ANÁLISIS DE

MOVIMIENTO
RELATIVO
Para ver estos movimientos
“componentes” por separado utilizaremos
un análisis de movimiento relativo que
implica dos conjuntos de ejes de
coordenadas.

DESPLAZAMIENTO
Durante un instante de POSICIÓN
tiempo dt, los puntos A y
B experimentan los Mediante adición
desplazamientos drA y vectorial, la posición de B
drB es por tanto :

VELOCIDAD
Para determinar la relación entre las
velocidades de los puntos A y B es
necesario considerar la derivada con
respecto al tiempo de la ecuación de
posición.

Como la velocidad relativa VB/A representa el efecto del movimiento

circular, alrededor de A, este término puede expresarse por medio del
producto vectorial

POR EJEMPLO:

PROCEDIMIENTO PARA EL ANÁLISIS

ANÁLISIS VECTORIAL
1. Establecer las direcciones de las coordenadas x, y fijas y trazar un diagrama cinemático del cuerpo. Luego
indicamos en él las velocidades de los componentes.
2. En caso de que las velocidades sean incógnitas, puede suponerse el sentido de estos vectores.
3. Aplicamos nuestras ecuaciones de velocidad, evaluamos el producto vectorial y luego igualamos los
componentes i y j respectivos para obtener dos ecuaciones escalares.
ANÁLISIS ESCALAR
1. Debemos establecer la magnitud y la dirección de la velocidad relativa V B /A. Trazamos un diagrama
cinemático.
2. Escribimos la ecuación de velocidad para trabajar con escalares y debajo de cada uno de los términos
representamos los vectores gráficamente de modo que muestren sus magnitudes y direcciones.

FUENTE: R.C HIBBELER, DINÁMICA 12VA EDICIÓN

AUTOR: YUSHARA RAMOS FERREYRA
 CENTRO INSTANTÀNEO DE
VELOCIDAD CERO
Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad de
un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al vector de posición
LOCALIZACIÓN DEL CI relativa dirigido desde CI hacia el punto. Se presentan varias
posibilidades:

La velocidad y de un punto A en el
·Las líneas de acción de dos
cuerpo y la velocidad angular w del
velocidades no paralelas y Vo se
cuerpo se conocen. En este caso, el CI
conocen. Trace en los puntos A y B
se encuentra a lo largo de la línea
segmentos de línea perpendiculares
trazada perpendicular a Va en A, de
a Va y Vb estas perpendiculares
modo que la distancia de A al CI es.
hasta su punto de intersección como
se muestra, se localiza el CI en el
instante considerado.
Observe que el CI queda arriba a la
derecha de A puesto que debe provocar
una velocidad angular en el sentido de
las manecillas del reloj w alrededor del
CI.

·La magnitud y dirección de dos velocidades

paralelas Va y Vb se conocen. En este caso, la
ubicación del CI se determina por medio de
triángulos proporcionales. En ambos casos

Si d es una distancia conocida entre los puntos

A y B, entonces en la figura de la izquierda

y en la figura de la derecha

MOVIMIENTO RELATIVO
ACELERACIÓN POR MEDIO DE
EJES ROTATIVOS

POSICIÓN VELOCIDAD

ACELERACIÓN

Fuente: R.C HIBBELER, DINÁMICA 12VA EDICIÓN

 EJERCICIO N°1
Si el rodillo A se mueve a la derecha a una velocidad constante de 3 m/s, determine
la velocidad angular del eslabón y la velocidad del rodillo B cuando θ=30°.

EJERCICIO N°2
La barra AB puede deslizarse libremente a lo largo del piso y el plano inclinado. Si
se denota con Va la velocidad del punto A, obtenga una expresión para:
a) La velocidad angular de la barra.
b) La velocidad del extremo B.

Fuente: R.C HIBBELER, DINÁMICA 12VA EDICIÓN

 Resolución

i) Trazando el sistema de referencia

Y

α
ω
X

Datos: 𝛼𝐷𝐶 = 2 𝑦 𝜔𝐷𝐶 = 4

Utilizando:
𝑉𝑐 = 𝑉𝐴 + Ω 𝑥 𝑉𝐶/𝐴 + (𝑉𝐶/𝐴 )𝑟𝑒𝑙

Calculando:
𝑉𝑐 = 𝜔 𝑥 𝑟 (velocidad lineal)
𝑉𝑐 = −4𝑘 𝑥 (2 𝑆𝑒𝑛45° 𝑖 + 2 𝐶𝑜𝑠45°𝑗
v ) = − 4 √2 𝑗 + 4√2 𝑖
𝑉𝐴 = 0 (por vser punto fijo)
Calculando:
Ω 𝑥 𝑉𝐶/𝐴 = Ω 𝑥 (−3𝑖) = −3Ω j
(𝑉𝐶/𝐴 )𝑟𝑒𝑙 = (𝑉𝐶/𝐴 )𝑟𝑒𝑙 𝑖
Reemplazando:

− 4 √2 𝑗 + 4√2 𝑖 = −3Ω j + (𝑉𝐶/𝐴 )𝑟𝑒𝑙 𝑖

En j ----> − 4 √2 = −3Ω
Ω = 1,89 rad/s
Utilizando:

Calculando 𝒂𝒄 :
𝑎𝑐 = 𝛼 𝑥 𝑟 + 𝜔2 . 𝑟
𝑎𝑐 = −2 𝑘 𝑥 (2 𝑆𝑒𝑛45° 𝑖 + 2 𝐶𝑜𝑠45° 𝑗) − 42 . (2 𝑆𝑒𝑛45 𝑖 + 2 𝐶𝑜𝑠45° 𝑗)

= −2 √2 𝑗 + 2√2 𝑖 − 16 √2 𝑖 − 16 √2 𝑗

𝑎𝑐 = −14√2 𝑖 − 18√2 𝑗
𝑎𝑎 = 0
Calculando “ Ὠ x 𝑉𝐶/𝐴 " = Ὠ k x (−3i) = −3 Ὠ 𝑗
Calculando “ Ω x (Ω x 𝑉𝐶/𝐴 )" = −1,892 . (−3𝑖) = 10, 71 𝑖

Calculando "2Ω x 𝑉𝐶/𝐴 " = 2 . 1,89 𝑘 𝑥 4√2 𝑖 = 21,38 𝑗

Reemplazando:

−14√2 𝑖 − 18√2 𝑗 = −3 Ὠ 𝑗 + 10, 71 𝑖 + 21,38 𝑗 + 𝑎𝐶/𝐴 𝑥𝑦𝑧 𝑖

En j ----> − 18√2 = −3 Ὠ + 21,38

Ὠ = 15, rad/𝑠 2