecto de O

y B
x a rel Que es lo que percibe el
observador móvil
vrel
 OA = 0

El punto B tiene dos Trayectorias:

El punto B tiene una trayectoria relativa rectilinea que lo ve el

observador movil

El punto B tiene una Trayectoria curva absoluta respecto de un

sistema inercial, que lo ve el observador inercial.
 IDENTIFIQUE QUE PUNTO SERIA NUESTRO OBJETO DE ESTUDIO
(Que punto o punto parte de un cuerpo, tiene movimiento relativo, respecto de otro cuerpo)
Trayectoria relativa
Trayectoria de B respecto de O
absoluta de B
vB
B
aB
a rel Que es lo que percibe el
observador inercial
vrel
 OA
El punto B tiene una trayectoria relativa rectilinea
que lo ve el observador movil, y tiene una
trayectoria absoluta curva que lo ve el observador
inercial,

v B = vO +  SM  RB / O + vrelB / O

a B = aO +  SM  RB / O − (  SM ) .RB / O + 2 SM  vrelB /O + arelB / O

2
 CASO PARTICULAR DEL MOVIMIENTO
EN COORDENADAS TANGENCIAL Y NORMAL

a = at + a n
O
MOVIMIENTO CIRCULAR

MOVIMIENTO CIRCULAR
an aA
ESCALARMENTE

v A =  .r 
r at
at =  .r A vA at
Trayectoria
absoluta de A
a n =  2 .r

 OA = 5rad / s
 OA = 2 rad / s 2
 CASO PARTICULAR DEL MOVIMIENTO
EN COORDENADAS TANGENCIAL Y NORMAL

a = at + a n 17
MOVIMIENTO CIRCULAR rA / O = 15iˆ + 8 ˆj 8
MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTORIALMENTE
x
(17 ) = x 2 + (8)
2 2

(2D y 3D) v A =  OA  rA / O x = 15 m
vA
(3D) a A =   r +   (  r )
Trayectoria
at
at =   r
absoluta de A
(2D)

an
(2D)
an = − ( ) .r 2

(2D)  OA = +3rad / s

a A =  OA  rA / O − (OA ) 2 .rA / O  OA = +2 rad / s 2

 CASO PARTICULAR DEL MOVIMIENTO
EN COORDENADAS TANGENCIAL Y NORMAL 17
a = at + a n
8
rA / O = 15iˆ + 8 ˆj
MOVIMIENTO CIRCULAR x
(17 ) = x 2 + (8)
2 2
MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTORIALMENTE
x = 15 m
(2D y 3D) v A =  OA  rA / O v A = (3kˆ )  (15iˆ + 8 ˆj )
vA
(3D) a A =   r +   (  r ) v A = − 2 4iˆ + 45 ˆj
Trayectoria
(2D) at =   r
absoluta de A aA at
rA / O
an
(2D)
an = − ( ) .r 2

rA / O = 15iˆ + 8 ˆj
(2D)  OA = +3rad / s

a A =  OA  rA / O − (OA ) 2 .rA / O  OA = +2 rad / s 2

 CASO PARTICULAR DEL MOVIMIENTO
EN COORDENADAS TANGENCIAL Y NORMAL 17
a = at + a n
8
rA / O = 15iˆ + 8 ˆj
MOVIMIENTO CIRCULAR x
(17 ) = x 2 + (8)
2 2
MOVIMIENTO CIRCULAR
VECTORIALMENTE
x = 15 m
(2D y 3D) v A =  OA  rA / O v A = (3kˆ )  (15iˆ + 8 ˆj )
vA
(3D) a A =   r +   (  r ) v A = − 2 4iˆ + 45 ˆj
Trayectoria
(2D) at =   r
absoluta de A aA at
rA / O
a A = (2 kˆ )  (15iˆ + 8 ˆj ) − (3) 2 .(15iˆ + 8 ˆj ) an
(2D)
an = − ( ) .r 2

a = −16iˆ + 30 ˆj − (3) 2 .(15iˆ + 8 ˆj )

A
rA / O = 15iˆ + 8 ˆj
(2D)  OA = +3rad / s
a A = −16iˆ + 30 ˆj − 135iˆ − 72 ˆj
a A =  OA  rA / O − (OA ) 2 .rA / O  OA = +2 rad / s 2
a A = −151iˆ − 42 ˆj